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一种具有预设性能的分布式有限时间编队跟踪控制方法
本发明公开了一种具有预设性能的分布式有限时间编队跟踪控制方法，涉及多智能协同控制技术领域，包括建立高阶非线性多智能体系统模型，并明确多重控制目标，所述多重控制目标包括编队跟踪控制目标、性能约束保障目标、碰撞避免约束目标、通信连接保持目标和鲁棒性与有限时间收敛性目标；构建虚拟多智能体系统，通过误差变换与性能函数生成满足碰撞避免和连接保持的参考轨迹；为每个智能体设计观测器，实时估计系统扰动与高阶状态；基于滑模面构造反馈控制器，将跟踪误差限制在性能漏斗内并确保有限时间收敛。本发明所述方法突破了传统方法多集中于低阶线性系统的局限性，具有更强的工程适用性与通用性。
南京工业大学
2021-01-12
一种可检测U的超稳定塑闪树脂及其制备方法和应用
本发明提供了一种可检测U的超稳定塑闪树脂及其制备方法和应用，属于塑闪树脂技术领域。本发明提供的可检测U的超稳定塑闪树脂，由塑料闪烁微球和接枝在所述塑料闪烁微球上的偕胺肟基组成；所述塑料闪烁微球含有羧基。本发明提供的可检测U的超稳定塑闪树脂中偕胺肟基和羧基为铀的吸附基团，其对铀具有大的分配比，能够有效吸附U，从而实现铀的分离；同时塑料闪烁微球能够接收U发出的α射线，并产生荧光，荧光被仪器的光电倍增管接收，从而达到稳定且高效地测量U的目的。
兰州大学
2021-01-12
一种用于细粒煤选前干法分级的螺旋风筛脱粉机
本发明属于煤炭洗选前脱粉分级技术领域，具体涉及一种用于细粒煤选前干法分级的螺旋风筛脱粉机。本脱粉机包括采用螺旋气流输送分级方式的一次分级区和采用切线气流喷射旋转分级方式的二次分级区。本发明首先使物料在下降过程中受到螺旋离心力和气流输送力的综合作用，并在此综合作用下得到强化分级，经过一次分级后的一次细物料将进入二次分级区中进行二次分级和排粗，且二次分级区中引入向下负压，保证了物料在要求分级粒度较大时能够顺利排出。
本发明从根本上解决了筛孔堵塞问题，实现了分级粒度从 0～13mm 根据需求任意地调控，为动力煤脱粉入洗提供一项新技术。
安徽理工大学
2021-04-13
一种电化学催化芳香烷烃碳氢键直接胺化反应的方法
本发明属于精细有机合成领域，具体涉及一种电化学催化芳香烷烃碳氢键直接胺化反应的方法，本发明经一步反应将一级或二级芳香烷烃高效转化为相应的胺化反应产物。与目前常用方法相比该方法具备显著优势：(1)来源广泛且价格低廉的一级或二级芳香烷烃作为起始原料；(2)无金属催化剂，无外源性氧化剂和碱参与，以电子作为清洁的氧化媒介，摒弃了传统外源性氧化剂的添加，降低了成本，减少了环境污染；(3)温和反应条件实现惰性碳氢键的活化官能团化；(4)反应以磺酰亚胺类底物作为氮源引入氨基，能够以较为理想的分离产率得到目标产物，产物结构丰富。
南京工业大学
2021-01-12
一种基于遗传算法的含铰结构非线性参数识别方法
本发明公开了一种基于遗传算法的含铰结构非线性参数识别方法，包括用一种非线性模型来描述含铰结构中铰链的非线性特性，建立铰链结构的动力学模型，得到含铰结构的Ｍ、Ｋ、Ｃ方程；将含铰结构的Ｍ、Ｋ、Ｃ方程转化为非线性的代数方程组；利用数值分析中的Ｎｅｗｔｏｎ迭代法对得到的代数方程组进行求解，得到含铰结构的频响数据；根据求解的频响数据与试验获得的频响数据构建目标函数，通过Ｍａｔｌａｂ中的ＧＡ遗传算法进行全局化搜索，最终识别出最优的非线性参数值。本发明的含铰结构非线性参数的识别方法，可以识别含铰结构的非线性特性，克服了传统方法需要提供经验初值及只能保证局部最优的局限性。
东南大学
2021-04-11
一种风光耦合电解制氢系统的储氢罐智能滤波控制方法
本发明提供了一种风光耦合电解制氢系统的储氢罐智能滤波控制方法，包括：设计滤波器并根据储氢罐的时间常数动态调整滤波器的截止频率，通过寻优机制找到最佳的滤波器阶数；通过储氢罐的充放氢状态，判断当前的工况，根据不同的工况，从FIR滤波器、IIR滤波器以及自适应混合滤波器中选择合适的类型；对制氢过程进行滤波，根据目标制氢速率和实际制氢速率的差异调整储氢罐的充放氢量，从而获取平滑的氢气输出；根据输出氢气过程中的波动率评估制氢系统的性能，并根据评估结果重新调整滤波器参数。本发明根据不同工况动态选择合适的滤波器类型，实现了较平滑的氢气输出速率，确保系统的稳定性，满足后续大规模工业生产的需要。
南京工业大学
2021-01-12
一种结构光三维测量系统的参数重标定方法及其设备
一种结构光三维测量系统的参数重标定方法及其设备，在具有一台相机与一台投影仪的系统中增加辅助相机对投影仪内参数进行重标定。放置高精度的白色平板，投影仪投射结构光图案，原系统相机和辅助相机采集白色平板图案。首先对双相机进行标定，获得辅助相机参数；其次采用拍摄的照片依据立体视觉原理重建白色平板，再次将重建的点云反投影到投影仪发射相面上，计算出对应的投影相位，并与其实际相位做差得到相位残差值，最后利用最小二乘原理计算得到投影仪横向等效焦距和横向光心的误差值，完成投影仪内参数的重标定，提高结构光三维测量系统的标定精度。
东南大学
2021-04-11
一种不确定环境下考虑安全校验的电网鲁棒规划方法
本发明公开了一种不确定环境下考虑安全校验的电网鲁棒规划方法。首先，输入电网信息，建立不确定环境下考虑安全校验的电网鲁棒规划模型；其次，采用Benders分解法，将电网鲁棒规划模型分解为规划主问题和运行子问题的求解；然后，求解规划主问题，得到电网鲁棒规划方案；求解正常状态下的运行子问和紧急状态下的运行子问题；最后，校验运行子问题的可行性，得到最终的电网鲁棒规划方案。本发明弥补了现有技术存在的各种缺陷，同时考虑了“N?K”安全校验情况和负荷需求与可再生能源发电的不确定性，可以适应在正常状态和紧急情况下由不确定度定义的不确定变量的所有可能的实现。
东南大学
2021-04-11
一种面向高温高压过滤体系的多孔陶瓷膜管安装方法
本发明公开了一种面向高温高压过滤体系的多孔陶瓷膜管安装方法，属于多孔陶瓷膜制备及应用领域。该方法主要采用直管式多孔膜管替代传统的法兰式多孔陶瓷膜管构型，改变传统的挂烛式和压板密封方式，大大降低了高温高压过滤体系下的多孔陶瓷膜管断裂风险。本发明通过采用管板中间金属拉杆来支撑多孔陶瓷膜管，金属拉杆上下底部采用弹性密封垫作为应力缓冲，多孔陶瓷膜管底部采用弹簧紧固方式增加上下弹性晃动余量，有效解决了孔陶瓷膜管在高温高压环境下因应力集中导致的刚性断裂问题，该法能够延长多孔陶瓷膜管在高温高压体系的使用寿命。
南京工业大学
2021-01-12
一种提高酿酒酵母合成虫草素的方法、酿酒酵母工程菌
本发明涉及微生物基因工程技术领域，具体涉及一种提高酿酒酵母合成虫草素的方法、酿酒酵母工程菌。本发明通过将来源于蛹虫草的密码子优化后的2’‑羰基‑3’‑脱氧腺苷还原酶基因和3’‑腺苷单磷酸磷酸水解酶基因使用质粒进行表达，然后将质粒转化至宿主细胞中得到酿酒酵母工程菌，再将活化后的酿酒酵母工程菌经种子培养得到的种子液接种至含有代谢效应物的发酵培养基中进行发酵培养合成虫草素。本发明通过在发酵培养基种添加代谢效应物(Cu<supgt;2+</supgt;、Fe<supgt;2+</supgt;、Mg<supgt;2+</supgt;、Zn<supgt;2+</supgt;、柠檬酸、半胱氨酸、天冬氨酸、甘氨酸、VB<subgt;1</subgt;和茶多酚)，并对代谢效应物的种类和浓度进行优化，显著提高了虫草素的产量和合成效率。通过使用本发明获得的菌株和最优效应物组合，在发酵罐中虫草素的产量达到2.9g/L。
南京工业大学
2021-01-12