成果与项目的背景及主要用途：本技术、设备与配套的产品应用于污水处理 领域。其成果主要包括：新型膜组件反应器、新型处理工艺和具有安全环保优势 的免维护系统。 其中新型膜组件反应器是以聚偏氟乙烯（PVDF）为材料，以耐腐蚀材料为 骨架，具有独立知识产权；新型处理工艺和具有安全环保优势的免维护系统能够 具有：出水清澈透明、容积负荷高、占地面积小、抗冲击负荷能力大、剩余污泥 产量低、系统运行管理简单、运行成本低、易于集成并实现自动化等特点。 本产品具有联合组装曝气功能，应用该它可以很好的将区域污水、洗浴废水、 生物难降解废水和医药制药废水等进行处理。处理后的出水水质完全满足国家城 市杂用水的水质标准。是目前国内外公认的、在区域（小区、开发区等）中水回 用领域中最先进的处理技术之一。 技术原理与工艺流程简介：近年来，随着膜生产技术的提高和生产成本的降 低，膜技术在污水处理领域中的应用特别是与生物反应器相组合的膜生物反应器 （MBR：Membrane Bio-Reactor）作为一种新型高效污水处理技术在国际上受到 了广泛关注。以超滤或微滤膜与传统的活性污泥生化处理技术相结合而成的膜生 148天津大学科技成果选编 物反应器，以膜分离过程取代重力沉降过程，不论污泥颗粒的沉降性能如何，均 可完成固液分离过程，并且可以避免因生物体流失而造成的系统运行失败。此外， 采用膜分离与活性污泥法相结合的膜生物反应器处理含碳有机物，能使有机物深 度氧化，并且能完全保留生物体，使污泥保留的时间相当长，从而完全保留体系 中缓慢生长的硝化细菌，可同时通过硝化与反硝化作用成功除氮，在低温时亦能 维持高处理能力。MBR 反应器能够维持高处理能力而使处理厂规模缩小，还可 通过维持低 F／M 比例减少剩余污泥产量。 对于各类污水，使用本产品进行处理是一种特别有效的方法，它可以将生物 降解的物质分离出去，而将微生物留在生物处理池中。这样可以使生物池内微生 物的含量处于最佳浓度，反应速度最快。和其他污水处理方法相比，使用膜生物 反应器进行再生水处理不仅可以节约大量水资源，还可以减少设备占地，节约能 源，减少设备和运行和管理费用，避免二次污染，有着很好的环境效益、社会效 益和经济效益。 技术水平及专利与获奖情况： 已经获得的相关专利： 1．带有电位测控的工业废水处理系统（发明专利） 2．膜反应器（实用新型） 已经申请的相关专利： 1．超声波膜反应器（2004200289565.4） 2．工业废水气动搅拌机（200420056558.3） 已经获得的奖项：高校节水技术（天津市科技进步二等奖） 应用前景分析及效益预测：通过本产品的应用，可以带来巨大的环境效益、 生态效益、经济效益及社会效益，通过中水回用项目，使天津大学成为国内第一 所具有一流的教育环境、一流的节水技术（包括节水器具）全面综合开发的研发 基地，为实现天津市创建环境保护模范城市的奋斗目标，为天津市的发展以及全 国各高校的建设提供了一定的借鉴作用。该项目经济效益显著，其年投资与效益 分析约为 1:0.4 左右，即可以得到约 40%的回报。 应用领域：环境保护、污水回用。 7 水和废水处理的膜分离技术与设备 8 再生水原水水质监控评估与安全预警技术 9 消毒副产物生成潜力和检测技术 10 新兴微量有机污染物分析技术 11 高效能、抗板结的新型微电解材料 

本发明公开了一种基于超材料结构的湿度传感器，包括基板、输入微带信号线、输出微带信号线、叉指结构、开路短截线电感、微带线地线、聚酰亚胺层，该湿度传感器是在基板上放置由叉指结构和开路短截线电感构成的超材料结构，当空气中的湿度发生变化时，叉指结构上涂覆的湿度敏感材料聚酰亚胺层能够吸收空气中的水汽分子，其介电常数发生变化，导致由叉指电容和开路短截线电感构成的超材料结构产生相应的相移输出，通过检测超材料结构的相移，实现湿度的测量，本发明灵敏度高，测量误差小，同时还具有结构简单、成本低、统计小、功耗低、工艺兼容等优势。

本发明公开了一种基于叉指电容结构的曲率传感器，包括柔性基板、金属条以及叉指型结构，所述柔性基板上放置叉指型结构，金属条的数量为两个，两个金属条平行放置在柔性基板上表面两侧，金属条之间放置相互平行、悬空的叉指型结构，当柔性基板贴合在一个曲率的表面上时，弯曲的柔性基板会导致叉指型结构之间的交叠部分发生改变，使得叉指型结构构成的叉指电容发生变化，通过检测叉指电容的变化量实现曲率的测量，本发明突破了传统检测原理的思维限制，寻找到了基于MEMS技术的实现方法，灵敏度和体积都有提升。同时还具有结构简单、设计灵活、易于测量、工艺兼容、成本低等优势。

本发明公开了一种钙钛矿微米环阵列的制备方法，所述的钙钛矿微米环阵列为全无机CsPbX3钙钛矿微米环阵列或者全无机CsPb(BrnA1?n)3钙钛矿微米环阵列，其中X表示Cl离子、Br离子或I离子中的一种，A表示Cl离子或I离子中的一种，0＜n＜3，该制备方法包括以下步骤：1)制备胶体单层模板：将聚苯乙烯微球悬浮液旋涂在基底上，待水蒸发完后，得到胶体单层模板；2)制备钙钛矿微米环阵列：将钙钛矿前驱体溶液旋涂在胶体单层模板上，待干燥后用甲苯浸泡以除去聚苯乙烯微球，最后加热得到钙钛矿微米环阵列。该方法操作简单、操作工艺难度低，且钙钛矿微米环的大小、钙钙钛矿微米环阵列的发光波长均可调。

本发明公开了一种协作环境下人机最小距离的测算方法，根据机器人各部件之间的相对位置关系与部件旋转轴线，建立机器人的广义运动模型，构建人机最小距离的机器人运动节点迭代数据集。同时通过3D视觉传感器采集人机协作空间的图像数据以跟踪并识别协作环境中的人体信息，提取人体骨骼节点数据，构建人机最小距离的人体骨骼节点迭代数据集。根据得到的迭代数据集迭代计算协作环境中人与机器人间的最小距离及对应点空间位置坐标。本发明的协作环境下人机最小距离的迭代计算方法可以实时构建精确的并易于实现的人机距离计算模型，实时的计算协作环境中的人机最小距离与对应点，用于提高机器人的安全性，可以实时高效的跟踪环境中的人机最小距离。

本发明公开了一种自动钻铆机的插钉压铆单元，所述插钉压铆单元包括壳体，该壳体的外侧安装有驱动模块，该驱动模块包括用于提供插钉压铆单元作业时所需动力的驱动电机；壳体内设有进给模块，该进给模块包括与驱动电机相连并转动安装在壳体内的滚珠丝杠副，该滚珠丝杠副中的丝杠螺母座背向滚珠丝杠副和驱动电机连接处的一面固定有伸出壳体外侧的伸缩柱，伸缩柱背向丝杠螺母座的一端固定有用于作业的上铆模；所述壳体上还设有通过检测进给模块的轴向载荷和伸缩柱的轴向位移的检测模块。本发明具有结构紧凑、反馈精确、安全性和可靠性高以及适应性好的特点。

本发明公开了一种基于单摄像头的太阳跟踪定位装置与方法,该装置包括数字信号处理芯片、舵机、摄像头和视频解码器。该方法包括舵机控制摄像头定位、图像信息采集和图像信息处理步骤。本发明实时采集太阳方位图像信息并得到太阳的精确方位,系统精确度高,稳定可靠,抗干扰能力强,适合于那些跟踪精度要求较高,设备性能要求较稳定的太阳能聚光发电系统使用。

一种利用频繁人体踏走的压电发电装置，属于压电发电技术领域。该装置是由若干组压电发电单元并 联而成，其中每组压电发电单元是由若干个压电发电单元(2)串联后形成；上述每个压电发电单元(2)包括 底板(28)和顶板(26)，还包括通过杠杆架(22)安装于底板上的杠杆(23)，还包括安装于底板上的位于杠杆 短臂下方的压电元件(21)，还包括安装于杠杆长臂上的伸出顶板(26)的踏块(25)；还包括安装于杠杆短臂 与顶板(26)之间的预紧弹簧(24)，安装于杠杆长臂与底板(28)之间的支撑弹簧(27)。本实用新型能够利用 轨道交通等频繁人体踏走的压电发电装置，将人体行走过程中的动能转化为电能。 

本发明公开了一种大管径、超长纳米碳管的制备方法，以碳水化合物为原料，在过渡金属盐存在下，与人工模板剂物理混合均匀，在惰性气氛中，先在400～650℃下保温0.5～2h，再升温至700～1200℃煅烧0.5～2h，得到大管径、超长纳米碳管；所述的人工模板剂为三聚氰胺、二氰二胺、尿素或单氰。本方法工艺简单、设备投入少、批次差异小，适合规模化生产；制备得到的纳米碳管的内径为50～100nm、长度为微米级，管壁由类石墨烯片层堆积而成，并且具有高的比表面积。

针对我国高速列车、地铁车辆、航天航空等领域对大型特种铝合金型材需求量急增，而关键生产装备和技术为少数国家所垄断，大型特种铝合金型材80％依赖进口等问题，以自主研究开发万吨级挤压机用大型成套工模具设计、制造与使用技术为目的，自1996年开始，与科研院所、大型骨干企业开展长期联合攻关，重点进行大型扁挤压筒研制、大型特种型材分流组合模优化设计、特种异型穿孔针的优化设计、固定挤压垫研制及其应用研究工作，在万吨级挤压机用大型扁挤压筒和大型复杂断面型材分流组合模的强度理论、优化设计方法、设计软件与制造技术，大尺寸异形固定挤压垫、异型穿孔针的设计制造技术，应用成套大型工模具挤压生产复杂大断面铝合金型材工艺技术等方面取得系列突破，打破了国外对高性能关键铝合金型材生产技术、产品的垄断和封锁，工模具制造成本和使用寿命、型材产品质量等技术经济指标达到国际先进水平，为我国高铁车辆的研制和国产化、航空航天、舰船和国防工业等高新技术发展和重大工程建设做出了贡献。本成果专家鉴定意见认为：“…项目整体达到国际先进水平，其中大型扁挤压筒设计制造技术达到国际领先水平，…”。成果获2011年度国家科技进步二等奖。