8轴智能视觉焊接机器人

八轴智能视觉焊接机器人是一种八自由度专用机器人，中六轴属于焊接机器人，另外二轴

属于焊接变位机，使得系统能够实现焊接机器人与变位机协调运动，其针对体系结构、机械结

构、示教再现理论、轨迹规划和优化方法、轨迹跟踪控制策略等机器人关键共性理论和技术展

开研究，采用运动控制卡的方式来实现对机器人空间位置与速度的控制。焊接变位机同焊接机

器人配合，扩展了焊接机器人的工作空间，提高了焊接生产效率和焊接质量。

本系统采用接触式焊缝跟踪与摄像机焊缝跟踪系统相结合，焊前对焊缝进行数据及图像

采集，通过计算机软件对焊缝数据及图像进行处理，生成虚拟焊缝。由虚拟焊缝识别系统控制

执行机构在焊接时进行焊缝跟踪，提高焊缝质量。八轴智能视觉焊接机器人主要应用于汽车及

其零部件行业和工程机械行业。机器人编程采用示教再现方式，可以通过示教盒直接编程也可

以进行离线编程，实现点位和连续轨迹匀速控制；在焊枪部分安装人体红外感应开关，保证工

作人员安全问题；将视觉传感器作为测量工具来测量机器人末端或是目标的位置，利用视觉信

息来控制机器人末端执行器相对目标或是目标特征的相对位置和姿态，从而减少抓取错误及失

误。