农机装备具身智能无人驾驶抗扰容错控制器

项目研制了基于仿鹰眼视觉技术与农机装备抗扰容错控制技术的农机装备具身智能无人驾驶抗扰容错控制器。该成果面向农机装备在复杂地形自主移动需求，应用于智能农机装备单机无人驾驶控制与编队协同无人驾驶控制，解决智能农机装备多源环境感知、可靠性控制、无人驾驶编队等环节缺少通用型智能控制器、农业非结构化环境引起的农机装备传感器、执行器故障、基于网络传输的农机编队通信拓扑易出现信号不稳定、时延，甚至信号丢失等问题，实现智能农机装备在山地、缓坡、垄沟、地头等复杂田间场景下自主稳定作业。

农机装备具身智能无人驾驶抗扰容错控制器融合了国际先进的仿鹰眼视觉技术与农机装备抗扰容错控制技术。项目分析了农机装备通用型控制器硬件架构原理，建立集成农机装备仿鹰眼智能感知技术、抗扰容错控制技术、无人驾驶编队协同技术的通用型智能控制器系统架构，在农业通用型控制器架构下，开发国产化率达95%以上的农机装备通用型抗扰容错控制器硬件系统，并集成在农机装备上，结合农机装备自主导航、多机协同、作物检测等典型农业任务开展测试。该成果应用场景为智慧农业，是国际现代化农业技术发展前沿，涉及具身智能，仿生机器人，自动驾驶等机器人领域前沿技术。