本实用新型公开了一种单楔式内孔抓紧机械手,包括气缸和卡爪,气缸内设有第一活塞和第二活塞 将气缸内分为前腔室、中腔室和后腔室三个腔室,前腔室、中腔室和后腔室分别设有可通气的第一气口、 第二气口和第三气口,第一活塞和第二活塞之间的气缸内壁上设有限位块,第一活塞上设有可从气缸顶 部开口伸出的卡爪,第二活塞上设有可自由穿过第一活塞且从卡爪内伸出的活塞杆,活塞杆顶部设有棱 台,卡爪顶部设有弹性爪,弹性爪和棱