ATMP模块化高应用度全地形移动机构平台的设计研发与实现

一、项目进展

创意计划阶段

二、负责人及成员

姓名	学院/所学专业	入学/毕业时间	学号
简凯纳	机电工程学院/机械工程	2018.9/2022.6	201831031312
张星	电气信息学院/电子信息工程	2018.9/2022.6	201831072307
陈浩彬	机电工程学院/机械设计及其自动化	2020.9/	202031030285
邓青蓝	机电工程学院/机械设计及其自动化	2018.9/2022.6	201831053229

三、指导教师

姓名	学院/所学专业	职务/职称	研究方向
杨林君	工程训练中心/机械工程	实验师	机械工程
陈建勇	理学院/凝聚态物理	讲师	凝聚态物理

四、项目简介

目前，在移动机器人领域，轮式移动机器人因具有结构相对简单、驱动和控制方便、工作效率高等优点被广泛用在需要越过障碍物的工作中。但是，一般常用的移动装置为四轮驱动结构，动力相对不足，越障能力差；各种零部件之间拆装特别繁琐，不同模块之间管理混乱，更换属于一个模块的坏掉的零部件往往需要拆卸掉其它模块的零部件，电气元器件之间走线杂乱无序，电池等器件暴露在外部空气中，容易造成短路等安全问题。因此，增大驱动动力，提高越障能力，加强模块之间的管理，方便模块之间的拆装，提高电子元器件的安全性显得尤为重要。

我们项目本次设计和研究的是一种六轮结构的全地形机器人，使用模块化安装，使结构更为紧凑稳定，适用于多场景，提高轮式全地形机器人的应用度。我们采用基于探索者的PLA材料高提纯外分子重结晶化密致处理，极大增强了摩擦系数，底盘采用西南石油大学自主研发探索者二代原理高致合度准刚性攀岩越障地盘，越野能力增强，其底盘后侧主要为空体重心靠前，便于越障。

成果类别	成果名称	相关团队成员
实用新型专利	一种可抓取物品的六轮全地形移动装置	简凯纳、邓青蓝
竞赛奖项	四川省“互联网+”大学生创新创业大赛金奖	简凯纳
竞赛奖项	四川省“挑战杯”创业计划竞赛银奖	简凯纳

ATMP（全地形移动机构平台）模块化高应用度全地形移动机构平台，为一种基于多轮主/被动结合适应性结构的开源性移动机构平台。采用模块族群（Module groups）设计理念，通过模块化装备族群的搭建、装配，实现立体化多场景应用（森林防火、疫情物资运送、防爆抢险等），同时采用西南石油大学创客实验室自主研发的“基于PLA材料底物提纯分子重结密致轮胎涂层”以及“第三代Explorer高自由度结合适应性攀岩越障底盘”使得其具备高强越野能力以及重物承载能力。

经设计并制作出实物样机,进行计算机初步仿真模拟，经过多次竞赛经历，通过对样机的不断升级改进，多轮综合性实验验证该项目具备高度可施行性。我们的产品可以多场景利用如森林救火，疫情防控（隔离点送餐送药），防爆，竞赛，搬运等，我们对样机的车体结构，轮子大小及车轮的纹路都进行了考虑，也做过一系列模拟测试实验，大量实验结果表明基本适用。