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基于自适应权重与多传感器融合的双车协同避障及路径规划方法
本发明公开了基于自适应权重与多传感器融合的双车协同避障及路径规划方法，涉及路径规划避障领域，该方法包括：建立包含障碍和地面摩擦力标记的地图；基于考虑依赖关系的遗传算法对运输任务进行排序，得到最佳运输顺序；对当前道路安全进行风险判断，计算出道路安全性评价系数；基于考虑自适应权重的路径规划算法，计算车辆的最佳路径；按照最佳运输顺序和最佳路径执行当前运输任务；确定路径上的受影响障碍物，根据后车跟随避障与自适应引导车策略进行自适应避障；计算安全间距阈值；根据车辆之间有效距离与安全间距阈值的比较结果，控制后车的速度。本发明确保任务分配和路径规划智能化，提升了双车控制系统的效率和可靠性。
南京工业大学
2021-01-12
基于多尺度大核卷积双残差神经网络的超分辨率图像重建方法
本发明公开了一种基于多尺度大核卷积双残差神经网络的超分辨率图像重建方法，适用于图像处理领域，包括以下步骤：对数据集进行裁剪，将裁剪后原始低分辨率图像输入到预处理模块中，进行图像归一化和数据增强操作，生成预处理后的低分辨率图像；预处理后的低分辨率图像组成失真图像块数据集，构成训练集、验证集和测试集；根据已有的失真图像块数据集，构建一个基于多尺度大核卷积双残差神经网络的超分辨率图像重建方法；将数据集输入到构建的多尺度大核卷积双残差神经网络中分提取语义特征，并用模型的上采样模块对特征图进行放大，生成超分辨率图像。本方法引入多尺度大核卷积与双残差结构，在神经网络中使用视觉注意力机制，提取的特征更符合人类视觉感知特性，使图像超分辨率图像重建更加准确。
南京工业大学
2021-01-12
一种多自由度开关功放大负载差异情况下的分步协同控制方法
本发明公开了一种多自由度开关功放大负载差异情况下的分步协同控制法。此方法适用于任何负载差异过大且多路输出的开关功率放大器。在同步精确控制法的基础上采用分布协同控制法，用来解决实际负载差异过大导致系统运行剧烈振动的问题，其特征在于：分步协同控制算法实现负载差异过大情况下大负载自由度和小负载自由度先后启动。先启动大负载相的电流控制，同时保持小负载相处于静止状态。实时监测大负载相的实际电流值，当实际电流达到给定电流的预设范围边界时，再启动小负载相的电流控制。同步精确控制其他相负载的电流，公共桥臂独立运作，开关状态与电流误差绝对值最大的那一相负载桥臂匹配。负载桥臂的运作变化取决于电流误差信号的极性和电流误差绝对值最大相的电流变化状态，依据设定的容差范围对所有负载电流进行同步精确控制。
南京工业大学
2021-01-12
一种基于计算机视觉的浮桥线型自动控制系统及控制方法
本发明公开了一种基于计算机视觉的浮桥线型自动控制系统，包括岸基控制端和数个浮船控制端，岸基控制端设置于河岸，岸基控制端包括摄像头、图像采集卡和工业计算机，浮船控制端分别设置于各个浮船上且位于同侧，浮船控制端包括位于浮船上的标靶、环境数据采集单元和用于驱动浮船移动的驱动单元，摄像头用于监控并捕捉数个浮船上的标靶图像，并由图像采集卡将图像转换为数字信号传输给工业计算机，工业计算机用于分析图像并判断浮桥线型偏差是否超过预设阈值，并根据判断结果控制环境数据采集单元采集信息，工业计算机分析后控制驱动单元驱动浮船移动调节。本发明实现了浮桥线型的自动监控与调整，提高调整效率和准确性，增强浮桥稳定性和安全性。
南京工业大学
2021-01-12
一种采用核壳微胶囊生物反应器实现细胞高通量分选的方法
本发明公开了一种采用核壳微胶囊生物反应器实现细胞细胞高通量分选的方法。该方法采用皮升注射技术对封装有细胞的单分散性颗粒进行高通量包埋，制备具有核壳结构的微胶囊生物反应器，通过荧光分选技术对生物反应器中的细胞进行高通量分析和筛选。该微胶囊生物反应器的核相为具有良好生物相容性的高分子材料为细胞提供生长和增殖空间，壳相为具有稳定性的高分子材料可以增强微球稳定性，避免细胞的逃逸，可以实现细胞的长时间稳定培养，提高被测物浓度，同时允许荧光信号的传递和检测，实现对细胞的高效分析与筛选。
南京工业大学
2021-01-12
一种可见光通信中信道冲激响应抽头个数的估计方法
本发明公开了一种可见光通信中信道冲激响应抽头个数的估计方法，属于可见光通信技术领域。该估计方法基于马氏距离来进行判别的，该距离计算的是协方差距离，考虑了数据之间的相关性。将冲激响应循环前缀之后的所有点作为噪声类，而循环前缀中选取前面一部分点作为冲激响应类，剩余点为待判断点，根据马氏距离来判断待判断点属于哪一类。通过上述方法估计信道冲激响应抽头个数，均方误差性能相比传统的以CP作为冲激响应的方法有所提高。在低信噪比下，性能相比精确知道冲激响应抽头时也有所提升，在高信噪比下相当。
东南大学
2021-04-11
一种中心脱膜的3D打印机及3D打印方法
本申请首先公开了一种中心脱膜的3D打印机，在打印平台上开设有导杆孔，在打印平台的顶部转动地安装有一内螺纹件，脱膜杆旋拧在该内螺纹件的内螺纹孔内、并能够向下穿过导杆孔；驱动装置安装在打印平台上并用于驱动内螺纹件进行转动，脱膜杆仅能够相对于打印平台进行上下移动、而不能转动；在模型内形成有脱膜孔，脱膜杆能够向下移动，并在穿过脱膜孔后，抵压在料槽的离型膜上，将离型膜向下推动。本申请还公开了一种3D打印方法。当完成一个固化层的打印后，向上提升打印平台，使离型膜与模型由外向内剥离，同步使脱膜杆向下移动并推动离型膜上，使离型膜与模型由内向外剥离，从内外两个方向同时剥离离型膜，提高了离型膜的剥离速度。
南京工业大学
2021-01-12
一种用于检测织布机布铗刀口缝隙的非接触式检测系统及方法
本发明公开了一种用于检测织布机布铗刀口缝隙的非接触式检测系统及方法，该系统包括水平基座、压紧装置、支撑装置、光源提供装置、视觉检测装置和数据处理装置，压紧装置用于压紧待检测的布铗，支撑装置对布铗进行支撑，光源提供装置用于提供光源，视觉检测装置用于采集布铗刀口的图像信息，数据处理装置用于对图像信息进行处理，获得布铗刀口缝隙值，并予以显示。所述方法包括如下步骤：将待测布铗放入测量系统，视觉检测装置采集图像信息，计算机对图像信息进行处理，计算获得缝隙值，通过缝隙值与标准的比较，判断产品是否合格，若不合格重新装配后重复检测步骤。本发明具有高效、稳定、高精度的优点，能极大降低劳动强度、提高生产效率。
华中科技大学
2021-04-14
生物柴油制备技术
项目简介在石油危机的今天，发展石化石油的替代品具有重要的意义。由于生物柴油与石化柴油具有相近的性能，且生物柴油具有可再生、易于生物降解、燃烧污染物排放低、温室气体排放低等特点，因此生物柴油具有广阔的发展前景。本技术已以废弃物麻风树籽油、黄连木籽油、棉籽油为原料，采用生物催化的方法制备生物柴油，具有产率高、环境友好等优点。二、市场前景我国生物柴油产业作为新兴的高新技术产业刚刚诞生，但其发展前景是广阔和光明的，据有关部门预测：到2020年中国石油需求将达到4.5亿吨每年，而届时中国石油年产量预计只有2亿吨左右，将产生2.5亿吨的缺口。且目前，生产柴汽比约为1.8，而市场的消费柴汽比均在2.0以上。云南、广西、贵州等省区的消费柴汽比甚至在2.5以上。随着西部开发进程的加快，随着国民经济重大基础项目的相继启动，柴汽比的矛盾比以往更为突出。由此可见，生物柴油具有广阔的发展空间。麻风树、黄连木是公认的生物能源树。主要生长在我国云南、贵州、四川、广东、广西、福建、海南、太行山等地区。综合开发利用潜能高，不占耕地，耕作栽培成本低，可以生长在荒山、荒地等贫瘠的土地上，一方面有利于绿化荒山野岭，改善生态环境，另一方面其籽油又可以作为生产生物柴油的原料。我国是产棉大国，但棉籽油目前没有得到充分利用。因此本技术市场前景广阔。三、规模与投资按年产5万吨规模计，总投资约400万元左右。四、生产设备主要设备：反应釜、过滤机、精馏塔五、效益分析产品售价：0.6万元/吨，生产成本：0.5万元/吨，利税：0.1万元/吨六、合作方式面议。项目负责人： 高 静联系电话： 022-60204293
河北工业大学
2021-04-11
新型电池制备工艺
如今人们对可携带电池的要求越来越高，除了本身提供的高能量、大倍率性能外，还需要电池具有可折叠属性。然而基于高温烧结和刷浆成膜的传统工艺，存在着先天的不足：极片受力变形，活性颗粒脱落，反复受力时会导致电池使用寿命急剧下降。 因此在保证电池本身能量和功率密度的前提下，研发具优异力学性能的柔性电池的新工艺已经成为锂电池技术真正引发能源改革的重要环节。 基于直接电沉积的新型电池新工艺技术于2017年在国际著名期刊Science Advance报道，并已申请相关专利。
南京大学
2021-04-14