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降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法
本发明公开了一种降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼增力和跟随问题，采用了降阶模型，有效解决了传感器精度问题带来的误差，简化了控制器设计。控制器设计采用级联力控制方法，设计了上层控制器和下层控制器，通过上层控制器生成单关节的参考轨迹，下层控制器实现对参考轨迹的跟踪。本发明在助力外骨骼承担重物时最小化人机作用力以实现助力和跟随人运动，利用了自适应鲁棒控制算法(ARC)来设计上下层控制器，有效克服了单关节助力外骨骼的模型不确定性的影响，实现了助力外骨骼对人运动的良好跟随和助力效果，具有较强的应用价值。
浙江大学
2021-04-13
基于六维力传感器和双目视觉的机器人打磨装置及打磨方法
本发明公开了一种基于六维力传感器和双目视觉的机器人打磨装置及打磨方法，打磨装置包括机械臂、传感器固定座、六维力传感器、工业相机、柔性连接件、电机固定座、打磨电机和双轴加速度传感器；六维力传感器通过传感器固定座与机械臂的末端关节固定连接；六维力传感器通过柔性连接件与电机固定座柔性连接，打磨电机安装在电机固定座上；工业相机对称设在柔性连接件的两侧；双轴加速度传感器分别设在机械臂的末端关节和打磨电机上。打磨方法包括步骤1，深度点云图生成；步骤2，打磨时机控制；步骤3，PI控制打磨和步骤4，机械臂位置补偿。本发明简单稳定，易于控制，打磨效果好，效率高；同时，还能补偿打磨过程中的位置偏移，提高加工质量。
东南大学
2021-04-11
BCS-400电子背力计，电子背（肌）力计
BCS-400电子背力计
BCS-400型电子背力计是根据《中国成年人体质测定标准》和《中国学生体质综合评价方法和标准》而设计生产，是用来测试人体运动能力的器材，该仪器具有测量数据准确、使用便捷的特点，可供体育、医卫、劳动、学校及科研等部门进行体质测定之用。
技术参数：
1、测量范围：0－40Kg
2、分度值：1Kg
3、示值误差：1/400F . S
4、电源：1节9V叠式电池
5、工作环境：0－40℃﹤90%RH，贮存温度：－10－50℃﹤75%RH
6、功能：背力峰值保持，开关清零，定时关机，过载指示。
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
“弹簧-梁单元”模型处理约束浆锚连接传力问题
技术成熟度：原型验证
原理：模型将浆锚连接节点破坏视为两个阶段，第一阶段为粘结破坏，即砂浆与钢筋和钢筋断裂前（包括断裂时）时段，第二阶段为滑移破坏，即砂浆与钢筋和钢筋断裂后时段。第一阶段依靠梁单元模拟，第二阶段依靠弹簧单元模拟，这样准确的反映了浆锚连接发生时的强度破坏及之后的滑移脱离现象。
创新点：提出了建模工艺，给出了适用于模型的弹簧单元、梁单元本构关系。
应用场景：浆锚节点超限分析，浆锚节点抗震性能分析。
应用案例：约束浆锚钢筋极限搭接连接剪力墙结构抗震性能分析，装配法加固剪力墙施工模拟过程分析。
成果获奖：吉林省土木建筑学会科技进步一等奖。
成果评价：建模简单、计算快速、经过多篇论文验证传力与实际情况偏差小于10%。
吉林建筑科技学院
2025-05-19
杭州艾特力纳米新材料科技有限公司
杭州艾特力纳米新材料科技有限公司
2025-02-19
按钮力测试装置
其他成果/n本发明涉及对按钮力性能测试的试验装置，按钮触头紧固在拉压力传感器上，拉压力传感器通过第三螺钉和第三弹簧垫圈与推杆固定在推杆压圈上，同时拉压力传感器通过数据采集卡与计算机相连，推杆与导向套通过导向键相连，并用第一螺钉和第一弹簧垫圈固定，步进电机与推杆通过第二螺钉、第二弹簧垫圈和第一垫圈固定，且拉压力传感器与步进电机在同一轴线上，测试时步进电机推动推杆向前运动，进行自动测试，步进电机与电机联接板通过第五螺钉、第五弹簧垫圈固定。本发明的有益效果在于：本发明采用传感器技术，使得测试数据精确程度高，测试人员可以深入准确地了解自己的产品。
武汉理工大学
2021-04-11
多维力传感器
已有样品/n抗过载能力强： 过载能力能达到满量程的300%， 同时具有机械过载保护和满量程溢出标志； 高采样率和高传输速率： 数据采样率可达10 KHz， 数据传速率可以达到2Mbps（CAN总线） ； 多种输出接口： 可选择多种输出接口， 如CAN总线， RS232/422，USB， 模拟等。 该项目目前已申请13项国家发明专利， 软件著作权5项
中国科学院大学
2021-01-12
运动和力实验器
宁波华茂文教股份有限公司
2021-08-23
运动和力实验箱
箱体为手提式一体工程塑料制作完成，外观尺寸（cm）：55*45*15实验项目：
①直线运动与运动的快慢；
目的：观察直线运动形式，测量运动快慢。
描述：小车在桌面上直线运动，不同小车运动快慢不同。
主要仪器与器材：秒表，弹簧动力小车（2个，产生速度不同）
要求：秒表为机械指针式，小车产生速度要慢，可从容观察。
②曲线运动与运动的快慢；
目的：观察曲线运动形式，测量运动快慢。
描述：用尼龙线连接小车侧面并固定在桌面某处，由于尼龙线的侧向拉力使小车在桌面上做曲线运动，不同小车运动快慢不同。
主要仪器与器材：秒表，弹簧动力小车，尼龙线，固定尼龙线的装置。
要求：秒表为机械指针式，小车产生速度要慢，可从容观察。
③振动与振动的快慢；
目的：观察周期性运动形式，测量运动快慢——周期。
描述：将软弹簧一端固定在铁架台支架上，另一端固定一个重物，悬挂好。将重物拉（或托）离平衡位置，则重物上下振动。
主要仪器与器材：秒表，铁架台，固定有重物的软弹簧动力。
要求：秒表为机械指针式，铁架台支架易于悬挂弹簧。
④摆的运动
目的：探究摆的运动特点——周期性与等时性。
描述：将小球用细线连接在铁架台支架上，拉离平衡位置产生摆动。
主要仪器与器材：秒表，铁架台，小球，摆线，量角器。
要求：秒表为机械指针式，铁架台支架易于固定摆线，同时配有量角器。
石家庄市艾迪科教设备有限公司
2021-08-23
力与机械实验箱
石家庄市艾迪科教设备有限公司
2021-08-23