人虫复合仿生智能感知技术及应用

在科技高速发展的时代背景下，无人车产业市场增长迅猛，其中充当无人车“火眼金睛”角色的环境感知系统功不可没。传统的感知技术通过主动与被动复合的方式，可解决部分感知问题，较为典型的是能够单独满足某一方面的感知性能，但难以同时兼顾以上需求。而目前日益复杂的环境对无人平台的感知性能提出了高综合性需求，即兼顾远距离、高分辨、大视场、实时性的需求，因此，传统成像感知方法难以解决无人平台的核心感知问题。

鉴于此，人虫复合仿生智能感知仪的核心在于从成像源头（体制）寻求突破，针对传统定分辨率成像存在的问题，基于仿生视网膜变分辨率成像具有冗余数据压缩以及凝视高分辨成像的特点，提出一种人虫复合仿生感知方法，并完成核心模组与样机。理论上，建立了完整的仿生视网膜感知数学模型，通过仿真证明了方法的合理与有效性；技术上，开展了基于视觉与激光雷达的仿生智能传感技术研究与多模数据融合技术研究，通过与传统成像感知方法进行实验对比，压缩冗余数据比达到了10:1，即相比传统方法，在成像视场相同的条件下，效率提高了10倍；应用上，实现了从产品样机到第一代产品的构建，并搭载到无人平台上进行了相关技术验证，最终实现了大视场、高分辨、实时成像与高精度感知定位，为无人车智能化感知保驾护航。

图1.人虫复合仿生智能感知仪（I型）