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一种六自由度主动隔振装置
本发明公开了一种六自由度主动隔振装置,具有六自由度隔振和定位功能。该装置包括下平台、上平台和六条支腿;六条支腿分别通过固定块与上平台及下平台连接,构成史都华并联机构;在下平台上的三个固定块的位置形成等边三角形,在上平台上的三个固定块的位置也形成等边三角形,六条支腿结构相同,相邻的两支腿互相垂直;各支腿均包括主动执行器和空气弹簧,主动执行器与空气弹簧形成并联结构,其中空气弹簧作为被动隔振部件。本发明采用主动和被动隔振组合方式,可实现超低频的固有频率,能对超过固有频率的振动进行有效的隔离;能够实现对六个
华中科技大学 2021-04-14
高速列车主动式被动保护及轨迹保持技术
列车碰撞事故造成的重大人员伤亡触目惊心,世界各国都在致力于研制耐冲击吸能列车来耗散冲击动能,由于受到列车载重、车钩及结构外形的限制,传统设计方法只能被动挨撞。本成果创新性地提出了列车主动式碰撞吸能保护体系,突破了车辆被动安全保护的技术局限,解决了与列车碰撞能量耗散及运行轨迹保持相关的三个关键技术问题。 1.列车碰撞主动式被动保护技术 研发列车碰撞主动式被动保护下,力流/能量流协同控制的能量耗散技术及主被动吸能装置,突破了车钩等装置对吸能结构的限制,拓展了吸能结构变形空间。克服列车碰撞时头车破坏严重的短板效应,挖掘列车的吸能潜力,在不改变车辆主体结构的情况下,仅地铁列车的安全碰撞速度可以达到36km/h,吸能能力比标准提升107%。重联动车组在36km/h碰撞速度下结构依然完整,吸能提升约100%。 2.列车碰撞轨迹自保持技术及装置 构建了碰撞防偏/爬—防脱轨—防掉线三重安全保护系统,包括被动凸凹嵌套动态自适应对心防偏/爬、多点约束防脱轨、结构剪切耗能防掉线三大关键技术,实现碰撞过程中车体自动对心,减少爬车事故的发生;突破了世界范围内没有防脱轨装置的局限,有效避免脱轨、倾覆造成的二次碰撞及列车掉线等后继事故,构建列车碰撞轨迹自保持技术体系。已应用于400km/h高速列车、城轨列车、自适应转向架的碰撞轨迹保持设计。 3.全行程渐进塑变技术及低峰值力吸能结构 针对吸能结构残余行程长、初始峰值力过高、撞击力波动剧烈等致使人员伤亡问题,研发了结构全行程线性渐进塑变吸能、初始撞击力抑制两大技术,发明了撞击力平滑、初始峰值力低、压缩率高的系列吸能结构,吸能结构压缩率和压缩力效率均达90%以上且变形有序,解决了有限空间内高能量耗散难题。
中南大学 2022-12-22
主动配电网自适应鲁棒无功优化方法
本发明公开了一种主动配电网自适应鲁棒无功优化方法,包括以下步骤:基于传统的潮流模型,构建近似线性的潮流模型,求取节点注入功率向量与节点电压向量之间的近似映射关系,进而获取配电网无功优化的决策变量可行域;基于鲁棒优化理论,构建最优决策与不确定变量之间的自适应函数,进而构建自适应鲁棒无功优化模型;基于自适应鲁棒无功优化模型,提出割平面法的求解策略,将原始问题分解成两个子问题,通过两个子问题的交替迭代获得原始问题的解。本方法引入鲁棒优化的思想,提出割平面法的求解策略,实现高效、快速的求解,确保了不确定性条
东南大学 2021-04-14
移动云计算环境数据主动防止泄漏关键技术
针对传统的信息安全领域老三件(防火墙、VPN、IDS)已无法满足移动互联网环境、特别是移动云计算环境和云计算环境中的信息安全要求,在系统、全面地分析了移动互联网环境、移动云计算环境和云计算环境中数据安全保护可能存在的各种安全隐患之后,立足于“数据主动防止泄漏”的创新理念,认为“当对用户数据和用户应用数据以密文形式进行存储、传输和访问时,能最大程度地保护信息安全”。为此,项目组围绕这一理念系统地展开移动云计算环境下数据主动防止泄漏的关键技术和技术实现架构的研究,围绕密文的存储、传输和访问针对性地研发出动态透明加密技术、双向双因子认证技术、密文检索调度技术、基于可信计算的密文存储技术,以及面向数据主动防止泄漏的支撑平台研发。支撑平台通过在客户端与云端之间架构数据安全管理层,构筑防止数据泄漏的 3 层防御体系,通过利用所研发的动态透明加密技术对所产生的敏感信息和重要文件实现可选透明加密和强制透明加密,从而实现从源头上确保信息的安全性,实现“事前‘预防’”;通过利用所研发的双向双因子认证技术、密文的可信存储技术、密文的透明调度和访问技术以及外发文件的安全控制管理技术,避免越权访问事件和系统管理人员主动泄密事件的发生,实现“事中‘控制’”;通过综合利用审计追踪技术,对访问日志、用户操作进行监控跟踪,实现“事后‘追踪’”,最终实现数据主动防止泄漏的多级、立体化安全防御。这一技术架构能同时兼顾隐私保护、防止信息泄密的技术要求。 创新要点: (1)动态透明加密技术。在传统强制透明加密技术基础上,实现了可选、动态透明加密; (2)双向双因子认证技术。面向终端设备的物理特征,实现用户与终端、终端与终端之间的多重双向认证; (3)密文检索技术; (4)面向云存储的可信程序操作文件备份技术; (5)通过研究创新、现有技术改进和综合应用多项信息安全技术构筑了一个“事前预防、事中控制、事后追踪”的多级、立体的数据主动防止泄漏安全防御体系。 效益分析: 该技术适用于信息隐私保护和防止信息泄密的多数应用场合;适用于对传统信息安全保护软件、信息安全软件产品的升级改造;适用于传统信息管理系统在向云计算环境、移动互联网环境移植时,同样能保护信息全生命周期的安全。 应用情况: 全部或局部地通过与数家高科技公司合作,改造、升级了若干件软件产品,为公司创造了一定规模的经济效益。
江南大学 2021-04-13
永磁同步电机无差拍直接转矩控制系统及控制方法
本发明公开了一种永磁同步电机无差拍直接转矩控制系统及控制方法,解决了永磁同步电机采用传统矢量控制或直接转矩控制分别带来的转矩响应较慢和转矩纹波较大的问题。本发明方法根据永磁同步电机电压、电流、磁链、电磁转矩的关系,在离散状态下利用数值积分原理构造了一种状态观测器,同时引入PI调节器消除观测误差,实现了对下一控制周期系统状态的准确预测,基于该观测器建立永磁同步电机无差拍直接转矩控制系统,在保持转矩响应快的同时减小了转矩纹波,提高了永磁同步电机运行性能。
东南大学 2021-04-11
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法,引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置,手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态, 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度,从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比,具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法,将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义,
华中科技大学 2021-04-14
一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法
本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法,引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置,手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态, 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度,从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比,具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法,将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义,
华中科技大学 2021-04-14
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法,所述控制系统包括多个柔顺控制器,所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线,同时,在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹,通过控制柔顺控制器活塞的往复运动,改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度,当机器人有向前倾倒的趋势时,使前腿伸长,后腿缩短,机器人质心调后;当机器人有向后倾倒的趋势时,使前腿缩短,后腿伸长,机器人质心调前,控制机器人的稳定性,实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学 2021-04-13
一种抑制系统高频振荡的并网变换器电流自适应控制系统
本发明公开了一种抑制系统高频振荡的自适应电流控制系统; 包括常规的旋转坐标下的双 PI 控制、谐波在线检测环节、电流环特定 频段增益调节控制等三个主要部分。该方法通过实时检测运行中并网 变流器滤波电容电流波形,对波形中的谐波成份进行分析,得到谐波 分量的幅值;当检测到的谐波分量幅值大于设定阈值,则通过调整电 流控制器输出端相应的陷波器以抑制电流控制器在该谐波频率处的增 益,从而防止并网变流器在该频率点与系统发生相互作用,放大该谐波。本发明提出的控制方法可实现不同电网谐振环境下,电流控制器 在谐振频率
华中科技大学 2021-04-14
机车库内作业进路智能控制系统
用于铁路局机务折返段无电气联锁道岔线路的机车库内作业场。系统由传感器、室 外大屏、复示屏组成,由人工扳动道岔,传感器采集信息,传送至室外大屏主控制板和 复示屏控制板经信息处理后,由 LED 室外大屏显示股道号,调度室内的复示屏同时显示 作业场道岔线路示意图,从而有效地调度机车库内作业场的安全生产,使机车安全进出 车库。 
同济大学 2021-04-11
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