西安科技大学自 2008 年开始就对煤矿火灾快速控制技术及成套装备研究着手开始研究，目前此项技术已经成熟并在全国开始推广应用。该项研究成果在理论、技术、装备等方面取得了多项重大创新，与之相应的三个内容分别经山东省科技厅，中国煤炭工业协会组织鉴定，认项目整体上达到国际先进水平，液态二氧化碳直接灌注灭火技术居国际领先水平。成果于 2012 年 9 月获山东省科学技术进步二等奖，该项目申请专利 4 项。技术转化形成 10 余个新产品，实现了产业化，多个产品成为国家矿山应急救援中心建设项目指定采购产品，提高了我国煤矿火灾防治技术装备的水平。

由于高温下催化剂的聚集和失活，无法获得高密度碳管水平阵列，就提出了“特洛伊”催化剂的概念，解决了催化剂聚集的难题，实现了密度高达 130 根 / 微米（局部大于 170 ）碳管水平阵列的生长（ Nat. Commun. , 2015, 6, 6099 ）。为了进一步实现碳纳米管的结构控制，他们发展了双金属催化剂（ J. Am. Chem. Soc. ,  2015, 137, 1012 ）、半导体氧化物催化剂（ Nano Lett. ,  2015, 15, 403 ）和碳化物催化剂（ J. Am. Chem. Soc. ,  2015, 137, 8904 ），实现了不同结构碳纳米管的控制生长。通过对生长的过程的调控，实现了密度大于 100 根 / 微米半导体含量大于 90% 的碳管阵列的生长（ J. Am. Chem. Soc. ,  2016, 138, 6727 ）和小管径阵列单壁碳纳米管的生长（ J. Am. Chem. Soc. ,  2016, 138, 12723 ）。

一种空调控制方法，其包括以下步骤：S1：对用户的历史生理参数、室内环境参数、个人参数及热舒适度主观评价结果进行训练，得到该用户的人体热舒适度模型；S2:获取用户当前时刻的上述各项参数，输入至所述人体热舒适度模型，得到一PMV输出值，根据所示PMV输出值输出一操作指令；S3：将所述操作指令发送至空调以改变空调的运行状态；S4:间隔一时间段后，继续执行步骤S2直至所述PMV输出值在预设的PMV阈值范围内；本发明同时还提供了一种利用该方法的空调控制系统。本发明公开的一种空调控制方法及系统是以人体热舒适为出

建筑物“零变形”智能控制系统，是在主体结构上连接驱动系统和智能控制系统； 驱动系统包括驱动力源、驱动装置、热电阻片、温度测量仪、智能锚固装置；驱动力源 采用形状记忆合金材料，并布置在结构构件的体外，布置形状可以是直线、折线或曲线， 两端由智能锚固装置与主体结构锚固；驱动装置通过导线与驱动力源形成一个闭合回路， 用于实现对驱动力源的驱动，热电阻片固定在驱动力源上，与温度测量仪连接；智能控 制系统包括受力状态监测仪、计算机控制系统，受力状态监测仪安装在主体结构的控制 截面处，经计算机控制系统与驱动系统连接，形成闭合的控制环，计算机分析处理结构 构件的受力信息，并控制驱动系统的作动。可精确控制建筑物形变。

针对点焊（弧焊）机器人和重载搬运机器人的应用，开展机器人控制器核心技术相关研究，研究开发自主知识产权的高性能低成本的工业机器人控制器，实现工程应用。研究工业机器人控制器核心技术，完成控制器的研究与开发并实现工程化，实现示范应用及产业化目标。可达技术指标序号名称规格1插补周期4ms2重复定位精度20um3直线度40um4联动轴数六轴5伺服驱动接口脉冲6插补方式关节，直线，圆弧，曲线7上位机（示教器）LINUX+QT8下位机（控制器）UCOSII9加减速功能直线型和S型10语言标准安川 inform II指令系统11PLC功能内部软PLC，标准支持32输入/32输出点，可扩展128输入/128输出。128个定时器，128个计数器12现场总线接口RS485，RS232，CAN 一、系统关键技术 1.工业机器人控制系统的软硬件体系结构： (1) 基于领域建模的开发方法 研究面向机器人控制器开发的领域建模方法, 通过对机器人控制系统共性的提取和功能及非功能属性的抽象, 借助形式化描述及工具集成实现机器人控制系统在模型层的仿真和验证, 并研究可重用实时组件设计方法，使得开发的重点从底层代码转向机器人领域应用。 (2) 基于组件的开放式控制器的软件结构 根据机器人控制的特点和开放性的要求，研究机器人组件模型，组件划分方法，组件间的通信机制，连接配置方法以及系统的调度模型，并研究开放式机器人控制器的一般开发流程，开放式平台下多传感器机器人的控制方法。 (3) 开放式控制器模块化硬件结构 根据开放性的要求，研究硬件模块的划分方法，便于系统添加或更换各种接口、传感器等；采用基于标准总线的结构；研究多CPU系统的设计方法；研究基于FPGA的接口设计方法。 (4) 机器人操作系统 根据机器人应用需求，在开源操作系统的基础上增加机器人应用层接口、机器人算法，中间件，增强实时性能的任务调度算法。 2.高速、高精度工业机器人轮廓控制技术和柔性加减速技术： (1) 速度前瞻控制和拐角控制技术 前瞻处理的主要任务是获取路径信息，并根据速度、加速度和加加速度等机器人运动约束条件和选定的加减速规律进行速度规划。 (2) 柔性加减速技术 加减速控制算法可以避免机器人的冲击、振动，并在不增加系统运算量的情况下使得插补过程能够平滑快速的执行研究直线型加减速、S 型加减速、平滑 S 型加减速、力矩加减速提高系统的精度和速度。 (3) 最优轨迹规划算法 轨迹规划的任务是根据给定的路径点规划处通过这些点并满足边界约束条件的光滑的最优运动轨迹，研究时间最小的轨迹规划算法、能耗最小的轨迹规划算法、加速度最小的优化算法，使机器人的作业效率、能耗达到最优，同时确保运动的平稳性。 3.工业机器人编程语言规范： (1)编程语言规范 根据机器人不同应用领域的特点及具体要求，研究通用的机器人编程语言结构，定义词法及语法规则；充分考虑机器人控制系统的运动控制、运算-决策、通讯、工具指令以及传感器数据处理等基本功能，规划完善的指令集和内部函数集；定义机器人物理环境模型，确定编程语言指令与目标指令内在的逻辑关系。 (2) 编程环境设计 机器人编程环境具有以下特征：面向应用的数据结构、扩展的通用算法和数据结构。研究机器人语言程序的词法、语法和语义的分析，以及语法错误检查和系统逻辑错误检查技术；设计机器人语言程序解释器，实现机器人语言到系统内部指令的转化，并根据应用需求优化系统内部指令序列。 4.故障诊断、测试与可靠性技术： (1) 智能故障诊断系统 研究基于规则的专家系统，基于实例的专家系统，规则和实例混合的专家系统，基于规则控制的实例诊断系统。 (2) 可靠性技术 a.可靠性分析：对控制系统可靠性数据、故障模式、影响及危害度分析，以便发现设计、生产中的薄弱环节，为提高控制系统可靠性提供依据。 b.可靠性设计技术：采用简化设计、降额设计、冗余设计、EMC 设计、热设计、环境防护设计提高系统的可靠性。 c.可靠性试验技术：在研制阶段采用可靠性增长试验提高系统可靠性，通过可靠性鉴定试验确定系统定型，通过可靠性验收试验确定系统的可靠性是否达到要求，采用应力筛选试验提高产品的使用可靠性。通过加速寿命试验评估MTBF值是否达到。 d.软件可靠性试验技术：采用软件可靠性设计、可靠性增长测试、软件可靠性测试和软件可靠性验证测试提高软件可靠性、通过建立控制系统软件可靠性仿真测试平台提高软件可靠性测试水平。 5.面向重载机器人的先进控制算法： (1) 基于系统动力学模型的控制 针对重载机器人惯量变化大，固有频率低，高度非线性耦合的特点。研究基于机器人真实参数的动力学模型及实时求解。根据动力学模型，研究运动规划、柔性加减速以及模态控制等方面的技术，减少由于轨迹规划引起的机器人振动。 (2) 负载自动识别 针对机器人不同应用及负载变化，研究机器人在线自动识别负载的方法。 (3) 机器人空腔计算及处理 实现了机器人所能到达的所有位置范围计算，能提前提示用户示教的位置是否合法, 是否在机器人能到的位置。 (4) 立方干涉处理 实现了最多六个干涉区的设置，在多机器人相互配合运行工作时，通过干涉区避免了碰撞的危险性。二、对国家产业结构影响 我国汽车工业的工业机器人市场远未饱和。仅我国汽车工业就存在一个庞大的工业机器人市场，如果考虑到我国整个制造业的需要，工业机器人市场则更加庞大。 随着我国经济的快速发展和劳动力成本的不断提高，发展高科技产业，提高制造业生产自动化水平，由劳动密集型向技术密集型转变已经成为经济发展模式和制造产业结构调整的必由之路。随着计算机科学技术的不断发展，工业机器人应用领域也随之不断扩展和深化。工业机器人技术的发展，可以看做工业自动化的一场革命，南通作为科技重镇、制造重镇，把握机遇，迎接挑战，大力发展工业机器人制造业，应是一个战略性的决策。 应用范围： 伴随我国经济的高速增长，以汽车等行业需求为牵引，我国对工业机器人需求量急剧增加，国际工业机器人知名企业如ABB、FANUC 等纷纷在中国建厂，目前，我国工业机器人新装机量近90% 仍依赖进口。因此，对于工业机器人制造业，摆脱依赖关系，拒绝跟随式发展，成为目前国内基础制造业的重中之重。 工业机器人制造是一个崭新而又创新的产业，由于工业机器人应用极为广泛，其前景非常看好。本项目对工业机器人控制系统有其独到之处加之雄厚的制造业基础，两者相结合将为国内制造业开创一个新的主流产业。该产业的逐步形成既符合国家新兴高端制造业的产业发展规划，又为国家的经济腾飞打下坚实的基础。

本实用新型涉及控制技术领域，旨在提供一种船舶爬壁清洗车系统及其控制装置。该系统的清洗小车包括底盘和车轮，至少一个车轮连接伺服电机；底盘上装有永磁铁，用于吸附于铁质船壳上；还装有高压水喷嘴和污水回收口，高压水喷嘴上设喷嘴压力传感器，污水回收口上设负压压力传感器；喷嘴压力传感器和负压压力传感器均接至ARM单片机，ARM单片机还与无线电收发装置相接。本实用新型尺寸小，重量轻，操作简便，无需吊车、船等其它设备辅助，没有任何专业背景的个人即可操作。价格低廉，有明确的用途和使用价值，便于推广。易于加工、生产，工艺简单，便于快速投放市场。能够实现自动清洗，代替人完成船舶表面清洗任务，效率高，保护了人员的安全。

项目简介： 近年来，因垃圾焚烧引发的二恶英(Polychlorinated dibenzo-pdioxins, Polychlorinated dibenzofurans, PCDD/Fs)污染问题已引起 了全球范围的广泛关注。由于二恶英难于生物降解，对热、强酸、强 碱、氧化剂都相当稳定，是典型的持久性有机污染物(Persistent Organic Pollutants, POPs)，对人类健康和环境具有严重的危害，各国政府都加 大了对二恶英主要产生源－垃圾焚烧厂的监控力度，制定了更为严格 的废气排放标准，欧盟提出PCDD/Fs以毒性当量（Toxicity Equivalency Quantity, TEQ）计应低于 0.1ng/m3。目前，对垃圾焚烧尾气中二恶英的削减、控制已成为焚烧行业亟待解决的难题之一。 本项目设计了一整套负载型纳米金属氧化物催化剂催化降解焚 烧尾气中二恶英的新方法，所研制的催化剂高效、安全、无毒、廉价， 可在较低的温度（实验室温度 300℃）下，使二恶英矿化、分解。对 比研究表明，所采用的催化剂具有极高的性价比。 本项目具有自主知识产权（专利申请号：200810152831.5），期待 进行技术合作。 

该设备以交流伺服系统为基础，以Windows2000为操作平台，实现高速高精度数控加工的概念和方法，可用于相关行业如：机器人、数控机床、测量设备、纺织、印刷、包装、半导体及军事装备等的运动控制产品的设计、安装、调试。项目优势：工作台面积（working table）: 2400×2400 (可选) 行程（sravels） ：（x,y,z）2400×2400×120 (可选) 主轴转速（spindle speed）: 0 – 24000rpm 精度：0.001mm/步 主轴功率（power of spindle）: 1kw/1.2kw 驱动马达（drive motor）: 400w/1kw/2kw (可选)工作台荷重（load of table）: 150kg

长征五号氢氧发动机喷管延伸段由300多根变截面薄壁方管螺旋缠绕排布焊接而成，焊缝长度超过1700米。手工焊接存在的焊接质量稳定性差、生产效率低的问题难以保证运载火箭密集发射、高可靠性提出的精细化高效焊接需求。哈工大材料学院陈彦宾教授研究团队开展了近10年的技术攻关，基于焊接结构力学理论，提出了密排焊道错位焊接控制变形的方法，有效地解决超薄异形管焊接变形的难题；采用三条纹结构光识别技术，突破了带羊角焊缝识别、大曲率轨迹的跟踪瓶颈；开发出了九轴联动机器人自动化集成技术及装备，实现了过程参数及工艺装备的精密控制。团队先后研制出具有国际先进水平的机器人自动化焊接装备，提供多台设备完成了生产车间的技术升级和改造，实现了氢氧发动机管束式喷管延伸段的自动化生产，生产周期缩短一半以上。

该项目主要内容：1、实现对电梯控制装置直流母线电压的实时检测，判别电梯运行状态，当电梯运行在发电状态时，将发电电梯所产生的电能用于其他耗电电梯的供电，即将其中一台或者二台电梯发电时产生的能量反馈到一条电梯共同使用的母线上，由其他电梯来使用这个能量；若电梯的用电量少于电梯发电量，则将剩余电量回馈到电网。解决能量在各个电梯间的动态优化配置，实现系统能量分配的自适应调节，达到节约用电，提高用电效率的目的。2、将处于发电状态的电梯所产生的电能用于其他耗电状态电梯的运行或回馈电网，节约电能，取消电梯机房（或缩