仿人双臂系统抗扰协同控制关键技术及应用研究

依托“仿人双臂系统抗扰协同控制关键技术及应用研究”项目，构建家居场景下“感知-决策-执行-协同”全链条智慧服务体系。项目聚焦双臂机器人非结构化环境作业难题，通过轻量化刚柔耦合设计与抗扰协同控制算法实现抓取精度提升10%、轨迹跟踪抗扰能力优化30%，攻克双臂扰动抑制与协同规划技术瓶颈，为家庭复杂任务提供鲁棒性解决方案。

系统深度融合智能环境感知网络：联动天气预警系统（K210气象分析自动调节室内温湿度）、物品定位系统（NRF24LE1模块引导机械臂抓取目标物品）、智能垃圾桶（树莓派视觉识别分类垃圾并触发机械臂分拣），形成多模态数据闭环。通过云端AI中枢动态调度任务，双臂可自主完成“雨天关窗-高温调温-寻物递送-垃圾清理”等复合操作，并接入社区能源网络实现光伏供电优化。

方案同步扩展至家庭护理场景，基于毫米波雷达监测人体姿态，双臂系统自适应调整动作柔顺性，协助老人起身、递送药品等，推动智慧家居向“安全-便捷-绿色”三维升级，为高博会呈现产研融合的创新范式。