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一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法
本发明公开了一种基于像素空间优化的相机与机器人相对位姿标定方法。本发明采用机器人末端携带标定板在固定相机视野内运动，利用标定板的空间运动约束信息，标定得到最优的相机与机器人基座的相对位姿关系。首先通过利用旋转矩阵的线性不变性求解齐次变换矩阵，得到的初步的标定结果；然后将初步标定结果作为优化初值，在像素空间进行优化，使得重投影误差最小。本发明采用了迭代优化算法，无需精密的外部测量设备，利用图像像素空间的模型约束，结合有效的优化初值获取方法，得到了相对高精度的标定结果，可满足工业应用中视觉伺服机器人完成定位和抓取工作的需求。
浙江大学
2021-04-13
一种用于示范焊接角度的教具
技术成熟度：技术突破
本发明具有结构合理简单、生产成本低、调节方便的优点。教师示范时，首先将磁力底座吸附在焊接试件上，然后，通过焊条角度上下调节机构调节焊条的上下空间位置。在调焊条角度左右调节机构，使焊条上下左右角度调整到位，最后固定焊条。
焊接教学焊条角度示范器包括三部分：
1.磁力底座；
2.焊条角度上下调节机构；
3.焊条角度左右调节机构；
4焊条夹持机构。
避免传统焊接示范讲解时教师赤手拿焊条时的不规范，角度不准确的缺点。学生能更直观的观察焊条的空间位置，了解焊条角度和焊缝成形的关系。本装置具有稳定性、可靠性、经济性及安全性。
吉林铁道职业技术学院
2025-05-19
一种基于定子弧形与内阶梯型混合结构的永磁直线电机
本发明公开了一种基于定子弧形与内阶梯型混合结构的永磁直线电机，包括定子电枢一次侧和Halbach永磁动子二次侧，定子电枢一次侧位于永磁动子二次侧外侧，定子电枢一次侧由定子铁心和电枢绕组构成，定子铁心两侧端部齿采用内阶梯型结构，定子铁心内部齿采用弧形结构；永磁动子二次侧由动子铁心和贴于铁心表面的永磁体构成，该永磁体采用Halbach阵列结构。本发明的永磁直线电机可以获得比常规磁体更大的气隙磁通，而且具有很好的磁屏蔽作用，可减小动子导磁轭厚度。本发明给出弧形齿结构解析模型，通过该解析模型可推导出磁导大小及磁导随位置变化曲线。本发明的电机最优结构采用田口优化算法获得。
东南大学
2021-04-11
一种基于环境友好型纳米容器的自愈合涂层的制备方法
本发明设计了一种基于环境友好型纳米容器的自愈合涂层，属于金属防腐涂层领域。其特征在于：采用层层自组装的方法将壳聚糖和聚天冬氨酸交替沉积在纳米二氧化硅材料表面，将层层组装的纳米二氧化硅材料离心、去离子水洗、干燥，得到环境友好型纳米容器，将环境友好型纳米容器与稀释剂按照一定比例混合，超声分散得到组分一；将环氧树脂、分散剂和流平剂添加到组分一中，混合均匀后添加固化剂，得到分散均匀的自愈合涂层。采用本发明制得的自愈合涂层所用的原材料绿色环保，廉价易得；纳米容器中的缓蚀剂负载量大；在涂层破损微区，负载缓蚀剂的纳米容器能够释放出缓蚀剂分子吸附在金属表面形成保护膜，起到一定的自愈合作用。
青岛农业大学
2021-04-13
一种非对称型LED路灯透镜
本发明公开一种非对称型LED路灯透镜,透镜沿着中心短轴方向呈对称性,且沿着中心长轴方向呈非对称性;该透镜包括基面和出光面,该基面的中心凹设有一凹穴构成透镜的入射面;所述出光面为由至少两片自由曲面沿中心长轴方向连接组成的非连续过渡的自由曲面,所述至少两片自由曲面均为沿中心短轴方向的同一侧倾斜.本发明提供的透镜能对LED光源最优化配光,LED路灯安装该透镜时,在无仰角安装方式下,出射到车行道的光会增加,出射到人行道的光会减少,大幅度降低眩光和提高光能量利用率,在道路照明领域具有很好的应用前景.
华侨大学
2021-04-29
一种节能环保型空调系统
本实用新型公开一种节能环保型空调系统，包括控制器模块、多协议通信模块、集中控制器和节点控制器；控制器模块通过多协议通信模块与集中控制器连接，集中控制器分别与多个节点控制器连接，控制器模块包括ARM控制器、显示器、按键和报警器，ARM控制器分别与显示器、按键和报警器连接；多协议通信模块包括Zigbee模块、WiFi模块、蓝牙模块、RF射频模块。本实用新型采用具有多种通信方式的多协议通信模块，避免其中一种通信方式异常，造成通信传输异常，提高了通信的稳定性和可靠性，实现数据无阻碍传输；通过节点控制器对空调
安徽建筑大学
2021-01-12
一种智能型脚垫系统
本实用新型公开一种智能型脚垫系统，包括电源单元、感知单元、微处理器单元、无线通信单元；所述微处理单元分别与所述感知单元、无线通信单元连接，其中所述电源单元包括电池模块、第一电压输出模块、第二电压输出模块、第三电压输出模块，所述电池模块分别与所述第一电压输出模块、第二电压输出模块、第三电压输出模块连接。本实用新型采用压力传感器和压力传感器矩阵检测被测者的体重和脚印信息，通过手动或远程控制可实现对系统功能的选择，同时布防与撤防模块可以对报警状况进行控制，保证夜间或家中无人时进行报警工作，不仅具有结构简单
安徽建筑大学
2021-01-12
一种智能型浇灌装置
本实用新型公开一种智能型浇灌装置，包括电源处理单元、灌溉执行单元、温湿度检测单元、微处理器单元、无线通信单元；所述电源处理单元分别与所述灌溉执行单元、温湿度检测单元、微处理器单元、无线通信单元连接，所述微处理器单元分别与所述灌溉执行单元、温湿度检测单元、无线通信单元连接。本实用新型采用多个温湿度传感器和具有多路控制功能的浇灌控制模块，能够实现多路检测和多路浇灌的功能，同时时间同步模块保证微处理器单元的时间与网络的时间同步，浇灌行为记录分析模块记录浇灌控制器控制选择模块的选择和控制情况，不仅保证种植植
安徽建筑大学
2021-01-12
一种环保型垃圾桶
本实用新型涉及一种垃圾桶，尤其涉及一种环保型垃圾桶。本实用新型要解决的技术问题是提供一种装垃圾简单、操作方便、环保性好的环保型垃圾桶。为了解决上述技术问题，本实用新型提供了这样一种环保型垃圾桶，包括有垃圾桶、气缸、挡板Ⅰ、右架、减速电机、转盘、顶板等；垃圾桶内左右两侧对称设有气缸，气缸顶部均设有挡板Ⅰ，挡板Ⅰ上均开有孔Ⅰ，垃圾桶顶部从左至右依次设有支架和右架，支架顶部右侧和右架左侧下部均设有滑轨，滑轨上均滑动式连接有滑块，滑块底部与滑轨之间均设有弹簧Ⅰ，左右两侧滑块之间设有广告牌。本实用新型达到了装垃圾简单、操作方便、环保性好的效果，利用本环保型垃圾桶可以环保的装垃圾。
青岛农业大学
2021-04-13
一种平面密封型换向阀
一种平面密封型换向阀，属于液压控制阀，用于多通道的流体 切换，解决现有换向阀换向操纵力较大，抗污染能力差，加工工艺难 度大，成本高等问题。本发明包括下阀座、支撑座、滑块、上阀座、 固定阀芯、碟簧、浮动阀芯、套筒、滚珠丝杠组件、连接螺套、推杆、 减速电机。本发明为平面密封，采用带有滚珠丝杠组件的小型旋转减速电机直线驱动，带动滑块做直线运动，控制油路的换向。本发明结 构简单、接口形式方便、工艺性好，能可靠地实现全寿命周期的密封， 保证液压系统的可靠换向，适合于标准化、系列化生产，适用于诸如 石油、天然气开采井下等高温高压严酷环境工况，可用于各种液压系 统流体控制。
华中科技大学
2021-04-11