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一种基于柔顺机构的 3 维微力传感器的敏感元件
主要技术要点（创新点） ： 采用空间 3-UPU 柔顺并联机构作为结构类型，与传统微力传感器的敏感元件相比，具有高精度、高强度、无累积误差等优点； 3 个支链相互垂直放置，并且每 1 条支链能感受某一方向的力，同时不会影响其他支链的悬臂梁的应变，具有 3 维解耦力传感特点； 采用 3-UPU 柔顺并联结构具有高固有频率，具有频宽范围大的特点； 采用 2 对对称的悬臂梁的应变形成全桥式电路作为输出，具有温度不敏感的特点。项目背景：随着精密工程技术、微机电系统(MEMS)技术及微/纳米技术等的研究，微传感器技术得到极大发展，特别是微力传感器，在各种微操作过程中执行对微接触力的检测，实现力-位移或力-视觉等混合控制，对提高微操作系统的精度起到了重要作用。该成果来源于胡俊峰副教授主持的国家自然科学基金项目《基于柔顺机构的智能微操作机器人动力学与控制研究》。
江西理工大学
2021-05-04
一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指
本实用新型公开了一种带温度和触觉力感知功能的仿人型机械手指。仿人机械手指分为弯曲幅度可控的三节手指金属指骨依次铰接而成，外表面用肤色硅胶封装；每节手指中空，在第三节手指金属指骨内布置微型电机及小型电路，第一节手指金属指骨和第二节手指金属的指腹均开有平面凹槽，内分别装有三维力传感器，第一节手指金属指骨顶端半圆面开有缺口，通过卡扣固定弧形的热导体和温度传感器，温度传感器紧密贴合于热导体内表面。本实用新型可以灵敏测量机械手指所接触物体的温度和施加在物体上的三维力，并实时传输给控制系统，通过三维力变化识别滑移、物体变形等，实现将人工触觉集成于机械手指上，便于闭环控制机械手更加智能灵巧稳定的抓取物体。
浙江大学
2021-04-13
基于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法
本发明属于外骨骼机器人控制相关技术领域，其公开了一种基 于交互力识别运动意图的欠驱动康复机器人的控制方法，其包括以下 步骤:(1)确定欠驱动康复机器人的驱动电机数量及驱动角度矢量;(2)确定运动关节角度矢量;(3)确定初始关节角度矢量。(4)计算出传动矩 阵;(5)求得驱动电机与关节转角之间的关系式;(6)确定欠驱动康复机 器人的刚体雅可比矩阵;(7)确定欠驱动康复机器人末端的速度映射矩 阵;(8)构建出驱动电机的驱动空间到欠驱动康复机器人操作空间的投 影矩阵;(9)根据测量数据计算出患者的手施加在
华中科技大学
2021-04-14
一种全电数字化两自由度力控磨头装置
本发明属于智能加工制造技术领域，其公开了全电数字化两自 由度力控磨头装置，其用于复杂曲面零件的打磨及抛光，所述全电数 字化两自由度力控磨头装置包括双自由度伺服平台、力传感器、磨头 电机、磨头及控制组件，所述力传感器连接所述双自由度伺服平台及 所述磨头电机，所述磨头连接于所述磨头电机，所述控制组件分别连 接于所述力传感器、所述磨头电机及所述双自由度伺服平台。本发明 提供的全电数字化两自由度力控磨头装置的自动化程度高，成本低， 加工效率高，灵活性较高，且可以减小工件的加工变形及加工区的应 力集中，避免了
华中科技大学
2021-04-14
新型节能高效大举力密度叉车及其动力匹配关键技术研究与应用
物流业是我国国民经济的支柱产业和重要的现代服务业，2017年全国社会物流总额为252.8万亿元，社会物流总费用与GDP的比率达14.6%。物流装卸时间耗时巨大，如海运装卸约占总运输时间50%，降低物流装卸时间对千提高物流效率具有重大意义。叉车作为物流业装卸、堆跺搬运环节中必不可少的装备，在物流装卸搬运中占据核心地位，是提高物流效率、降低物流成本的重要保障，在国民经济发展中具有重要意义。
项目实施前，国内高端叉车技术被国外垄断，长期依赖进口，国产叉车搬运效率燃油能耗高，举力密度低，设计制造周期长，不能满足市场的迫切需求，严重制约我国物流业的快速发展。
浙江大学团队在国家科技支撑计划、浙江省重大科技专项的支持下，依托流体动力与机电系统国家重点实验室、国家认定企业技术中心、国家认可实验室的国家一流创新载体，围绕新型节能高效叉车的设计、动力匹配、强度与振动、梊成控制方面展开技术攻关，完成了A、R、XF、X系列叉车的研制，典型产品节能10％以上，效率提高20%。项目成果成功实现了重大技术创新，具有自主知识产权，总体技术达到国际先进水平，产品成功应用于港口、机场、大型电商物流仓库等重要场合，实现了智能化装卸、堆跺和短距搬运，极大提高物流效率，为我国经济建设做出重大贡献。
浙江大学
2023-05-10
降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法
本发明公开了一种降阶的单关节助力外骨骼自适应鲁棒级联力控制的方法，针对液压缸驱动单关节助力外骨骼增力和跟随问题，采用了降阶模型，有效解决了传感器精度问题带来的误差，简化了控制器设计。控制器设计采用级联力控制方法，设计了上层控制器和下层控制器，通过上层控制器生成单关节的参考轨迹，下层控制器实现对参考轨迹的跟踪。本发明在助力外骨骼承担重物时最小化人机作用力以实现助力和跟随人运动，利用了自适应鲁棒控制算法(ARC)来设计上下层控制器，有效克服了单关节助力外骨骼的模型不确定性的影响，实现了助力外骨骼对人运动的良好跟随和助力效果，具有较强的应用价值。
浙江大学
2021-04-13
用于增强免疫力的石金钱龟提取物、制剂及制备技术
该成果涉及一种用于增强免疫力的石金钱龟提取物，还涉及该提取物的制备方法和由该提取物制成的制剂。肿瘤治疗方法主要包括手术、化疗、放疗，这些传统治疗方法往往伴有明显的副作用，容易造成机体免疫系统损伤，引发机体免疫能力下降，导致机体易受到病毒及致病菌的侵入而加重病情甚至死亡。为了提高肿瘤的治愈率，增强机体的免疫力是一种行之有效的的方式。提供一种有助于肿瘤病人术后增强免疫力的保健食品或者特医食品，其不仅有增强免疫力的作用，而且还能提供人正常生活所需的主要营养物质。
市场预期：随着环境污染越来越严重，肿瘤的发病率呈现逐年上升趋势，伴随人们生活水平的提高以及健康理念日趋成熟，该类产品可满足特殊消费者的多种需求，具有广阔的市场前景，预期销售额可达500-1000万每年。
（注：本项目发布于2019年）
华中农业大学
2021-01-12
基于深度学习的光伏并网系统电能质量预测及调控策略研究
本成果围绕光伏并网系统电能质量展开。基于深度学习算法，研究谐波等电能质量指标变化规律，运用特征提取技术处理时序数据，实现电能质量预测。研发基于态势感知的电能质量调控装置，总谐波补偿率不小于 90%，补偿次数 2 - 50 次。成果形式包括研究报告、调控装置示范应用，申请发明专利 3 项，发表论文 3 篇。应用场景涵盖光伏电站、配电网等，可提升电网可靠性与经济性，减少设备损耗、优化调控策略、降低弃光率，为新能源消纳提供支撑。
沈阳农业大学
2025-05-21
金属矿山应力测量与声波探测关键技术及其工程应用
针对金属矿山应力测量和声波探测中存在的关键技术问题开展研发，主要技术内容如下：（1）在工程实际中应用了岩石声发射测量地应力波形识别新技术；（2）研发出光弹性应力监测图像识别技术及数据分析方法及设备；（3）研发出岩体结构稳定性的声波探测技术。为我国金属矿山普遍存在的采矿回收率低、地压控制难度大等相关技术难题的解决，提供了有力的技术手段。该成果获江西省科技进步二等奖 1 项，已在国内 4 家矿山企业应用，实现产值 5.45 亿元。
江西理工大学
2021-05-04
一种非接触式金属电迁移测量方法和装置
本发明公开了一种非接触式金属互连线电迁移测量方法，具体为：使用平行光照射标定用金属互联线，同时采用四探针检测标定用金属互联线的电阻；建立四探针检测到的标定用金属互联线的电阻与标定用金属互联线的表面反射光强的对应关系；使用平行光照射待测金属互联线；实时检测待测金属互联线表面反射光的强度；依据建立的电阻与反射光强的对应关系获取待测金属互联线在某反射光强下对应的电阻值。本发明还提供了测量装置，主要包括四探针、平行光光源、光学显微镜和计算机。本发明不接触试样的情况下对试样上的较大范围金属互连线电迁移同时进行实时检测，与普通的四探针检测方法相比，检测范围更大，时间更快、成本更低。
华中科技大学
2021-04-11