本发明公开了一种水下机器人自排油式浮力调节装置,蓄能器、下舱盖、舱筒、上舱盖和皮囊依次固定连接,防水接头固定连接在上舱盖上;所述深度压力传感器安装在下舱盖上,用于检测水下深度压力;上阀块、液控单向阀和下阀块通过管路依次相连,下阀块固定在下舱盖上;所述泵口压力传感器和蓄能器压力传感器均安装于下阀块上;换向阀与上阀块通过管路相连;液压泵电机总成和溢流阀均通过管路与下阀块相连;所述深度压力传感器、泵口压力传感器和蓄能器压力传感器均与控制器相连;控制板通过防水接头分别与外部电源和上位机相连。本发明采用完全的液压方案;通过蓄能器,实现主动排油被动回油;叠加阀块设计使结构紧凑,具有可靠、节能等优点。
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