惯性测量单元(Inertial Measurement Unit,简称IMU)是测量物体三轴姿态角(或角速度)以及加速度的装置。IMU属于捷联式惯导,该系统由两个加速度传感器与三个速度传感器(陀螺)组成,加速度计测量物体在载体坐标系统独立三轴的加速度信号,而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号,测量物体在三维空间中的角速度和加速度,并以此解算出物体的姿态。在导航中有着很重要的应用价值。