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一种机器人变栅格地图路径规划优化方法和系统
本发明公开了一种机器人变栅格地图路径规划优化方法和系统，其中方法的实现包括：利用原始栅格地图，规划机器人初始位置到目标点的全局路径；当机器人在全局路径行进时获取机器人与障碍物之间的实时障碍距离，以及机器人与目标点之间的实时目标距离，然后利用实时障碍距离和实时目标距离中的最小值得到实时栅格尺寸；利用实时栅格尺寸更新原始栅格地图，得到实时栅格地图，机器人在实时栅格地图中前进，直至到达目标点。本发明机器人在实时栅格地图
华中科技大学
2021-04-14
一种基于版本控制的在线快照管理方法和系统
本发明公开了一种基于版本控制的在线快照管理方法及系统， 属于计算机安全领域。本发明基于特定内核事件的增量快照机制能够 及时生成增量快照以记录被取证系统的状态信息，设置增量快照容量 上限，当快照占用空间超过阀值时，自动将某一时间以前的增量快照 和基快照合并成新的基快照，基快照能够通过和增量快照进行合并操 作还原到已记录的，任意时间任意地址时的虚拟机内存状态。在对快 照进行机器语言到应用语言的翻译，发现系统状态的异常改变
华中科技大学
2021-04-14
一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统
本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统，属于轨迹跟踪技术领域，方法包括：获取机械臂期望轨迹信息，包括期望位置q<subgt;d</subgt;，期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d，建立机械臂动力学模型；设计神经网络干扰观测器，估计系统总扰动，获取系统干扰估计值y；设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s，获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;；基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;，获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u，实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。
南京工程学院
2021-01-12
一种排种器和一种播种器
本发明公开了一种排种器和一种播种器，用于一垄双行的播种，包括壳体，壳体内部设置有可转动的排种盘，排种盘将壳体内部分隔形成吸气室和种子室，壳体的顶部设置有进种口，壳体的底部设置有分种单元，分种单元包括正对排种口的分种盒，分种盒内部横穿有固定轴，分种盒内部以分种盒中间纵向面为准分为左右两个腔室，固定轴上套设有可绕固定轴转动的轴套，轴套上固定安装有可遮挡任一腔室上端入口的挡板，拨指的端部可抵在排种盘的外侧，拨指在排种盘的带动下推动挡板转动；播种器的底部安装有上述的排种器。该发明通过分种单元将种子分离，可实现一垄双行的精确播种。
青岛农业大学
2021-04-13
一种液位检测与控制装置和方法
本发明提供一种液位检测与控制装置和方法用于解决水纹波动和接触抖动等一些实际中常见的不良工况，而水纹波动和接触抖动会严重影响液位开关的正常工作的问题。其中包括浮子开关、进水压传感器、波幅及频率传感器和脉宽模式设定单元及液位控制单元；所述浮子开关和脉宽模式设定单元连接液位控制单元，所述波幅及频率传感器和进水传感器连接脉宽模式设定单元；所述液位控制单元，用于接收浮子开关输入的第一信号和脉宽信号，根据脉宽信号消除浮子开关的信号的波动，获得第二信号；用于根据第二信号控制进水或出水。通过脉宽信号消除因为液面波动而导致的浮子开关的电信号波动，从而准确的识别液面的状态，消除液面波动对液位控制造成的影响。
中国农业大学
2021-04-11
一种脱硅剂及其制备方法和应用
本发明公开了一种脱硅剂及其制备方法和应用,该脱硅剂含有载体和负载在载体上的加氢活性金属组分,载体为拟薄水铝石和介孔Y型分子筛,载体中介孔Y型分子筛的含量为5～25wt%,活性组分为VIB族金属氧化物和VIII族金属氧化物,金属氧化物占脱硅剂总重量的2～8wt%,所得脱硅剂的孔体积为0.35～0.7mL/g,比表面积为300～450m
东北石油大学
2021-04-30
一种抗肿瘤药物及其制备方法和应用
【发 明 人】刘沈林；邹玺；吴坚【摘要】本发明公开了一种抗肿瘤药物及其制备方法和应用，该药物包括由如下原料药制成：乌梅、五味子按生药重量比为4:1~1:4。它有三种制备方法，分别是超微粉碎的方法、复方水提液的制备方法和复方醇提液的制备方法。本发明的优点是五味子性能收敛固涩、益气生津、补肾宁心，能增强机体免疫力，促进机体的抗癌机能，能抑制肿瘤细胞生长，诱导肿瘤细胞凋亡。乌梅与五味子配伍，共收扶正抗癌之效，且能明显延长荷瘤鼠的生存时间；价格低廉，制备、服用方便，适于推广使用。
南京中医药大学
2021-04-13
一种中药组合物及其制剂和制备方法
本专利（专利号：ZL201310058428.7 ,发明人系荣昌校区教师，长期从事新中兽药的研发）,在于提 供一种中药组合物,配方独特,能够同时治疗猪湿热泄痢、猪传染性胃肠炎和仔猪白痢等疾病,还能提高猪 的免疫功能。猪泄痢，中兽医认为主要是脾胃湿热之病，其中，湿热泄痢又称为急性肠炎，是由细菌及病毒 等微生物感染所引起的动物机体疾病，是常见病、多发病。猪传染性胃肠炎是由病毒引起的一种急性高度接 触性猪肠道传染病。经感染后耐过的猪生产性能下降,饲料报酬率下降,给养猪业造成了较大的经济损失。 而仔猪白痢是由大肠杆菌引起的，是10~30日龄仔猪常发的一种肠道传染病，气候突变，阴雨潮湿，栏舍污 染，母猪饲料配合不当，乳汁中含脂率过高或泌乳量不足都是促发本病的重要因素。由于上述疾病发病原因 不同，现有无同时治疗治疗猪湿热泄痢、猪传染性胃肠炎和仔猪白痢，即使能够治疗，在治疗时并不能同时 提高猪的免疫功能。因此，本专利中的中药组合物能够治疗猪湿热泄痢、猪传染性胃肠炎和仔猪白痢等疾 病,同时还能提高猪的免疫功能。本专利拟以独占许可方式转让给相关兽药企业，并同时为申报新兽药作准备。如果成功上市，且能有效 控制发病率,加之无抗生素残留问题,市场前景非常可观。
西南大学
2021-04-13
一种偏振无关空间光调制方法和装置
本发明公开了一种偏振无关空间光调制方法和装置，该方法利 用偏振分束、偏振旋转、偏振相关空间光调制器件、偏振合束实现偏 振无关空间光调制。装置包括偏振分束镜，反射镜、半波片和反射式 偏振相关空间光调制器件，其中偏振分束镜、偏振相关空间光调制器 件和反射镜构成直角三角形回路或者多边形回路，半波片位于回路中。 装置还可以进行多种改进。本发明可以适用于多种空间光束，如轨道 角动量光束、多路广播的轨道角动量光束、任意空间相位调
华中科技大学
2021-04-14
一种导电浆料及其制备方法和应用
本发明公开了一种导电浆料及其制备方法和应用。该浆料由质 量百分含量如下的各原料组成：30～40%的银-石墨烯复合材料，30～ 48%的有机树脂，5～10%的交联剂和 12～26%的稀释剂。其中，银- 石墨烯复合材料按如下方法制得：将氧化石墨和有机银加入有机溶剂 和去离子水组成的混合体系中超声分散；搅拌混合体系的同时，向混 合体系中滴加水合肼；在室温下搅拌 20～30min 后，升温至 60～70℃， 反应 2～3h，
华中科技大学
2021-04-14