低成本、单目实时三维地形重建技术

本成果创造性地将即时定位与地图构建技术、多传感器融合技术、稠密建图技术进行融合，构建了一个功能完善、应用前景广泛的三维重建系统。

一、项目分类

关键核心技术突破

二、技术分析

三维地形相比二维平面能提供更多关于场景的信息，具有更广阔的应用场景。现有的三维地形重建系统为了追求更高的重建精度，往往在后端优化上消耗大量时间，使得重建效率难以保证。此外，一些三维重建系统还需要激光雷达、深度相机等传感器来获取额外的信息，使得系统具有高昂的成本。

本成果的特点分述如下：

创新性。本成果创造性地将即时定位与地图构建技术、多传感器融合技术、稠密建图技术进行融合，构建了一个功能完善、应用前景广泛的三维重建系统。

实时性。传统的三维重建技术往往需要大量的优化时间，重建实时性难以保证。本成果针对此问题，平衡了建图时间和建图精度的问题，实时进行三维地形重建。

低成本。本成果基于单目相机和惯性测量单元进行三维地形的重建，搭载在无人机等飞行平台，不需要额外的传感器和设备。

大场景环境重建；

大场景面积计算。如森林植被、矿山等面积计算；

灾情评估。对于塌方、洪水等灾害对地形造成的破坏程度进行评估，对灾后场景进行三维重建。

1)重建实时性。本产品能够结合飞行平台，进行实时三维地形重建；

2)低成本。本产品不需要激光雷达、深度相机等传感器，所需设备少，同时能保证重建精度；

3)可移植性。本产品可以在PC端运行，也可以移植到嵌入式平台运行，能够适应各种实际需要。