本系统将机器人模型简化成一个一级二维的倒立摆,并抓住机器人步态规划中的八个关键阶段,结合ZMP稳定性理论,设计了一个机器人行走平衡自调整的模糊控制器,使得控制算法大大简化。大型智能交互机器人与场馆内其他小型双足类人机器人Agent的通信研究采用TCP/IP和无线GPRS方式用于大型仿人机器人与场馆内其他小型仿人机器人Agent的通信,研究了几种用于多Agent之间通信的算法,并将一种改进的遗传算法并将其应用于多Agent通讯,结果表明此种算法可以提高多Agent之间的通信效率。完成基于嵌入式系统设计,系统实现语音识别、人脸识别,嵌入式系统同时还完成和行走驱动系统、动作驱动系统、无线通信系统的通信,通信方式采用内部总线;完成了基于DSP的直流电机驱动系统设计,实现无刷直流电机电流环、速度环的双闭环控制;实现了完整的交互协议,保证数据可靠的传递。小型双足类人机器人与小型双足类人机器人之间的通信研究
将机器人团队中的每个机器人作为通用控制设备进行互连,通过遵循自主开发的共同的资源描述及功能服务接口标准,使每个机器人能够有效实现资源共享及协同服务,提高设备间功能的互操作性。互连的机器人相互认识与理解,遵循我们自主开发的规范的设备资源描述标准,该标准详细记录机器人在互连网络中的表现形式,以及设备所能提供的服务。使每台机器人可以互联互通、整体团队形成自组织网络,进行信息共享及协同工作。
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