本发明针对模糊多领航无人机系统的容错编队控制问题。提出基于降阶观测器的模糊无人机系统容错编队控制方法，包括：使用T‑S模糊模型多领航无人机系统进行建模；将原系统先转化为降阶形式，再导出增广形式；基于中间变量为降阶增广系统设计降阶故障观测器，估计跟随无人机的状态、过程故障和系统不确定性；利用相对状态信息设计跟踪容错编队控制器，以过程故障和系统不确定性的估计作为补偿项；为降阶故障观测器和跟踪容错编队控制器设计自适应参数；验证降阶故障观测器和跟踪容错编队控制器性能；本发明能更突出地处理非线性、不确定的控制问题，同时减少计算量、提高分布式决策效率。

1998.9--2002.7 

1.痛点问题 物联网技术是工业4.0和数字经济智慧化时代的标准性特征技术，是人工智能、云计算机、大数据等核心技术的底层技术基础。物联网技术的本意是希望实现万物直接互联，并能主动协同工作，但目前尚没有一项技术可以达到上述目的。 目前现有的物联网系统架构种类很多，主要集中在物联网的顶层软件设计方面，软件研究较多也做得很好，但其面临的共同问题是各种底层设备(包括不同厂家生产的各种传感器和执行器等功能部件)如何联接？在目前现有的各种物联网技术方案不仅系统结构复杂，也只能实现万物间接互联和被动协同工作，而无法实现物联网所需的万物直接互联和主动协同工作。 2.解决方案 本成果所涉的核心技术是IPT（InformationPipeTechnology）信息管道技术及基于IPT信息管道技术的DMCS（DistributedMeasurement&ControlSystem）智能物联分布式测控系统集成方法，以下简称DMCS/IPT。 在基于IPT信息管道技术的DMCS智能物联分布式测控系统中，所有节点均具有完全平等的地位(“去中心化”)，也无需通过任何指令进行协同工作（“去指令”），所有节点及其联接的底层设备均可直接通过在信息管道中自动交互的测控信息的驱动来实现系统预期的各种测控功能，而若想改变系统功能，也只需改变系统中联接各分布式智能测控节点虚拟的信息管道联接关系即可，多数情况下，无需编程即可实现分布式智能测控系统的快速集成及其功能重构。DMCS/IPT及其所衍生的IPT云/IPT雾智能物联系统架构，能完美实现物联网所需的万物直接互联和主动协同工作。IPT雾是一种可以弥散到工业现场任何一个角落的DMCS/IPT智能测控网络，整个网络只需一条线缆（有线或无线物理链路）即可位于工业现场不同位置的底层设备及其对应的IPT节点彼此联接起来，不仅可通过信息管道实现“去中心化”和“去指令”的智能协同工作，而且可在IPT雾网络中任意位置接入的IPT远程智能联接节点联接至IPT云网络，或者直接联接至任意指定的普通云服务器，并与云端现有的各种物联网专业软件实现对接。IPT云网络则是架构在IPT雾网络之上的DMCS/IPT智能测控网络，可进一步联接不同的IPT雾网络，并通过信息管道解决不同IPT雾网络之间的测控任务协同，以形成更大规模的智能物联网。IPT云网络同样具有“去中心化”和“去指令”等明显技术特征，也能在IPT云网络中任意位置通过接入一个IPT远程智能联接节点，将整个系统联接至任意指定的普通云服务器，并与云端现有的各种物联网专业软件实现对接。 合作需求 1、合作企业现有产品需在某行业或某领域已占有较大的市场份额，且非常熟悉所在行业或领域的业务流程，并深度了解客户的痛点和需求； 2、合作企业需有良好的信誉记录，并需要有足够的资金来支持DMCS/IPT新产品的研发，且需要有一定数量和质量的技术人才来完善相关产品； 3、合作企业需有愿意跟其他非竞争性企业一起联手打造智能物联网生态圈的愿望。 具备以上合作条件的企业可联系清华技术转移院，通过专利普通许可方式开展各自领域的新产品研发及其推广应用，聚集多方力量，以合作共赢的方式共同打造一个可满足数字经济新时代需求的、造福于国家和社会的、国产化的智能物联技术产品生态圈。

本实用新型公开了一种可模拟上覆压力变化的桩土接触面剪切试验装置。该装置包括圆形模型箱、加载板、反力梁和伺服加载电机。圆形模型箱由圆形框架和底座组成，模型箱内部需填筑一定密实度的砂土，砂土内部放置土压力传感器测试竖向及水平土压力；加载板放置在砂土层上表面通过千斤顶施加上覆压力；伺服加载电机可以采用位移控制和荷载控制两种加载方式，通过伺服电机对模型箱中心处的模型桩进行加载，加载过程中伺服电机所施加荷载及位移可自动采集。本实用新型结构合理，操作简单，可用于研究不同上覆压力作用下桩土接触面的摩擦性能，为桩土接触面摩擦性能的研究提供了一种有效手段。

成 果 简 介 金属 O 形密封环是将薄壁的不锈钢管、铝合金管或高温合金管弯成圆形，再将接口焊接、打磨而形成的一种特殊密封件。适合于其他密封件难以达到的高温（最高达 800℃）、深冷（最低达 -270℃）、高压（ 最高达 1400kgf/cm2，），高真空（最高达 10-9 毫米汞柱）等工况的静密封，广泛用于石油、化工、化纤、冶金、航空、航天等行业，不仅可以用于小直径而且可以用于大直径的密封。该项技术通过多  次的断续加热及不均匀散热获得合适温度场，为不锈钢的热传导提供了充足的时间，因此焊缝一周的  温度分布更加均匀。断续加热不均匀散热的电阻对焊理论能够较为精确地控制焊接收缩量，且焊接强    度和通孔均满足要求，大大提高了产品的合格率。

本实用新型公开了一种实验室配种预接触专用鼠笼，包括鼠笼主体和设置在鼠笼主体上方的网板盖，在所述网板盖的中部设置有W型凹槽，在所述W型凹槽的中间高峰处设置有卡扣，在所述卡扣上设置有饮水瓶；所述W型凹槽的两个低谷为饲料放置槽；在所述W型凹槽的底部中间位置设置有与所述鼠笼主体连接的立柱，所述立柱的前后左右四个面上设置有插槽Ⅰ；该实验室配种专用鼠笼还包括不透明隔板和网孔隔板；所述鼠笼主体被所述立柱的四个插

本实用新型公开了一种非接触气动激振装置，用于对气弹模型等柔性结构进行气动激振，主要由气泵、管路、气体喷口和电磁阀组成；由气泵供气的气缸通过气路分支器与分支气路连接；分支气路的端头设置有由电磁阀所控制的气体喷口；所述电磁阀与气体喷口一体设置，并被三脚架支撑在气弹模型下方；电磁阀与控制单元电气连接。气泵通过分支气路向电磁阀进气端输入压缩空气，电磁阀接收控制单元发出的脉冲信号实现周期性的开启和闭合，输出脉冲气流对气弹模型进行激励。本实用新型不与模型接触，消除了激振装置和位移测量装置的附加刚度和附加质量对气弹模型动力特性的影响，简易方便、成本低；可用于斜拉桥、悬索桥等多种柔性气弹模型的模态测试。

本成果来自国家级、省部级科技计划项目和有重大应用前景的横向项目，已申请发明专利18项，其中授权7项，知识产权属于西南交通大学。该系统利用电磁耦合原理实现对电力机车的非接触电能供给，能解决现阶段接触网、第三轨等接触供电出现的接触火花、断线、摩擦损耗等问题，是一种新型的牵引供电方式。该非接触牵引供电系统保障了电力机车供电安全以及供电可靠性。目前，课题组已研制200kW的非接触供电实验系统，在20cm的传输距离下能达到90%的传输效率，为现阶段国内研究的最大功率的实验系统，填补国内相关研究空白。