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一种基于纯测向的被动水下声学定位方法
本发明公开了一种基于纯测向的被动水下声学定位方法，由布设在海底的单一声源发射定位信号，搭载在AUV船艏以及船尾上的应答器基阵接收声源信号，计算出每个基阵上的两个应答器的接收信号间的相位差，得到海底声源分别和船艏、船尾连线与船体之间形成的角度，从而得到AUV与声源之间的相对位置信息，之后通过坐标转换可以得到AUV当前的大地坐标。本方法仅通过相位差信息来进行定位，从而达到纯测向的目的，能够有效规避声速在水下传播的不规则而造成的距离误差，能够提升定位精度。此外应答器被动接收声信号，无需上浮出水面进行位置更新，不易暴露位置，提高了隐蔽性和安全性，且应答器置于AUV上，避免了常规置于海底时，所存在的数据通信问题。
东南大学
2021-04-11
一种基于气幕和过滤的厨房通风系统
本发明公开一种基于气幕和过滤的厨房通风系统,该系统由新风段,气幕段和排风段组成.所述新风段由新风口,PM2.5过滤器,送风机,引射器补风支管等组成.所述气幕段由变径管,燃气灶,可调角度气幕,热气幕送风支管等组成.所述排风段由排风罩,单向截止阀,排风机和排风口组成.新风过滤后,一路送至引射器补风支管供燃气灶引射所需;一路送至供夏季和过渡季节炊事用的气幕;另外一路送至热气幕送风支管来调节气幕温度,满足人体热舒适要求.气幕射流和烟气通过排风罩排至室外.本系统能起到隔热,降低室内冷负荷,提高炊事舒适度和健康度,防止炊事油烟串入卧式客厅,提高系统燃烧效率等作用,有利于厨房做成敞开式,充分利用建筑空间。
南京工业大学
2021-01-12
一种便于收纳的供暖装置
电能供暖具有便捷性、安全性和低碳性等特点，电能供暖设备具有广阔的市场空间。本发明可在不工作时将进行折叠收起，以显著节省供暖装置的占用空间；本发明能够实现模块化组装，设备检修和更换非常方便；本发明携带方便，可用于室内外多种场合。
沈阳农业大学
2025-05-21
一种基于拉曼光谱技术的藻种分类识别方法
本发明公开了一种基于拉曼光谱技术的藻种分类识别方法，包括：取相同藻种的多个样本，每个样本均为当前藻种的活体藻液，采用拉曼光谱仪获取各个样本的拉曼光谱原始信息；对采集的拉曼光谱原始信息进行预处理，得到对应的预处理谱图，然后采用偏最小二乘法从各预处理谱图中提取主因子；更换藻种，获得与不同藻种相对应的主因子；以所有藻种的主因子作为输入，以与各主因子相对应的藻种分类为输出，建立BP神经网络模型；取待鉴别活体藻液，获得该待鉴别活体藻液的主因子并输入所述BP神经网络模型，获得待鉴别活体藻液中所包含的藻种分类。本发明实现了基于拉曼光谱技术的藻种快速准确分类，大大简化了操作步骤，缩短了检测时间。
浙江大学
2021-04-11
一种排种器和一种播种器
本发明公开了一种排种器和一种播种器，用于一垄双行的播种，包括壳体，壳体内部设置有可转动的排种盘，排种盘将壳体内部分隔形成吸气室和种子室，壳体的顶部设置有进种口，壳体的底部设置有分种单元，分种单元包括正对排种口的分种盒，分种盒内部横穿有固定轴，分种盒内部以分种盒中间纵向面为准分为左右两个腔室，固定轴上套设有可绕固定轴转动的轴套，轴套上固定安装有可遮挡任一腔室上端入口的挡板，拨指的端部可抵在排种盘的外侧，拨指在排种盘的带动下推动挡板转动；播种器的底部安装有上述的排种器。该发明通过分种单元将种子分离，可实现一垄双行的精确播种。
青岛农业大学
2021-04-13
一种面向视觉监控的自动导航巡逻机器人
随着社会经济的发展，医院、车站、机场等大型场所的规模和数量不断扩大，其保安巡逻 自动化需求将日趋迫切。目前依赖于人力巡逻或CCD定位监控已不能满足夜间保安的要求， 采用保安巡逻机器人实行定时、定点监控巡逻与不间断流动巡逻结合将是目前最佳的解决方 案。 为了实现保安巡逻的各项功能，使系统在总体性能上满足实时性、可靠性和方便性的要 求。远程操作计算机远离移动机器人的工作现场，操作者通过这台计算机实现对机器人的远程 操作控制，其实现的功能有：网络通信、视频的解压缩和显示、非视觉传感器信息的可视化显 示、移动机器人工作状态的显示和接收操作者通过控制设备对移动机器人下达的控制命令。 移动机器人平台由移动机器人信息处理及操作系统、道路识别系统、视频采集系统、非视 觉传感器信息采集系统和伺服驱动系统组成，其中移动机器人上位机系统实现的功能有：网络 通信、视频信息压缩、视频信息识别、非视觉传感器信息的处理、移动机器人的运动规划和运 动控制。本项目创新点如下： (1) 基于区域矢量化道路识别 对车道线进行区域矢量化，并对获取的车道线进行数学分析及建模，用以后续的自动导航 控制。 (2) 基于多信息融合的自动导航 本巡逻机器人自动导航系统采用多信息融合，结合视觉信息和GPS定位。视觉信息用来识 别车道线进行导航，而GPS可以提供必要的导航信息，对视觉信息的不足进行补充。 (3) 巡逻机器人组网及远程控制 巡逻机器人控制系统接入无线网络，可以通过控制端PC对机器人发送指令，使其按所发 送的指令自动到达指定站点。机器人之间应该也能够互相通信，这样才能够及时的避免冲撞以 及交换信息。
华东理工大学
2021-04-11
一种利用球杆仪标定机器人结构参数的方法
本发明属于机器人结构参数标定领域，并公开了一种利用球杆 仪标定机器人结构参数的方法。该方法包括下列步骤:(a)安装标定杆 和工具杯，固定标定底板和三个中心座，(b)标定工具坐标系和用户坐 标系，用球杆仪测量三角形 BCD 的边长，(c)空间预设 A 点与 BCD 构 成空间四面体的边长求得用户坐标系下的 A 点的坐标，(d)利用机器人关节坐标与基坐标的转化求得向量<sup>base</sup>O’
华中科技大学
2021-04-14
一种可穿戴式上肢康复训练机器人装置
本发明公开了一种可穿戴式上肢康复训练机器人装置，包括肩关节、上臂、肘关节、前臂、腕关节和手掌。本发明机器人装置有 8个自由度，用来模拟人的上肢关节自由度，康复训练中能够提供较多的活动度，使人体上肢的主要关节都能得到辅助训练；采用可穿戴式结构，结构简单，重量轻，能穿着于患者身上，舒适性好，并且直接作用于患肢，因此训练的针对性强，效果好。多自由度的结构设计，可以满足多种控制方式，可以辅助患肢进行单关节运动和多关节复合运动的康复训练，达到辅助完成患者的日常生活需要的目的。
华中科技大学
2021-04-14
一种具有储能效应的仿生四足机器人
一种具有储能效应的仿生四足机器人，属于仿生机器人领域，对现有仿生四足机器人的刚性脊柱进行改进。本发明由前躯干、后躯干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件构成，前后躯干分别与脊柱前后两端连接，脊柱能够带动前躯干相对后躯干转动；前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件的结构相同，分别连接于前、后躯干的左右两侧。本发明在前后躯干之间增加了脊柱，整体外形与实际的四足生物更接近，行走时前后躯干通过脊柱的上仰或下俯摆动，能使前后步距更大，提高了机器人行走速度；还可以减小机器人与地面碰撞时的能量损失，提高运动稳
华中科技大学
2021-04-14
一种具有储能效应的仿生四足机器人
一种具有储能效应的仿生四足机器人，属于仿生机器人领域，对现有仿生四足机器人的刚性脊柱进行改进。本实用新型由前躯干、后躯干、脊柱以及前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件构成，前后躯干分别与脊柱前后两端连接，脊柱能够带动前躯干相对后躯干转动；前左腿、前右腿、后左腿、后右腿组件的结构相同，分别连接于前、后躯干的左右两侧。本实用新型在前后躯干之间增加了脊柱，整体外形与实际的四足生物更接近，行走时前后躯干通过脊柱的上仰或下俯摆动，能使前后步距更大，提高了机器人行走速度；还可以减小机器人与地面碰撞时的能量损失，提
华中科技大学
2021-04-14