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一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构的控制方法
本发明公开了一种可穿戴式助力外骨骼下肢机构的控制方法，该方法首先通过实时控制器检测到脚底压力传感器信号，并判断助力外骨骼下肢机构是处于摆动还是支撑状态，根据所处的状态选择采集腰部上或小腿上的多维力传感器的信号；实时控制器将多维力传感器接触点的力转换为该点期望的速度，通过运算进而得出髋关节和膝关节的期望角度；实时控制器通过采集运算旋转编码器的角度信息，输出控制电液伺服阀的电压信号；伺服阀放大板将该电压信号转化为电液伺服阀的电流信号；电液伺服阀根据电流信号的大小，实现对流入液压缸流量的控制，进而实现液压缸活塞位置的控制；本发明在人机间交互问题上有效、可靠，并具有对人体运动意图快速响应的特点。
浙江大学
2021-04-13
面向下肢弱肌力人群的智能助行机器人
国内外已经涌现出了很多优秀的智能助行机器人产品或样机，但针对下肢功能运动障碍患者的智能助行机器人研究仍然存在一定的局限性：
（1）助行机器人对于人体运动意图的识别研究主要依靠力传感器，在运动意图的定义和计算方面的差异较大；
（2）基于助行机器人步态分析方面成果有限，行走能力评估依靠传统的Holden步行功能分级以及Tinetti平衡与步态量表进行评估，缺乏对步态参数的具体量化评估手段；
（3）自适应参数导纳控制、共享控制及交互力-位置混合控制等方法大多仅能在特定的人机协同系统满足使用，故只能用于单一功能的康复训练，难以满足不同行走能力用户的多样化康复训练需求。
本成果研究的面向下肢弱肌力人群的智能助行机器人，通过基于机载的力传感器、激光传感器、Kinect等设备，设计多模态人机交互接口，获取人体运动数据；基于有监督的神经网络步态事件分类算法模型提取分析步态的时空参数，并且能够应用康复医学功能评定理论进行人体行走能力的智能综合评估，根据评估的行走能力切换对应的机器人模式。
图1 智能助行机器人一代
图2 智能助行机器人二代
图3 智能助行机器人三代
【性能指标】
1）机器人样机：
人体运动模式识别准确率≥95%；
跟随模式相对位置误差≤15cm，相对角度误差≤20°；
左腿摆动、双支撑相左向重心转移、右腿摆动和双支撑相右向重心转移四个步态相位识别准确率≥95%。
2）运动状态监测及行走能力评估一体化平台：
正常行走、肢体约束异常状态及趔趄、跌倒等紧急状态识别准确率≥90%。
华中科技大学
2023-03-06
标准化自动定量康复推拿治疗动物实验研究平台
【发 明 人】朱毅 ; 程洁 ; 朱更坚 ; 励建安 ; 徐斌 ; 金宏柱 ; 李怡【技术领域】本发明涉及的是一种标准化自动定量康复推拿治疗动物实验研究平台，适用于不同康复和推拿手法应用于动物实验的定量研究、量效关系、标准化研究。【摘要】 本发明涉及的是一种标准化自动定量康复推拿治疗动物实验研究平台，适用于不同康复和推拿手法应用于动物实验的定量研究、量效关系、标准化研究。包括固定支架、被测体固定台面、恒定压力机构、水平移动机构、垂直旋转机构和步进电机控制器；固定支架底部装有被测体固定台面，固定支架一侧装有步进电机控制器；水平移动机构由压力移动台、平移导杆、同步带一、同步轮一、同步轮二、步进电机一、限位传感器组成；垂直旋转机构由压力旋转台、花键轴、旋转曲杆柔压球或柔压轮、同步带二、同步轮三、同步轮四、步进电机二组成；所述的恒定压力机构由砝码盒、花键轴、压轮或柔压轮组成，砝码盒安装在花键轴上部，压轮或柔压轮安装在花键轴下端部。
南京中医药大学
2021-04-13
基于移动平台的肌力康复评定系统的开发
基于移动平台的肌力康复评定系统由便携式肌力测试仪和Android设备（移动平台，手机或ipad等）组成。便携式肌力测试仪行肌力数值的采集，并通过无线蓝牙模块与带有Android系统设备之间进行串口通讯，由Android设备对数据进行处理，最终发送至医生监护平台。 移动平台的肌力评定软件获得的参数，对肌力信号进行算法分析，获得评价肌力的指标参数，并为治疗肌肉功能障碍的患者建立病例库，可长期跟踪测试患者的肌力数据，。通过康复设备采集用户的治疗数据，并由终端传输至医生服务平台，实现患者的远程康复。
上海理工大学
2021-04-13
穿戴式智能外骨骼手功能康复机械手
种便携式的外骨骼式手功能康复训练器，用于手部功能障碍的脑卒中患者的康复训练。建立了基于患者自身肌电信号（sEMG）/语音信号/健侧信号控制等外骨骼手多元控制系统方案。该产品突破传统训练器的模式，可由患者随身携带，在康复训练的同时辅助其日常生活活动，具有更好的康复效果。同时大大降低了康复训练的成本、减轻了对医疗资源和患者家庭的压力
上海理工大学
2021-01-12
一种用于康复治疗的按摩用医疗器械
一种用于康复治疗的按摩用医疗器械，包括底板、支撑板装置、固定装置、连接线装置、气缸装置、转轮装置、定位装置及敲击装置，底板上设有第一支架、第一斜杆及第二支架，支撑板装置包括支撑板、第一滚轮、第一竖杆、第二滚轮、第三支架、第一电机、第一输出轴、第二竖杆、第三滚轮、第四支架及第三竖杆，固定装置包括第一弯曲板、第一弹性杆、第一横杆、第一海绵块、第二横杆、第一移动杆、第一顶靠杆、第一弹簧，连接线装置包括第一定位块、第二弹簧、第二定位块及连接线，气缸装置包括第二斜杆、第六支架、第三横杆、第七支架、气缸、第一推动杆及第一推动块。本发明能够对患者需要按摩的部位进行充分的按摩，按摩效果较好。
青岛大学
2021-04-13
针对康复患者仍可能是病毒携带者的研究
2020年2月27日，武汉大学徐海波及李一荣共同通讯在国际顶级医学期刊JAMA 在线发表题为“Positive RT-PCR Test Results in Patients Recovered From COVID-19”的研究成果，该研究发现有4例符合出院或隔离检疫标准的COVID-19患者（无临床症状和放射学异常，且RT-PCR检测结果为2次阴性），在5至13天后RT-PCR检测结果全部为阳性。这些发现表明，至少一部分康复患者仍可能是病毒携带者。尽管没有家庭成员被感染，但所有报告的患者均为医疗专业人员，并在家庭隔离期间进行了特别护理。可能需要重新评估当前的出院或中止检疫标准以及持续的患者管理。该研究仅限于少数轻度或中度感染患者。对于非医疗保健专业人员，出院或中止隔离后感染更为严重的患者，应进行进一步研究。对较大人群的纵向研究将有助于了解该疾病的预后。
武汉大学
2021-04-10
一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置
本发明公开了一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，包括肩部三自由度自适应机构、第一耦合运动机构、肩部连接组件、第二耦合运动机构以及腕部二自由度自适应机构，第一耦合运动机构固定连接在肩部三自由度自适应机构上，肩部连接组件可转动连接在第一耦合运动机构上，第二耦合运动机构与肩部连接组件固定连接，腕部二自由度自适应机构与第二耦合运动机构固定连接。本发明可以根据不同患者的患肢尺寸和具体使用情况，自适应地做出调整，人体与机构之间可以协调配合，人体舒适度和安全系数都得到了极大的提高，各运动柔顺传递、协调配合，使
华中科技大学
2021-04-14
一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置
本实用新型公开了一种基于分组耦合驱动的上肢康复训练装置，包括肩部三自由度自适应机构、第一耦合运动机构、肩部连接组件、第二耦合运动机构以及腕部二自由度自适应机构，第一耦合运动机构固定连接在肩部三自由度自适应机构上，肩部连接组件可转动连接在第一耦合运动机构上，第二耦合运动机构与肩部连接组件固定连接腕部二自由度自适应机构与第二耦合运动机构固定连接。本实用新型可以根据不同患者的患肢尺寸和具体使用情况，自适应地做出调整，人体与机构之间可以协调配合，人体舒适度和安全系数都得到了极大的提高，各运动柔顺传递、协调配
华中科技大学
2021-04-14
助残助老康复机器人的研制及其产业化
成果简介：用于因脑外伤、脑卒中、脊髓损伤和膝关节退 行性病变等导致的肢体运动障碍患者的功能评估、康复治疗， 可以解决传统康复周期长、医师少、强度大、疗效差异大等问 题，让“人人享有康复服务”的国家政策早日落实。康复训练 轨迹和幅度可调；上下肢协调运动训练；主被动、助力模式智 能切换；痉挛智能识别与缓解；虚拟现实人机交互；康复训练 数据收集量化和效果评估。处于中试阶段。目前已解决了康复
合肥工业大学
2021-04-14