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一种用于两轮腿移动机器人的悬架机构
简介：本发明提供一种用于两轮腿移动机器人的悬架机构，属于移动机器人技术领域。该悬架机构包括左轮腿安装支架、左橡胶减震器、左扭簧、中间安装支架板、右扭簧、右轮腿安装支架、右橡胶减震器、球铰、上辅助支撑杆、限位端盖、弹簧压杆、减震弹簧、弹簧套筒、下辅助支撑杆、左棘爪、左棘轮、右棘爪、右棘轮、辅助轮轴承、辅助轮轴及辅助轮。本发明的两轮腿移动机器人悬架机构，主要用于传递作用在机器人轮腿机构和车体之间的力和力扭，并且缓冲由不平路面传给车体的冲击力，并减少由此引起的振动，以保证移动机器人具有良好的行驶平顺性和安全性。
安徽工业大学
2021-04-11
一种空心纳米碳球组装介孔碳纤维材料的制备方法
简介：本发明公开了一种空心纳米碳球组装介孔碳纤维材料的方法，属于介孔碳材料的制备技术领域。该方法以氨三乙酸和可溶性金属亚铁盐或镍盐为原料，溶剂热法合成金属配合物纤维前驱体，将配合物纤维前驱体在密闭条件或氩气气氛下焙烧可得由核壳结构纳米球组装的碳/金属氧化物(金属)复合物，将复合物纤维中纳米球的核(金属氧化物(金属))经酸蚀后，即可获得富含羧基基团、由纳米空心球组装而成的碳纤维材料。本发明的制备方法具有工艺简单，溶剂可回收再循环利用，制备成本低廉等优点；所制备的碳材料由纳米空心球组装而成，结构新颖，在吸附、催化剂载体等领域具有良好的应用前景。
安徽工业大学
2021-04-11
一种基于定子弧形与内阶梯型混合结构的永磁直线电机
本发明公开了一种基于定子弧形与内阶梯型混合结构的永磁直线电机，包括定子电枢一次侧和Halbach永磁动子二次侧，定子电枢一次侧位于永磁动子二次侧外侧，定子电枢一次侧由定子铁心和电枢绕组构成，定子铁心两侧端部齿采用内阶梯型结构，定子铁心内部齿采用弧形结构；永磁动子二次侧由动子铁心和贴于铁心表面的永磁体构成，该永磁体采用Halbach阵列结构。本发明的永磁直线电机可以获得比常规磁体更大的气隙磁通，而且具有很好的磁屏蔽作用，可减小动子导磁轭厚度。本发明给出弧形齿结构解析模型，通过该解析模型可推导出磁导大小及磁导随位置变化曲线。本发明的电机最优结构采用田口优化算法获得。
东南大学
2021-04-11
一种基于无线信道特征量化私有不对称密钥的信息传输方法
本发明介绍了一种基于无线信道特征量化私有不对称密钥的信息传输方法。由通信双方测量无线信道特征，提取出各自的私有密钥。通信的一方使用私有密钥对需要传输的信息先进行信道编码后再进行异或操作，实现对传输信息的加密。接收方使用其私有密钥对接收的信息进行异或操作，实现对传输信息的解密。由于无线信道和设备特征的影响，通信双方的私有密钥可能不对称，即有一定的差异。接收方解密的信息需要再使用信道纠错译码，解出正确的传输信息。使用该方法可以不需要通过额外的信息调和和隐私放大过程，实现共享无线信道特征的安全信息传输。
东南大学
2021-04-11
一种用于分布式电源的孤岛保护装置及其检测算法
本发明公开了一种用于分布式电源的孤岛保护装置，包括降压变压器、限流电抗、晶闸管和控制器单元。本发明通过在电网电压过零附近的一定区间内触发晶闸管导通，制造一个受控的短路电流和电网电压畸变；本发明还公开了此种孤岛保护装置的检测算法，检测算法包括晶闸管触发角在线优化算法和孤岛判别准则算法。基于电网支持与脱离时分布式电源接入点的短路容量的明显差异，本发明可以可靠识别出分布式电源是否处于孤岛运行。该发明的孤岛保护装置是一种可分布式安装的设备，不依赖任何通讯媒介，成本低、无信号衰减和干扰问题。
东南大学
2021-04-11
一种考虑不确定性的结构瞬态统计能量响应预示方法
本发明提供了一种考虑不确定性的结构瞬态统计能量响应预示方法，相比于传统瞬态统计能量方法仅能针对确定性结构进行动响应预示，未考虑结构参数随机性、测量误差等不确定性因素的问题，本发明通过区间方法对结构的不确定性进行表征，考虑了不确定性对结构子系统间的能量传递和耗散的影响，基于能量控制方程建立了更为精准的结构各子系统瞬态能量的表达式，基于泰勒展开技术将其子系统瞬态能量的表达式转化为适合区间计算的多项式形式，从而将瞬态统计能量分析方法推广应用到了不确定性结构的动力学响应分析，拓展了目前瞬态统计能量分析方法的研究范围，具有重要的工程应用价值。
东南大学
2021-04-11
一种用于点光源配光的自由曲面光学元件的设计方法
本发明公开了一种用于点光源配光的自由曲面光学元件的设计方法。属于非成像光学技术领域。本发明根据设计要求设置自由曲面光学元件的具体结构，根据折射定律和能量守恒定率在计算机的辅助下，设计出满足预定照明要求的自由曲面，使光源的出射光经该自由曲面偏折后在目标照明区域产生预定的照明光斑，如带有“ZJU”字样的圆形照明光斑和均匀的矩形照明光斑。该自由曲面光学元件的某一表面为自由曲面，该自由曲面通过曲面拟合离散数据点得到。本发明设计效率高，能实现复杂照明，能获得连续的自由曲面，实现了曲面的可加工。折射型和反射型自由曲面光学元件均可以用光学树脂等材料借助注塑成型技术来实现。
浙江大学
2021-04-11
一种微孔过渡族金属有机框架材料及其制备和使用方法
本发明涉及微孔过渡族金属有机框架材料及其制备和使用方法，该材料的结构式为：[Cu2(C29H14O8)(H2O)2]7(C3H7NO)(H2O)。采用将过渡族金属铜盐和5, 5’-(9H-芴-2, 7-二基)间苯二甲酸在溶剂热条件下制备，工艺简单，成本低。将微孔过渡族金属有机框架物活化后具有不饱和金属位点以及空旷的不带有端基配位水的微孔。该材料热稳定性好，具有良好的小分子气体乙炔、乙烯、乙烷和甲烷储存性能，具有从乙炔和甲烷、乙烯和甲烷或乙烷和甲烷的混合气体中选择性分离甲烷的性能，以及从乙炔和二氧化碳的混合气体中选择性分离乙炔的性能。
浙江大学
2021-04-11
一种基于石墨烯/聚丙烯腈复合碳纤维的制备方法
本发明公开了一种基于石墨烯/聚丙烯腈复合碳纤维的制备方法。方法为：1重量份的石墨烯或氧化石墨烯，10-1000重量份的溶剂，10-1000重量份的丙烯腈单体，氮气保护下加入0.01~10重量份的引发剂，加热到50~95℃，反应1~60小时，经沉淀，离心，洗涤，干燥，得到聚丙烯腈接枝石墨烯。将聚丙烯腈接枝石墨烯分散于溶剂中，制成纺丝液溶胶，将纺丝液从纺丝头毛细管中连续匀速挤出进入凝固液，凝固后的初级纤维收集干燥后获得石墨烯纤维原丝，经化学或热处理，得到石墨烯/聚丙烯腈复合碳纤维。本发明方法简便、工艺简单、后处理方便快速、可规模化生产，所获得的石墨烯/聚丙烯腈复合碳纤维表现出优异的强度、韧性、模量、热稳定性和导电性，在许多领域可以替代传统碳纤维。
浙江大学
2021-04-11
舟形藻的一种开放式培养方法及其专用培养基
本发明公开了舟形藻的一种开放式培养方法及其专用培养基。本发明所提供的培养基为ZWN，其配方为：硝酸钾，180-220mg；磷酸二氢钠，18-22mg；硅酸钠，270 -330mg；脲素，7-9mg；维生素B1，350-450μg；乙二胺四乙酸二钠，5-7mg；氯化铁，5-7mg；海水定容至1升。应用本发明所提供的培养基培养舟形藻，包括如下步骤：1)用海水配置培养基；2)在藻种密度为3×105细胞/毫升是，按舟形藻与培养基体积比为1:5-9的比例将舟形藻接种到培养基中，在19-25℃，光照强度3000 -6000Lux，光照时间8-12h/天条件下通气培养。舟形藻在本发明所提供的ZWN培养基中生长速度快，生物量高；加入碘化钾，能有效达到防治绿藻污染的目的，可以采用开放式的培养方式大规模获得舟形藻及其目标产物，具有重要的应用价值。
江苏师范大学
2021-04-11