云遥宇航星座计划项目团队开展了从 “载荷研制→卫星搭载→数据反演→数据销售”完整的产业链体系建设与整合，项目目标是建成在轨运行80颗卫星的全球组网星座。 一、项目进展 已注册公司运营 二、企业信息 企业名称 天津云遥宇航科技有限公司 企业法人 李峰辉 注册时间 2019年3月21日 注册所在省市 天津市 组织机构代码 91120118MA06KDGQ15 经营范围 导航、通信、遥感类专用仪器的技术研发、技术咨询、技术服务、技术转让；软件开发；信息系统集成服务；集成电路设计；通用设备、专用设备、电子产品、五金产品、仪器仪表的研发和销售；自营和代理货物及技术进出口（依法须经批准的项目，经相关部门批准后方可开展经营活动） 企业地址 天津自贸试验区（空港经济区）环河北路80号空港商务园东区8号楼A708室 获投资情况 4000万元人民币 三、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 李峰辉 电子信息学院/信息与通信工程 2016.09-至今 王鹏程 长春理工大学/电子科学与技术 2010.09-2013.04 李兴国 中国空间技术研究院/通信与信息系统 2007.09-2010.07 黄满义 燕山大学/仪器仪表工程 2012.09-2015.06 刘永成 燕山大学/仪器仪表工程 2012.09-2015.06 高阳 中北大学/计算机系统结构 2012.09-2015.07 李一路 河北工业大学/机械工程 2010.09-2013.06 程艳 中北大学/电路与系统 2012.09-2015.07 张小飞 哈尔滨工程大学/电子信息工程 2016.08-2020.06 四、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 付乃锋 海洋科学与技术学院/海洋技术 博士后/助理研究员 GNSS掩星技术及其应用 五、项目简介 基于GNSS的大气与海洋环境探测系统目前处于快速发展阶段，国外已初步完成星座部署工作，国内尚未开展星座研制计划。2019年3月份，天津云遥宇航科技有限公司成立，公司在成立之初即启动了云遥宇航星座计划项目建设工作。 云遥宇航星座计划项目团队开展了从 “载荷研制→卫星搭载→数据反演→数据销售”完整的产业链体系建设与整合，项目目标是建成在轨运行80颗卫星的全球组网星座（目前已有一颗业务星、一颗业务载荷在轨运行），项目力求打破国外技术垄断，辅助上下游产业的发展，形成全球实时大气层、电离层以及海洋反射探测系统；项目服务于全球气象预报及地震短临预报，云遥宇航星座计划建设完成后将为“一带一路”国家提供实时性优于20min的地震短临预报信息及气象预报信息，数据反演精度达到国内领先水平。

项目背景及意义 国内外反恐排爆形式日趋严峻，一系列的恶性暴恐事件，对社会和国家造成重大损失。因此，研发专用于爆炸环境的应急处置特种机器人，代替人进入有爆炸可疑物的危险场所中，通过场外人员的遥操作实时控制，完成对现场的搜索、探测和对可疑物的处理，减少排爆人员的伤亡。研究基于遥操作技术的排爆机器人操作方法，提高机器人的操作性能，增加排爆的成功率。同时，机器人的研制将带动相关行业领域自主创新和技术进步，提升我国排爆机器人装备在国际市场的核心竞争力，推动经济转型升级。 项目展示及介绍 本单位开发的遥操作排爆机器人由两部分组成：实物样机和控制系统，样机由机械臂、运动平台、控制箱组成；控制系统由操作人员的控制端和车载机械臂的执行端组成。样机机械臂由4+1个自由度组成，用于完成可疑爆炸物的抓取；履带型移动平台保证排爆机器人可以安全可靠到达操作环境，控制箱是控制排爆机器人各关节的“手柄”，通过控制面板上的旋钮、按键等控件完成排爆任务。排爆机器人样机是躯干、控制系统是大脑、控制方式是思维策略、通讯方式是神经，其中控制系统是本设备的研究重点。 本套设备选用国产控制器作为控制端和车载端的控制核心；选用无线通讯设备保证机器人可以在距操作者八百米仍可以正常工作；选用推杆和旋钮保证操作简便，控制可靠。使用上位机软件进行程序编写，通讯和控制方式主要是串口和CAN。 项目特点： 遥操作控制 排爆机器人采用的遥控操作方式，由操作人员在远端控制台控制机器人执行相关排爆操作，然后控制信号经远距离无线通讯系统传递给机器人机载接收机，进入控制器，控制机器人本体的机构运动，通信内容包括数据、视频、音频信息。 遥操作技术将排爆人员从危险的环境中解放出来，对于保护排爆人员人身安全具有重要意义。遥操作技术克服了传统线缆操作的局限性，可以保证一定的数据穿透能力。 多传感器信息融合 排爆机器人的工作环境较为恶劣现场非传统结构化已知空间，在机身及机械臂上安装了较多的传感器，用于检测机体及外部环境信息。融合多传感器采集到的信息，无损、安全传送给远端操作人员，为操作人员提供准确可靠的现场信息。提高排爆的成功概率。 排爆机械臂运动控制研究 此部分研究主要包括排爆机械臂运动学及动力学特性分析、排爆机械臂运动控制算法研究等。此部分的研究难点在于机械臂逆运动学的实时分析和多自由度机械臂末端运动的精确控制。 主要技术指标：

研制了大型折展机构、自重构机构及空间机器人系统，提出“机-电-热-控”多重耦合动力学建模、“结构-驱动-控制”相融、自主轨迹规划与智能控制等理论及方法，解决了恶劣太空环境下漂浮基、大挠性、强耦合、变拓扑复杂系统设计、建模与控制等关键难题，为航天器在轨组装与维修维护、轨道垃圾清理等提供技术支撑。成果用于航天型号，获国家技术发明二等奖1项、省技术发明一等奖1项、军队科技进步一等奖2项，出版专著3部。

成都国星宇航科技有限公司是一家全球领先的商业AI卫星网络公司，在国家双创政策的支持下，2018年5月，由原卫星及应用领域高校、科研院所、行业应用及部队领军人才创办。国星宇航成功研制发射了全球首颗AI卫星，截至2019年8月，国星宇航已顺利完成5次太空任务，成功研制并发射了8颗AI卫星。国星宇航攻克了单星智能化、多星网络化、运控自动化等关键技术，构建了完全自主可控的全球领先全栈AI卫星网络技术体系，THZ星间通信网络技术体系，拥有AI卫星大脑系统、THZ卫星通信系统、多功能交互卫星整星研制、移动智能运控网络、星时代AI星座组网、星云大数据平台等核心能力，形成了防务级、城市级、行业级、消费级等多层级产品，致力于实现“记录历史，直播地球”的美好愿景。

突破了人机交互遥操作机器人的力感知、力反馈、力控制三大关键技术，研制成功人机交互遥操作的关键支撑设备，填补了国内空白。

进入“十四五”以来，我国军费稳定增长及加强实战化训练大背景下，航空航天军工产业必将放量增长，军工各产业链迎来了红利期，行业景气度持续上升，行业将迎来需求放量的黄金发展期，金属蜂窝及其制品的应用场合多为航空航天军工等国家战略产业，关系到国家安全和高科技发展的大局，产品属于多属于高精尖特产品，附加值高，在军民领域有较大的应用前景，市场处于爆发的前夜。金属蜂窝产品具有最优的结构重量比，具有超轻、高强、隔音、隔热、耐疲劳等优异特性。在航空发动机蜂窝封严、飞机机翼、导弹舵翼、卫星、装甲车辆电磁屏蔽等军用领域拥有重要应用，且在民用领域，如汽车、核电、高铁、建筑、家居等领域拥有广泛的应用前景。本项目成果为金属焊接蜂窝轻量化制备技术及其应用。 本项目核心技术包括蜂窝芯体制备方法与工艺、蜂窝芯体空间曲面自适应加工、飞行器空间曲面蒙皮热成型、复杂空间曲面结构真空钎焊、蜂窝封严自动化装备、电磁屏蔽蒙皮设计和制备、无损检测与可靠性评估等。核心产品包括航空发动机蜂窝封严（市场容量大、稳定增长）、航空飞机机翼等大部件（单品价值大且技术难度极高）、导弹舵翼类（市场容量大且技术难度大）、隔音降噪蜂窝结构、电磁蜂窝屏蔽结构等，以及高铁、核电、汽车、建筑等民用蜂窝产品。

为应对核生化恐怖威胁以及保障核电站的运营安全，迫切需要研制一种适应各种复杂环境、高度机动灵活、远程控制距离远、现场可迅速展开并具有一定应急处理能力的小型核化探测遥操作机器人。 小型核化探测遥操作机器人主要由（1）机器人本体、（2）小型四自由度机械臂、 （3）遥操作控制箱三部分组成。机器人自身配有姿态传感器，GPS定位和激光雷达，结合摄像头的图像信息，可以将机器人周围的环境情况回传给操作人员，使得操作人员可以根据现场情况对机器人的行动进行决策，如图所示。

光纤激光器和放大器是当前国际上激光领域的研究热点，光纤激 光器和放大器是现代光通信的产物，是随着光纤及通信技术的发展而 崛起的一门崭新技术。由于光纤激光器件与传统的固体激光器件相比， 具有低阈值、高效率，稳定性和耐热性能好，结构简单紧凑、重量轻， 容易实现、性能价格比高，易于小型化、易于维护等明显优势，它已 广泛应用于光通信、工业加工、军事和国防、激光医疗、光纤传感、 微波产生等诸多领域。

一种基于虚实力融合的遥操作机器人力觉临场感实现方法可广泛用于各类机器人的力控制，以及各种工程机械装备的力控制。

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