本发明涉及一种考虑电网频率偏差的多模重复控制器,控制器包括重复控制增益模块、频率偏差调 节模块、加法器、反馈衰减模块、延时环节和比例控制的增益模块。所述方法由比例控制通路和多个相 互并联重复控制通路构成复合控制,能够在电网频率偏差工况无静差跟踪谐波指令。本发明的优点是能 够扩大控制器在标称频率点附近的频带宽度,提高品质因数,在电网频率偏差工况提高重复控制器跟踪 控制谐波的性能,提升重复控制器对电网频率偏差的鲁棒性