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一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质
本发明公开了一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质，属于路径规划技术领域。本发明基于点云分类模型，显著提升了对果园环境中复杂点云数据的分类与识别能力，能够精准识别果树、静态障碍物和动态障碍物；在此基础上，结合全局与局部路径规划策略：采用改进麻雀搜索算法进行全局路径规划，快速生成最优导航路径；在高密度果树区域及静态障碍物处，通过改进人工势场法优化局部路径，确保避障效果；对于动态障碍物，利用改进动态窗口法实现实时避障，动态调整机器人运动轨迹；本发明有效提升了机器人在复杂果园环境中的路径规划效率和环境适应性，确保高效、安全地完成自动化作业，适用于现代果园管理与智能化农业领域。
南京工程学院
2021-01-12
一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统
本发明公开了一种基于干扰估计补偿的机械臂轨迹跟踪方法和系统，属于轨迹跟踪技术领域，方法包括：获取机械臂期望轨迹信息，包括期望位置q<subgt;d</subgt;，期望角速度期望角加速度基于给定系统总扰动d，建立机械臂动力学模型；设计神经网络干扰观测器，估计系统总扰动，获取系统干扰估计值y；设计超螺旋滑模控制器和全局非奇异终端滑模面s，获取基于机械臂期望轨迹信息和给定系统总扰动d的等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;；基于系统干扰估计值y和等效控制力矩u<subgt;eq</subgt;，获取满足Lyapunov稳定性分析的机械臂控制律u，实现机械臂轨迹跟踪。本发明能够提高机械臂系统的稳定性和轨迹跟踪性能。
南京工程学院
2021-01-12
一种用于继电保护的数智化运维系统及方法
本发明公开了一种用于继电保护的数智化运维系统及方法，涉及运维管理技术领域，通过预测继电保护装置未来是否存在故障；若存在，则根据故障的类型合集确定可进行运维的机器人集合；并根据继电保护装置的预设重要值，确定可进行运维的机器人集合中派往继电保护装置进行运维的机器人数量；并计算可进行运维的机器人集合各机器人被派遣至继电保护装置进行运维的优先值，并根据优先值从大到小的顺序从可进行运维的机器人集合筛选对应数量的机器人进行运维；使得能有效地完成维护任务，减缓故障修复时间的延误，从而减小对电网稳定性的影响，确保不会导致大规模停电或设备损坏，确保设备的可靠性和整体运营效率。
南京工程学院
2021-01-12
一种基于超快超声的心内超声心动图成像系统
本发明属于生物医学超声成像技术领域，具体为一种基于超快超声的心脏内超声心动图成像系统。本发明系统包括心电采集模块、超声发射和接收模块、软件模块；导管式探头经血管置入心腔内感兴趣区域，实时监测人体心电信号；软件模块识别心动周期并在心电信号的同步下控制导管式探头在感兴趣时期发射超声波并接收相应的回波，并通过导管移动对心腔内的感兴趣区域进行多角度采集，基于回波成像得到心腔内超声图像，对回波信号进行处理得到多普勒血流图像以及超声定位显微图像，基于组织和血流的超声图像切片数据集重建心腔和血流的三维图像。本发明可以进行高帧率以及超分辨成像，且成像速度快、设备便携、无电离辐射。
复旦大学
2021-01-12
重大环境污染事件特征污染物现场 快速检测技术系统
近年来，我国突发性重大环境污染事件频繁发生，对国民健康、生态环境产生了严重影响。从我国当前重大环境污染事件发生的实际状况出发，研究开发重大环境污染事件特征污染物现场快速检测技术系统，是提升我国环境保护技术水平，推进环境友好型社会建设的迫切要求。
特征污染物现场快速检测作为应对突发性环境污染事件的前提，首先要求判断污染物的种类，利用快速检测手段给出定性、半定量和定量的检测结果，确认污染事件的危害程度和污染范围等。开发一套功能完善、便携、快速的特征污染物现场检测技术系统，对于现场决策、减少污染危害程度等具有极其重要的意义。
本课题采用纳米生物技术、电化学或光化学传感技术和信息技术，并将其有机组合，建立环境污染事件的现场快速检测技术系统，最终形成具有自主知识产权的环境污染物现场快速检测技术和仪器装备，为国家环境安全和人民健康提供保障。
华东理工大学
2021-04-13
一种基于划分的多区穿越向量近似检索方法和系统
本发明涉及一种基于划分的多区穿越向量近似检索方法和系统，方法包括：获取待搜索的数据集，对数据集以采样比λ采样一部分向量作为路由向量，对数据集中未被采样的向量随机划分为m个分区，将路由向量作为各个分区的共享向量；对m个分区分别构建稀疏近似近邻图；接收查询信息，以第一候选集队列长度进行第一阶段搜索，逼近到查询信息附近的区域；在逼近的区域中以第二候选集队列长度进行第二阶段搜索，若搜索过程中扩展到路由向量，则将该路由向量在所有分区中的副本加入到候选集队列中，进行跨分区的动态搜索。与现有技术相比，本发明在各类图算法的测试中，几乎在所有精度要求下均能实现1.5倍至2倍的查询效率提升。
复旦大学
2021-01-12
基于生态系统的海洋牧场关键技术研究与示范
由北京科技大学联合大连海洋大学、鞍钢集团开发的全尾矿细骨料 C40 人工鱼礁混凝土，采用 1%水泥熟料，胶凝材料 99%由超细矿渣粉、钢渣粉和脱硫石膏代替，骨料 100%采用磁铁石英岩型铁矿的尾矿和废石。这类人工鱼礁混凝土中的固废总比例达到了 99.8%，并且其重金属生态风险指数低于我国大多数近海海域海底沉积物重金属生态风险指数。所制备的人工鱼礁的优良性能在国家海洋局重大公益项目“基于生态系统的海洋牧场关键技术研究与示范（项目编号：200805030）”的工程应用中得到充分验证。传统的混凝土人工鱼礁中水泥熟料含量一般在 10%以上，而本成果所制备的混凝土人工鱼礁中水泥熟料含量仅有 0.2%，水泥熟料下降的比例达到了 98%以上，因此在减少水泥熟料用量和减排 CO2 方面具有巨大的潜力。
极低水泥熟料全尾矿废石骨料混凝土人鱼礁潜在生态危害指数及评价见表 1，中国长江口近海海域、中国南海南澳岛海域沉积物重金属生态危害指数见表 2。从表 1、表 2 可以看出，极低水泥熟料全尾矿废石骨料人工鱼礁混凝土每一种重金属潜在海洋生态危害指数 Eir 均小于 40，潜在生态综合危害指数 RI 分别为 34.51、28.32，均小于 150，其潜在生态综合危害指数数值接近我国近海岸、海岛海域沉积物的综合危害指数数值。因此，对于两种钢渣-矿渣基绿色人工鱼礁混凝土，无论单种重金属还是综合所有重金属均具有海洋生态环境的低危害性。
北京科技大学
2021-04-13
XM-SJ医教多媒体示教反示教教学系统
XM-SJ医教多媒体示教反示教教学系统
一、功能特点：
■ 可进行护理示教训练，通过本系统的回放指导，激发学生的现场互动，促使学生快速适应角色和掌握专科操作技术，并且在校园网络的基础上，可与医教多媒体素材库及课件平台无缝衔接，转化为教学课件资源。
■ 高级智能数字化信息系统，大规模集成电路矩阵，CCD可自由切换，控制主机可对多点控制，高速大容量硬盘存储；系统由数字化多媒体综合控制部分，音视频切换矩阵、投影机、拾音器以及分布于各个被观摩实验室的一体化球组成。
■ 数字化多媒体综合控制部分：对各个被观摩点一体化球的控制，支持对所有观摩点的数字化音视频录像，此外，本部分可作为视频远程控制服务器，任何与本部分处于同一网络的授权客户端（计算机），都可通过本服务器分成对该服务器连接的所有一体化球的控制。
■ 一体化球：包括解码板、云如、480线可变倍CCD以及支架等附件，响应数字化多媒体综合控制部分的控制指令，并将视频信号发送至主控室。
■ 可同时实现8路控制及数字化录像，要求各模拟病房及示教室均预留网络接口以方便未来对系统的扩展。
二、标准配置：
■ 投影仪：3500流明，1024*768显示用：1台
■ 屏幕：120寸电动屏幕，显示用：1台
■ 摄像头：采集图像、480线：1套
■ 云台：控制摄像头旋转和焦距：1套
■ 硬盘录像机：保存视频数据：1只
■ 多媒体操作台：放置设备1400*960*760mm：1张
■ 辅助材料：1批
■ 系统软件：1套
三、可选配件（用户自配）：
■ 电脑
■ 触摸式显示屏
■ UPS电源
■ 功放、音箱、无线话筒
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
XM-KF开放式康复学多媒体辅助教学系统
XM-KF开放式康复学多媒体辅助教学系统
功能特点：
■ XM-KF开放式康复学多媒体辅助教学系统为医学院校学生提供了一种能够自主学习、加强感官认识、强化护理学相关知识、易于操作的全方面的学习条件，丰富医学院校护理教学内容，弥补书面教学过于抽象的不足，方便学生自主学习。
■ 系统具有开放性、交互性，能够让学生课后随时地进行自主学习，可对学员24小时开放使用，系统操作简单、界面漂亮，具有动态效果，能够从视觉上、听觉上吸引学生注意力，避免了枯燥无味的介绍，弥补课堂不足。
■ 视频讲解内容包括：
· 关节炎的康复
· 康复治疗技术物理治疗
· 偏瘫康复
· 烧伤康复
· 中风康复治疗
· 断肢掌再植术后的康复
· 骨关节疾病的康复
· 脊髓损伤康复
· 慢阻肺病人康复护理
· 脑血管病人康复护理
· 脑卒中和颅脑损伤康复
· 上肢训练
■ 配置：19寸触摸一体机，双核处理器，内存2G，硬盘500G。
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23
XM-JK开放式健康评估多媒体辅助教学系统
XM-JK开放式健康评估多媒体辅助教学系统
功能特点：
■ XM-JK开放式健康评估多媒体辅助教学系统为医学院校学生提供了一种能够自主学习、加强感官认识、强化护理学相关知识、易于操作的全方面的学习条件，丰富医学院校护理教学内容，弥补书面教学过于抽象的不足，方便学生自主学习。
■ 系统具有开放性、交互性，能够让学生课后随时地进行自主学习，可对学员24小时开放使用，系统操作简单、界面漂亮，具有动态效果，能够从视觉上、听觉上吸引学生注意力，避免了枯燥无味的介绍，弥补课堂不足。
■ 内容丰富，素材量大，以视频、动画、图片为主，模拟试题300套以上。
■ 内容包括：问诊、体格检查、心理评估、社会评估、实验室检查、心电图检查、影像学检查、护理诊断、护理病例书写。
■ 每个项目下包括：文字讲解、图片解析、视频教学、模拟测试。
■ 其中理论教学运用形象直观图表深度解析教材内容，归纳整理繁杂的知识，便于记忆理解掌握，内容丰富涉及各科临床疾病，便于形象直观教学和临床实际运用，视频教学详细完整讲解健康评估学，习题是复习巩固之必要。
■ 配置：19寸触摸一体机，双核处理器，内存2G，硬盘500G。
上海欣曼科教设备有限公司
2021-08-23