本发明涉及隔离型Dc/Dc电能转换器,旨在提供一种高频交流侧串联实现紧调整输出的组合变流器。该组合变流器包括两个变压器,其原边绕组串联后接到交流输入源Vin的两端;变压器T1的副边绕组的输出接到整流电路Rec1的输入端,变压器T2的副边绕组的输出接到整流电路Rec2的输入端;整流电路Rec1输出的一端接到输出电容Co的正端,另一端接到输出Vo的负端;负载RL一端接到输出电容Co的正端,另一端接到输出Vo的负端;整流器Rec2的输出两种可选方式。本发明原边可以实现固定占空比,因此变压器T1和T2的利用率最大化;反馈控制信号无需传递到原边,提高了反馈控制的可靠性;容易实现多路独立输出的模块化;副边的整流电路更容易采用同步整流技术。

本实用新型公开了一种多隔离变压器串联供电装置，输入电源V

高压大容量换流阀已成为我国重点发展的高端装备之一。针对直流换流阀晶闸管与组件规模化串联的瞬态电压均衡问题，提出了多导体系统部分电容提取的快速多极子边界元计算方法以及非静电独立系统中部分电容网络的集成等效方法，揭示了端子电容的等效机制；提出了基于集总元件与寄生参数互联网络的换流阀多尺度宽频域等效电路模型，揭示了换流阀关键零部件及屏蔽系统部分电容对换流阀瞬态电压分布的影响机制及规律；提出了晶闸管与组件规模化串联的电压均衡控制方法，在陡波冲击电压作用下换流阀内部电压不均衡度低于5%。参与我国自主研制的±800kV直流换流阀，截止2015年已签订合同35.27亿元，近三年新增销售收入17.43亿元，利润7.39亿元，并已出口巴西。参与研究的成果“±800kV特高压直流输电换流阀关键技术及应用”获得2016年度国家技术发明奖二等奖，华北电力大学作为项目主要完成单位排名第3，崔翔教授作为主要完成人排名第4。

本发明涉及一种可变串联电抗动态调压无功补偿方法及装置，涉及一种动态调压无功补偿技术。本 方法包括：设置可变电抗器和电容器串并联组件并接入负荷侧入口；实时检测组件出口端的电压偏移量、 运行工况和入口端的功率因数；根据负荷侧电压偏移、运行工况和电网侧功率因数，动态控制串并联可 变电抗器和电容器的参数，实现负荷侧电压达标和电网侧功率因数的提高。本装置包括可变电抗器和电 容器串并联单元、负荷电压偏移和电网无功缺额检测单元、动态调压和无功补偿控制单元、动

本发明公开了一种基于再生热回收的串联无霜空气源热泵系统，包括供热热泵回路、辅助热泵回路、空气回路及溶液回路，本发明通过采用两个热泵系统串联运行，辅助热泵用于从空气中吸收热量，加热再生溶液，而供热热泵负责为室内环境提供热量，一方面利用溶液除湿实现热泵系统的安全无霜运行，另一方面通过闭式空气循环回路回收再生空气中的显热和潜热，极大的提高了溶液的再生效率和系统的运行能效。通过将冬季热泵运行过程中的大温差合理分配到两个热泵中，既降低了压缩机的压比，提高了系统运行的稳定性和能效，又保证了热泵运行过程中的持续供热，提高了室内的热舒适性。

本发明公开了一种基于模块间交错移相的输入串联模块组合型直流变换器的功率回流优化方法，该方法针对输入串联型模块组合式ＤＡＢ电路的拓扑特点，通过对一次侧串联的Ｈ桥逆变器的调制波初始相位错开不同角度，使各Ｈ桥在串联侧产生的环流激励电压被总体削弱，从而削弱了串联侧的总体功率回流。该方法实施步骤简单，无需增加复杂的附加控制环节和任何硬件设备，具有实际工程价值。

串联机器人基础实训工作站由六自由度串联关节式工业机器人，智能视觉检测系统，编程学习板，PLC控制系统以及一套供料，输送、装配、仓储机构，可实现对工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。实训站配套机器人编程软件、PLC编程软件、教学仿真软件可进行仿真学习与程序编写。 实训台采用工业标准件设计，各组件均安装在高强度铝合金刑材桌面上，机械结构，电气控制，执行机构相对独立，通过此平台可进行串联关节机器人结构，运动轨迹，算法分析与设计，控制原理，机器人视觉原理，PLC控制原理与编程，以及系统之间的通讯、检测、交互控制理论、机器人编程与调试、1/O通讯、程序数据、PLC程序编写、硬件连接、视觉系统调试、通讯方式设定等多方面操作学习，适合职业院校、本科院校相关专业等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。

成果与项目的背景及主要用途： 近二十年来,机器人技术发展非常迅速,各种用途的机器人在各个领域广泛获 得应用。但我国在机器人的研究和应用方面与工业化国家相比还有一定的差距, 因此研究和设计各种用途的机器人特别是工业机器人、推广机器人的应用是很有 现实意义的。在工业机器人的实际应用中,串联机器人应用最为普遍,已经广泛的 应用于生产中的机械加工、焊接、热处理、表面涂覆、上下料、装配等作业。 技术原理与工艺流程简介： 一种完全重力平衡的 6 自由度串联式主手机器人：分别固定在基座上的第一 关节驱动电机和第一关节轴；第一关节丝盘，通过回转副可旋转的连接在第一关 节轴的下端，所述的第一关节驱动电机的输出轴通过传动丝连接第一关节丝盘；天津大学科技成果选编 两个吊架，分别固定连接在第一关节丝盘底部端面上的两侧；大臂关节轴，该大 臂关节轴的两端部分别对称的固定在所述的两个吊架下端部；第二、三关节丝盘， 该第二、三关节丝盘的回转中心固定连接在大臂关节轴上；平行四边形驱动机构， 该平行四边形驱动机构可旋转的连接在大臂关节轴上，且底部连接腕部机构。本 项目能够实现 6 自由度力感机器人的完全重力平衡，满足力雅克比方程成立条件， 使主手机器人具有良好的静态透明性，提高力感精度。 应用前景分析及效益预测： 全球工业机器人需求量保持在一个很高的水平，主要应用在汽车整车、汽车 零部件、电子电气和化工、橡胶和塑料等领域，占比高达 60%。根据国际机器人 联合会（IFR）统计，国际机器人市场于 2010 年开始恢复性增长，其中工业机器 人在 2011 年的全球市场销量为 16.6 万台，销售额 255 亿美元。2011 年中国工业 机器人销量达 22600 万台，位居世界工业机器人销量排名第三位，仅次于日本、 韩国。据 IFR 估计，中国未来的工业机器人市场年需求量约为 100 万台，将成为 世界最大的工业机器人市场。该六自由度串联机器人，可应用在焊接、搬运与装 卸、涂漆、表面处理、切割等多个领域，应用前景巨大。 应用领域：焊接、搬运与装卸、涂漆、表面处理、切割等行业 技术转化条件（包括：原料、设备、厂房面积的要求及投资规模）： 按需要可购置国产设备或国外设备、厂房面积 1500~5000m2、具体厂房面积 和投资规模可视企业的情况和产品的批量规模而定。 合作方式及条件：合作方式可采取技术转让或协商。 

该成果提供一种高效节能、高功率因数、高可靠性的单级AC-DC变换器，该变换器既实现了电源的输入功率因数校正、所有功率器件的软开关和提高转换效率，又降低了开关管的电压应力，减少开关管和控制芯片，提高输出电压的调节范围。与现有技术相比，本发明专利降低了开关管和电容的电压应力，可靠性提高了一个数量级；使用较少的开关管，降低了成本；效率达到95%以上，有利于节能减排；非常容易实现功率因数校正，功率因数达到0.99；提高了输出电压的调节范围，更好地适应输入电压波动范围大和负载变化大的应用场合。

本发明公开了一种带串联校正的 PI 控制器的参数整定方法，该 方法以 PI 控制器为主控制器，串联超前滞后校正器进行串联校正，首 先，辨识出当前被控对象的频域模型，接着，依据期望幅值裕度、期 望相位裕度、期望最大超前角和被控对象的开环频率响应，将 PI 控制 器及超前滞后校正器的参数转换为以系统开环截止频率为自变量的一 元函数，在给定的约束下，优选使 PI 控制器积分增益最大化的系统开 环截止频率，最后，计算