一种车辆横摆角速度估计方法及系统

新一代信息技术

本成果涉及一种车辆横摆角速度估计方法及系统，该方法包括获取车辆的前轮轮速、车辆的后轮轮速、前后轮轮距以及车轮半径；根据前轮轮速、后轮轮速以及车轮半径，采用运动学模型估计横摆角速度，得到第一横摆角速度；根据车辆的侧向加速度、车辆质心侧偏角、车辆前轮侧向力和车辆后轮侧向力，采用动力学模型估计横摆角速度，得到第二横摆角速度；根据第一横摆角速度、第二横摆角速度和置信度计算第三横摆角速度；第三横摆角速度为车辆的最终横摆角速度估计值。通过上述方法能够得到精确度高的横摆角速度，并且能够解决现有技术中传感器测量横摆角速度成本高、误差大的技术问题。

图1.车辆横摆角速度估计方法的流程图

车辆技术领域

准确而实时的获取汽车行驶过程中的状态信息是汽车电子控制系统研究的关键问题，也是实现闭环反馈控制的前提和必要条件。通常汽车的行驶状态是通过车载传感器直接测量得到，但由于汽车行驶工况十分复杂，车载传感器的测量精度、生产成本因素等多方面的原因，很多车辆状态变量都无法准确、可靠、易维护且成本低廉地通过传感器获得，同时现有的车载传感器也存在着标定误差和漂移误差，这些问题限制了汽车主动安全控制系统在中低档车辆上的广泛使用。

近年来中国相继颁发了多项政策和行业标准以鼓励发展汽车主动安全技术，并完善车辆主动安全系统设计。中国汽车主动安全技术渗透率将持续稳步提升，市场潜在空间巨大。