危险气体泄露检测与应急抢险机器人研究

（1）危险气体泄漏检测

在全球范围内，燃气、石油、化工、冶金等行业每年有大量的可燃气体、毒性气体和 苯、醛等有机蒸汽大量产生，这些危险气体的泄漏每年造成大量的事故，造成巨大的人员伤亡、经济损失和环境污染。随着国家安监总局对化工、危化品加工安全要求的不断严格、化工、危化品加工领域气体检测仪器仪表的用量逐年增加。

（2）应急抢险

根据安全生产，预防为主的方针及安全必须警钟长鸣的要求，要做到“宁可千日有备，不可一时无防”原则，机器人要在各种复杂地形中代替人实施救援工作，去一些人所不能去的地方，提高工作范围，效率，增加遇难人的生还几率。

（3）复杂环境中的主动检测与救援

现在有着各种各样的智能机器人用于各个领域，发挥着重要的作用，在实际的应用中，智能化的中枢控制模块，可将不同情况下的操作预制或直接人工操作，以完成很多在对人有危险或者人不方便去的地方的工作，如危险气体的泄露检测，应急抢险等。

（4）弥补人工疲倦

一般人员上班为八小时制度，就算是一些24小时营业的店中人员，也是实行轮班制度，毕竟每个人都需要休息，更不要说是在各种危险和复杂地方工作的检测与抢险人员，他们在工作中往往精力更为集中，也更易疲倦。

在这个方面机器是优于人工的，高续航时间，没有疲惫，倦怠情绪，没有生病等特殊情况，能在绝大多数危险环境中正常工作。

（5）节省人力资源

目前，在现代社会中费用成本越来越高，机器的成本则在逐年降低。想让一些人员在有危险的地方工作需要的费用更高，而危险气体泄漏检测与应急抢险机器人的出现将从成本上直接解决行业人工成本过高的问题，并且用机器代替人去危险的地方工作能避免一些人员伤亡，更有效的提高工作效率。

1.气体检测与救援一体化数控。

  2.检测模块反馈模块，实现数据高速传递，高效反馈危险信号

  3.弥补人工救援缺陷，救援人所不便的地点。

  4.在实现机器人基本运动控制的基础上，加入成品陀螺仪模块，提高机器人运动的稳定性和精确度。运动控制方式选择全局定位方式，将工作区域采用坐标方式给定，在程序中写入工作区域坐标即可实现位置移动。

  5.采用高精度气体检测传感器，在程序中设定危险气体预警阈值，即可完成危险气体的泄漏检测。进一步的，机器人可以实现根据危险气体的不同区域浓度比较找到危险气体泄漏峰值。

  6.通过蓝牙模块可通过与手机互联，在已开发APP的基础上实现手机远程控制机器人运动，同时机器人将实时危险气体检测浓度以及预警信息返回到操作者手机，实现智慧互联。