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一种行星轮式越障机器人转向控制方法
本发明公开了一种行星轮式越障机器人转向控制方法，包括如 下步骤:1)根据预设转弯半径 R 计算前、中、后梁角理论值;2)计算 前、中、后梁角，测得机器人行星轮组当前转速和修正量，计算前、 中、后梁角差值;3)确定行星轮组各电机理论转速;4)对各行星轮速度 进行调节，测出电机当前转速;5)判断当前转速与理论转速的差值是否满足条件:若是，则继续，若否，则返回步骤 4);6)判断连续三次 当前Δθ1,Δθ2,Δθ3 是否满足条件:若是，则继续，若否，则返回 步骤&n
华中科技大学
2021-04-14
一种新型大型圆柱体工件运输装置
本发明属于物料运输领域，并公开了一种新型大型圆柱体工件 运输装置。该装置包括移动机构、卷扬机构和导槽机构。移动机构移 动整个装置靠近船体，卷扬机构放下第三支架和导槽机构至水平，延 伸架中的推杆、伸缩杆和第一运动轮帮助导槽机构调整位置，使得导 槽结构的对中插销固定在船体上，然后延伸架收回到第三支架中，绳索拴住待运输的圆柱体工件向前运动并将其放置在传输带上继续向前 运动，然后机械手将圆柱体工件夹住放置在导槽中，第二运动轮带动 圆柱体工件向船体运动，完成整个搬运过程。通过本发明实现了产品 整体布局紧凑，功
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2021-04-14
一种螺旋桨加工变形测量装置和方法
本发明公开了一种螺旋桨加工变形测量装置，包括支座、位移 传递组件、位移传感器和控制器，位移传递组件包括套管、调节螺杆、 顶杆、压缩弹簧和限位销，套管上设置有外螺纹段且其通过该外螺纹 段螺纹连接在支座上;调节螺杆的右端螺纹连接在套管的左端并且其 伸入所述套管内;顶杆的左端伸入套管内且可沿套管的轴向移动;压缩弹簧的一端抵靠在所述调节螺杆上，另一端抵靠在顶杆上;位移传 感器用于检测顶杆沿套管轴向的位移并将检测信号传送给控制器，以 获得所述顶杆沿套管轴向的位移量。本发明在加工机床上直接对螺旋 桨变形进行精确
华中科技大学
2021-04-14
一种焊接熔池动态过程在线监测系统及方法
本发明公开了一种焊接熔池动态过程在线监测系统及方法，该 系统包括集成控制中心、传感检测子系统、运动控制子系统、专家数 据库、焊接工艺控制子系统和数据传输接口，集成控制中心用于接收 数据信息，发送运动控制指令、焊接工艺控制指令，以及发送数据和 读取指令;传感检测子系统用于采集焊接熔池图像信息、工艺信息、 声音信号和温度;运动控制子系统用于完成焊缝跟踪、焊枪高度调整 以及速度的控制;专家数据库用于保存焊接工艺控制参数、运动控制 参数和传感检测信息;焊接工艺控制子系统用于实现对焊接电流、电 弧电压、速度的
华中科技大学
2021-04-14
一种脉冲磁体绝缘故障探测装置及方法
本发明公开了一种脉冲磁体绝缘故障探测装置及方法，该装置包括多根支撑杆、多个探测线圈、第一法兰盘和第二法兰盘；其中一根支撑杆位于脉冲磁体中心，其余支撑杆位于脉冲磁体外侧；各支撑杆上设有多个探测线圈；多个探测线圈对称分布于支撑杆上，处于对称位置的探测线圈串联，其余的两个端口由导线引出连接到外部的采集信号通道接口；各支撑杆的一端固定在第一法兰盘上，另一端固定在第二法兰盘上；第一法兰盘固定在脉冲磁体一端，第二法兰盘固定在脉冲磁体的另一端；所有设在支撑杆上的探测线圈构成探测线圈阵列，将脉冲磁体网格化，根据探测
华中科技大学
2021-04-14
一种工业以太网时钟同步方法及系统
本发明公开了一种工业以太网时钟同步方法及系统，其系统包括本地时钟模块、物理层芯片模块、漂移补偿模块和偏移补偿模块; 其方法基于该系统，首先根据参考时钟、累加片内延时、本地时间戳， 结合预设的自动漂移因子 N，获得漂移补偿的补偿周期和漂移极性， 根据补偿极性和补偿周期调整时钟计数，完成漂移补偿;然后根据参 考时钟、本地时间戳、累加片内延时，以及预设的自动偏移因子 M 和 帧传输线延时，获取偏移补偿值，从站在下次本地时间计数时加上所 述偏移补偿值，完成偏移补偿，完成漂移补偿
华中科技大学
2021-04-14
一种单自由度主被动隔振装置
本发明公开了一种单自由度主被动隔振装置，包括由下至上依 次连接的基础平台、下弯曲片弹簧、波纹屏蔽管、上弯曲片弹簧和负 载平台;下弯曲片弹簧和上弯曲片弹簧构成被动隔振单元，波纹屏蔽 管内放置主动隔振单元。通过主动控制单元与被动隔振单元的复合使 用，本发明不仅对高频振动干扰具有良好的高衰减率隔振效果，还能 有效的实现低频共振抑制，隔离低频振动，可有效抑制微振动环境， 为遥感卫星高分辨率观测成像等设备提供稳定的工作环境。
华中科技大学
2021-04-14
一种留置针尾座防压疮固定贴
本实用新型提供一种留置针尾座防压疮固定贴，包括敷料贴和固定胶布，其特征在于:所述的敷料 贴包括上层的基贴层和下层的敷料层，上下层连接在一起，所述的基贴层末端厚度大于前端厚度，所述 的固定胶布连接在基贴层末端;所述的敷料层为水胶体敷料;本实用新型能有效避免留置针针座尾端在 婴幼儿身上形成压疮;结构简单、操作简单易行，无需专业培训护士即可进行操作，护士易接受;降低 拔针时撕脱固定胶布可能造成的皮损，实
武汉大学
2021-04-14
一种混联双足铁塔攀爬机器人
本发明涉及一种能够满足所有输电线路铁塔攀爬的混联双足铁塔攀爬机器人，包括一对胯部平台，一对并联执行机械臂，一个胯部转动副，一对腕部平台，一对足部转动副，一对电磁足部平台，一对足 部机械爪。所述一对胯部平台由所述的胯部转动副连接并驱动其相互转动，所述腕部平台与所述的电磁 足部平台由所述的足部转动副连接并驱动其相互转动，所述胯部平台和所述的腕部平台由所述的并联执
武汉大学
2021-04-14
一种肿瘤靶向多肽光敏剂键合物
本发明公开了一种肿瘤靶向多肽光敏剂键合物，属于生物医药领域。所述的肿瘤靶向多肽光敏剂键 合物的结构为 A-B-C-D，其中，A 为光动力学治疗光敏剂，B 为含正电荷的细胞穿膜肽片段，C 为基质 金属蛋白酶特异性识别多肽片段，D 为含负电荷的多肽片段。本发明公开的多肽光敏剂键合物可以显著 提高光动力学治疗光敏剂在生理条件下的稳定性，极大的减少光动力学
武汉大学
2021-04-14