“智道”- 轨道交通自动巡检机器人系统

中国是轨道交通大国，截止 2021 年 5 月，仅城市轨道交通一项总里程就超过了 8 千公里，高铁总里程更接近 4 万公里。相关设备需要进行保障和维护，占用了大量的人力和物力资源，现有巡检手段存在一定缺陷：

人力巡检：空间上难以顾及大范围的巡检工作；时间上，人工巡检周期较长，实时性差；主观性上，巡检缺乏客观标准参考，常漏检错检；

现有轨道检测车：体积庞大，往往占用一整节车厢；专用系统，成本高（千万级）灵活性： 转运复杂，固定线路，难以升级 。

“智道”- 轨道交通自动巡检机器人系统，旨在实现一种基于智能算法和机器人技术的轻型、低成本、分布式、实时的设备通用维护保障系统，从时间、空间、实时性、成本、灵活性、便利性上解决现有轨道交通设备维护系统的短板。

1）结构优化：借助现代设计工具，设计出轨道专用轻量化折叠车辆底盘。

现状：整车重量不超过50kg，便于2人搬运。

目标：借助优化方法，整车30kg，1人搬运

2）控制：借助嵌入式控制技术，实现设备的精确定位及姿态控制。

现状：车速控制精度不小于5%，定位精度不小于±20cm。

目标：车速控制精度不小于2%，定位精度不小于±5cm

3）智能算法及硬件：优化配置嵌入式硬件，改进目标检测算法，实现故障自动检测。

现状：功耗150W，帧率16FPS。

目标：功耗不大于20W，帧率不小于30FPS

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