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与普通并联机构相比较,绳驱并联机构具有负载能力强、动态性能较好、可达工作空间大等特点,在大范围实时拍摄、大型射电望远镜等领域已得到良好应用。针对舞台飞行表演设计了5米规模三自由度四绳驱并联机构,对末端执行器的启停运动进行了一种点到点的轨迹规划方式,能够保证位置,速度,加速度曲线的连续。并建立了动力学模型,给出了绳索拉力的求解和优化思路。给出了力封闭,力可行和力安全三种静力平衡的条件及其判定方法,基于降维理论求解出了三种静力平衡的一阶判定方法,提出了一种力安全工作空间的数值求解方法。
结合上述理论分析和控制要求,选择了位置控制方式,加入了PID控制器和绳索刚度补偿加强控制精度。基于Simulink开发环境编写了运动控制程序,基于LabVIEW发环境编写了人机交互界面,完成了对三自由度绳驱并联机构控制系统软件的开发。
项目进展:与普通并联机构相比较,绳驱并联机构具有负载能力强、动态性能较好、可达工作空间大等特点,在大范围实时拍摄、大型射电望远镜等领域已得到良好应用。针对舞台飞行表演设计了5米规模三自由度四绳驱并联机构,对末端执行器的启停运动进行了一种点到点的轨迹规划方式,能够保证位置,速度,加速度曲线的连续。并建立了动力学模型,给出了绳索拉力的求解和优化思路。给出了力封闭,力可行和力安全三种静力平衡的条件及其判定方法,基于降维理论求解出了三种静力平衡的一阶判定方法,提出了一种力安全工作空间的数值求解方法。结合上述理论分析和控制要求,选择了位置控制方式,加入了PID控制器和绳索刚度补偿加强控制精度。基于Simulink开发环境编写了运动控制程序,基于LabVIEW发环境编写了人机交互界面,完成了对三自由度绳驱并联机构控制系统软件的开发。
小批量或小范围应用
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