关节型码垛机器人

成果与项目的背景及主要用途：

机器人码垛机是一类综合了机械制造、电子信息、计算机技术、人工智能科

学等多门学科于一身的高新产品，主要应用于工业生产过程中执行大批量的物料、

工件等的搬运以及码垛、拆垛等任务。

技术原理与工艺流程简介：

（1）运动控制功能

该码垛机器人整机主要由腰部、大臂、前臂和腕部四个关节组成，即若实现

其在操作空间内的运动控制，必须同时控制关节空间中的腰部和腕部的回转运动、

大臂的前后运动以及前臂的上下运动。在该码垛机器人中，上述四个运动均通过

伺服电机来提供驱动。另外，末端执行器的抓放箱动作由挡板、侧板、压板、推

板和抽杆完成，这些动作均由气缸提供驱动。

（2）人机交互功能

人机交互界面是操作人员与计算机之间交换信息的媒介和对话窗口，是控制

功能的重要组成部分。通过人机交互界面，操作人员可以对机器人设定一些参数

进行修改，从而使机器人可以用于不同产品的码垛过程。

（3）网络通信功能

对于控制系统与上位机、触摸屏及周边设备的信息交换与命令传递，需要由

网络通信功能实现。

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（4）辅助功能

码垛机器人在现场工作时要求控制系统具有照明、散热、防护等功能，并且

由于其对周围的安全性要求非常高，所以为了保证可靠性，系统应有限位保护、

过流保护、过载保护、安全报警等功能，当发生故障的时候可通过急停按钮及时

切断电源。

（5）性能参数如下：

各轴运动范围:1 轴: -165°~165°

2 轴: - 40°~ 90°

3 轴: - 30°~ 70°

4 轴: -180°~180°

工作半径: 1500/750

负载能力: 80kg/30kg

抓取频次: >=300picks/hour

重复精度: ±2mm

应用领域：

普遍用于粮油、饲料、建材、医药、电子等行业中箱/袋类产品码垛

合作方式及条件：具体面议