“宇花 2 号”是高产、耐盐大花生品种，以花育 22 号为材料，通过诱变技术和定向筛选获得的高产、耐盐大花生品种，该技术已获授权国家发明专利“一种花生离体诱变定向筛选耐盐体的方法”。 “宇花 2 号”在 2015 年山东省花生区试大花生组荚果和籽仁产量名列第一名，比对照花育 25 号增产 13.2%。近三年在东营盐碱地试验，表现出较强的耐盐性，在含盐量 0.3%左右的盐碱地，亩产荚果超过 850 斤，比花育 25 号增产 25%以

一代杂交种。植株高约 110 厘米左右，株幅 95 厘米左右，门椒着生节位 10～12 节。果实粗羊角形，果长 12～15 厘米，果肩径 2.5～2.8 厘米，果皮光滑、嫩果绿色，干椒紫红，果实内皮红色，干椒色价值 13～17，微辣。 果实自然晾干速度较快，干椒果实外形、红色度和亮度俱佳，色素含量高，抗病性好，适于辣椒色素萃取加工。产量表现：在 2013 年全省干制辣椒品种区域试验中，平均亩产干椒 376.0公斤，比

红翠2号是从重庆地方脐橙优良品种凤园72-1中选出的晚熟芽变，具有果形美观、整齐、颜色深橙、果 皮光滑、果大等优良外观品质，又有肉质细嫩化渣、甜酸适口、风味浓郁、出汁率高、无有枯水等优良食用 品质，其成熟期在3月一5月，丰产稳产,抗逆性强，综合品质优良，是一个极具发展潜力的晚熟脐橙品种。 可以在奉节海拔300-500米处及生态气候相当的地区推广发展。本成果适宜在奉节及三峡库区海拔500米以下区域发展，无严格生产条件，规模化产业化推广应用需要 1000万元左右投入,主要是苗木繁育及果园基础建设。

产品详细介绍 产品介绍   超凡音质，无限自由 · Acoustic Clarity Technology（语音清晰技术）使之真正的体现出流畅交谈且无断句、失真或是其他问题 · 音质卓越 · 安装使用简便，和普通电话一样简单 · 增强的语音加码安全性 · 采用蜂窝移动电话进行拨号> · 与基座之间的漫游距离最远 150 英尺 · 软件可升级 独树一帜 · 通过业界领先的全双工技术，实现面对面一样自然的双向同步通话 · 动态噪声抑制技术（DNR），最大限度提高麦克风灵敏度，同时抑制室内/背景噪声 · 在 360 度麦克风拾音中融合智能混音技术，只有最接近发言者的麦克风处于工作状态 · 经过实践验证的 2.4Ghz 或 1.9Ghz 无线技术 · 可以在任何地点 - 甚至在没有电话线的房间里 - 自由召开会议 · 通话时间最长24 个小时 · 标准手机电缆，蜂窝移动电话瞬间既可连接到会议电话

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本发明公开了一种继电定值修改的主站系统、远程系统及控制 方法。该主站系统包括安全校验模块、定值召唤模块、定值设置模块、 审核模块以及传输模块；所述定值召唤模块用于发出定值召唤请求， 并根据第一继电保护定值获取对应的定值设置任务；所述安全校验模 块用于根据外部的执行人员的请求以及硬件加密装置，将定值设置模 块或审核模块设置于工作状态；所述定值设置模块用于选取定值设置 任务，并获取与所述定值设置任务对应的第二继电保护定值；所述审 核模块用于审核第二继电保护定值，并发出继电保护应用请求本发明 建立了具有完

本发明公开了一种电液伺服系统有限时间精确跟踪控制方法及系统，具体为：建立单出杆电液位置伺服系统的数学模型；基于多层前馈神经网络，构建有限时间神经网络扩张状态观测器，对单出杆电液伺服系统受到的匹配以及非匹配未知函数扰动和系统状态进行估计；接着构建面向模型不确定性补偿的单出杆电液伺服系统有限时间精确跟踪控制算法，设计带分数阶的有限时间多层神经网络自适应律；选取神经网络权值参数的初始值及自适应律矩阵以及控制器参数，实现系统模型不确定性的补偿，使系统的输出跟踪期望的控制目标。本发明在有限时间内降低了单出杆电液伺服系统控制器的稳态跟踪误差，提高了模型不确定性补偿能力，提高了单出杆电液伺服系统的跟踪精度和跟踪速度。

技术成熟度：技术突破 1.原理：结合磁浮列车极端运行工况，充分考虑运行环境的强磁场，深入研究机-电-磁耦合机制，精确调节磁体悬浮姿态，以实现超导磁体在液氮温区（-196℃）自稳定悬浮。 2.创新点： （1）研发国产化低功耗悬浮控制模块，能耗较进口设备降低35%； （2）突破-196℃环境下多系统协同控制技术，填补国内工程化应用空白。 3.应用场景： （1）高速磁浮列车静悬试验台 （2）精密仪器运输平台 （3）航空航天地面测试装备 4.应用案例：前期开发的自由度控制系统，已被合作团队应用且效果较好。

项目概况 对于载重汽车、轻型汽车、微型汽车、轿车、沙滩车和部分三轮摩托车等轴传动的运输工具，其传动轴和传动套的市场需求量十分巨大。对于车辆传动系统的传动轴、传动套等零部件，本项目采用温锻制坯、精密冷挤压成形技术相结合的近净成形加工工艺对传动轴、传动套的渐开线内、外齿形花键的进行近净成形加工，加工后的渐开线齿形不再后续加工就能满足传动轴、传动套零件的技术要求。主要特点 采用温锻制坯、精密冷挤压成形技术相结合的近净成形加工工艺进行车辆传动系统的传动轴、传动套零部件的加工，其加工工艺路线主要包括：下料→温锻制坯→表面润滑处理→冷挤压内、外渐开线齿形花键→表面渗碳淬火→磨加工→成品检验。技术指标    与常规的滚齿、插齿加工工艺相比，采用本工艺生产的渐开线齿形具有齿形精度高、尺寸一致性好、表面光洁、强度高等特点；同时原材料利用率可以提高20%以上；内外花键的挤压成形时间仅有40sec./件，而常规的滚齿或插齿加工时间最少要5～10min./件，生产效率有较大的提高。市场前景 达到规模生产后，本项目可取得明显经济效益。按年生产能力为10万套微型汽车传动轴、传动套计算，可实现销售收入2000～4000万元，利润400～800万元左右。 本项目技术还可应用于各种具有渐开线齿形、矩形齿形、锯齿形齿形的轴类零件和套类零件的大批量工业生产中。

一、产品概述 1、本设备以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配、入库等训练， 2、包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对工件分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。 3、该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立，采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试应用等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。 二、技术性能 输入电源：单相～220V±10% 50Hz 工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃）  海拔＜4000m 装置容量：＜1.5kVA 实训平台尺寸：1500mm×880mm×1400mm 安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准 三、设备结构与组成       该实训平台由ABB IRB910SC型四轴工业机器人系统、欧姆龙智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、供料单元、输送单元、供料废料暂存单元、加工废料暂存单元、工件组装单元、仓库单元、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。    1、ABB IRB910SC型四轴工业机器人系统     由机器人本体、机器人控制器、示教单元、输入输出信号转换器和抓取机构组成，装备气动手爪、可对工件进行搬运、装配、拆解等操作。 （1）机器人本体由四自由度关节组成，固定在型材实训桌上，具有4个自由度。 （2）最大的工作半径为450mm （3）最大负载6kg （4）机器人示教单元有液晶显示屏、使能按钮、急停按钮、操作键盘，用于参数设置、手动示教、位置编辑、程序编辑等操作。 2、欧姆龙智能视觉检测系统       配备一套欧姆龙FZ-350智能视觉系统，由视觉控制器、白色光源、视觉相机及监视显示器等组成。用于检测工件的特性，如数字、颜色、形状等，还可以对装配效果进行实时检测操作。通过I/O电缆连接到PLC或机器人控制器，也支持串行总线和以太网总线连接到PLC或机器人控制器，对检测结果和检测数据进行传输。 3、西门子可编程控制器单元       配备西门子S7-1200 CPU1214C AC/DC/RLY可编程控制器，自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号，管理工作流程、数据传输等任务。     4、RFID数据传输系统     采用西门子RFID数据传输系统，安装在环线输送单元的左端圆弧处，电子标签已埋在工件内部，检测距离为40mm。当工件从环线输送单元经过左端圆弧处时，RFID检测系统可以准确地读取工件内的标签信息，如编号、颜色、高度等信息，该信息通过工业现场数据总线传输给PLC，用来实现工件的分拣操作。 5、供料单元  由料斗、回转台、导料机构、工件滑道、开关电源、可编程序控制器、按钮、I/O接口板、通讯接口板、电气网孔板、直流减速电机组成，主要完成将工件从回传上料台依次送到检测工位。 6、输送单元       包含一套交流调速系统，由三菱D720变频器、三相交流电机、传送带、光纤传感器等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。 7、工件组装单元 由工件光纤传感器、加工台、气缸、小物料等组成，安装在传送带上，用于装配工件。 8、仓库单元 由铝型材和机玻璃组成3×3库体组成 9、废品暂存仓 安装在型材实训桌上，分别对供料异常物料暂存，对加工异常物料暂存。 10、触摸屏 7寸，是一套以先进的Cortex-A8 CPU为核心（主频600MHz）的高性能嵌入式一体化触摸屏。 四、实训项目 1.机器视觉系统的原理、使用和调试 2.六轴工业机器人系统的原理、使用和调试 3.六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换 4.工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试 5.机器视觉系统模板设置、编程与调试 6.通过示教单元手动调试工业机器人 7.通过示教单元设置、修改各控制点坐标 8.通过示教单元编写、修改工业机器人程序 9.机器人追踪坐标整定 10.工业机器人系统的软件二次开发编程 11.智能视觉图像输入编辑与调试 12.智能视觉结果给出编辑与调试 13.智能视觉颜色比对测量 14.智能视觉编号比对测量 15.智能视觉尺寸比对测量 16.智能视觉角度测量 17.智能视觉系统与工业机器人综合应用 18.PLC程序编程与调试 19.智能视觉系统与工业机器人综合应用 20.变频器与交流电机主电路的连接 21.变频器面板的参数设置与操作 22.变频器面板控制交流电机调速 23.通过变频器外部端子控制电机启停 24.气动方向控制回路的安装 25.气动速度控制回路的安装 26.气动顺序控制回路的安装 27.气动系统气路的连接 28.磁性开关的位置调整 29.气动系统调试 30.RFID数据读写编程与调试