|
搜索
搜 索
高等教育领域数字化综合服务平台
一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法
本发明公开了一种六自由度串联机器人运动学反解的求解方法， 该方法包括:读入连杆参数建立机器人连杆坐标系模型;已知连杆末 端关节位置，建立关节位置约束方程;根据各关节位置约束方程，确 定各关节位置;建立机器人各关节坐标系的姿态约束方程;将之前求 得的关节位置坐标解分别代入姿态约束方程中，根据姿态约束方程， 求解各组关节变量中间值;对关节变量中间值进行分析处理，选取最 佳关节变量解。本发明采用空间几何理论将机器人运动学反解中位置 和姿态进行分离求解，大大降低了几何法运动学反解运算的复杂性， 并能够应用于
华中科技大学
2021-04-14
一种适用于测试固相试样与供电电极之间面极化效应的系统
本发明属于电法地质预测相关技术领域，并公开了一种适用于 测试固相试样与供电电极之间面极化效应的系统，其包括信号发生单元、试样测量单元、数据采集单元和中央处理单元，其中信号发生单 元用于产生幅值恒定且频率变化的正弦波电压信号，然后放大及转换 为幅值恒定的正弦波电流信号;试样测量单元在供电电极与固相试样 之间的界面上加载正弦波电流信号来激发极化效应，并采用多个测量 电极等距插入固相试样中，由此对各测量点与供电电极之间的电压值 进行测量;数据采集单元多通路采集测量数据，然后输送至中央处理 单元计算得出结果
华中科技大学
2021-04-14
一种全天时准确测量大气温度和气溶胶参数的激光雷达系统
本发明公开了一种全天时准确测量大气温度和气溶胶参数的激光雷达系统。系统包括发射单元、光 学接收与信号检测单元和控制单元。发射单元采用种子注入的固体激光器输出极窄线宽的 532.23?nm 激 光并导向天顶；光学接收与信号检测单元收集大气物质后向散射光，同时提取弹性回波信号及 N2 分子 Anti?Stokes 纯转动 Raman 谱 J=6 和 16 的两支单谱线信号；控制单元保障整个雷达系统自动有序工作。本发明的激光雷达系统具备全天时工作能力，且具备更高的
武汉大学
2021-04-14
一种基于超晶格结构的磁性拓扑绝缘体来实现量子反常霍尔效应
研究表明，陈绝缘体可以通过磁性掺杂的拓扑绝缘体薄膜获得，但是这种方法产生稳定的长程铁磁序比较困难，而且产生的体能隙也比较小，导致可观测温度极低（30-100 mK）。刘奇航课题组及其合作者通过研究本征的层状磁性拓扑材料Mn-Bi-Te家族（MnBi
南方科技大学
2021-04-14
一种提高二氧化钛光激发气敏性能的方法及装置
本发明公开了一种提高二氧化钛光激发气敏性能的方法及装置， 该方法是在光气敏传感器工作过程中，通过对材料薄膜进行加热调控 （50℃-70℃），使气敏材料表面物理吸附水减少，从而对环境湿度不 敏感；其次，表面保留的化学吸附水在紫外光照下产生的自由羟基， 以及由低温加热下产生少量热激发诱导的光、热联合激发的协同效应， 可大幅度提高其响应恢复速度。装置包括材料基片、光激发源、光激 发控制模块、温度控制模块、信号调理模块、计算
华中科技大学
2021-04-14
一种将生物质萃取产物作为添加剂应用于配煤炼焦的方法
本发明公开了一种将生物质萃取产物作为添加剂应用于配煤炼焦的方法，包括以下步骤：(1)使用有机溶剂萃取提质生物质，得到高分子量生物质萃取物和低分子量生物质萃取物；(2)将生物质萃取物用于配煤炼焦：将高分子量生物质萃取物和低分子量生物质萃取物的至少一种按 0.5％～3％的质量百分比与配合煤混合炼焦。通过将低分子量生物质萃取物和高分子量生物质萃取物的至少一种与配合煤混合炼焦，能够在普通配合煤的基础上，降低焦炭粒焦反应性 P
华中科技大学
2021-04-14
一种针对大型阀门的斜锥台型阀板密封面的激光熔覆装置
本发明公开了一种针对包括斜锥台型阀板的专用夹具、激光熔 覆装置以及相应的激光熔覆方法，属于半导体激光器激光熔覆领域； 现有技术中阀板夹具在进行激光熔覆过程中，由于阀板的斜锥台型， 熔覆不均匀，有些部位不能得到熔覆；本发明提供的专用夹具包括侧 壁和底面，侧壁为圆筒形，所述底面为椭圆，所述底面与所述侧壁呈 一定角度，所述角度等于所述阀板斜锥台型中心轴与所述阀板平面法 线之间的夹角；对于斜锥台型阀板的熔覆，粉料堆积更均匀，
华中科技大学
2021-04-14
一种基于 PID 反馈的预失真修正方法及 LED 结温温度测量方法
本发明公开了一种基于 PID 反馈的预失真方法，所述方法包括分别对采集的功率放大器输出信号中正半部分幅值、负半部分幅值和直流分量进行提取进而分别进行 PID 反馈修正，使功率放大器输出信号随时间的变化而能保持稳定。此外，在功率放大器输出稳定前提下，将基于磁纳米粒子的非接触式测温的方法应用在大功率LED灯结温温度测量。本发明基于 PID 反馈的预失真修正方法是对功率放大器的放大倍数进行实时调节，使功率放大器输出信号的正
华中科技大学
2021-04-14
一种(氟磺酰)(多氟烷氧基磺酰)亚胺的碱金属盐及其离子液体
本发明提供了一种制备(氟磺酰)(多氟烷氧基磺酰)亚胺碱金属 盐，以及由该亚胺碱金属盐与铵盐、磷盐、锍盐等，进行复分解反应 制备相应的离子液体的方法。本发明提供了一种基于不对称(氟磺 酰)(多氟烷氧基磺酰)亚胺阴离子的离子液体作为二次锂电池或者碳基 超级电容器的电解质材料，该电解质材料与 LiCoO2、LiFePO4、Li、 石墨、Li4Ti5O12 以及活性炭等电极材料具有良好的相容性。
华中科技大学
2021-04-14
一种带有硫化铝外壳的二硫化钼纳米粉末材料及其制备方法
（专利号：ZL 201410557617.3） 简介：本发明公开了一种带有硫化铝(Al2S3)外壳的二硫化钼(MoS2)纳米粉末材料及其制备方法，属于纳米材料制备技术领域。该纳米粉末材料为核壳结构，内核为MoS2纳米颗粒，外壳为Al2S3层；所述MoS2内核的粒径为10～100nm，所述Al2S3外壳层为非晶Al2S3层，其厚度为1～10nm。本发明采用等离子电弧放电法，将钼粉和铝粉按一定原子百分比压制成块体作为阳极材料，采用石墨作为阴极
安徽工业大学
2021-01-12