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机器人轨迹赛竞赛平台及其机器人运行轨迹实现方法
机器人竞赛是中央 “ 科教兴国 ” 战略方针的具体体现和创新举措。 “ 机器人轨迹赛竞赛平台 ” 主要针对目前机器人轨迹赛竞赛需要裁判现场评判且评价机器人性能的好坏没有统一标准的缺陷而提出,能够有效应用于机器人轨迹赛竞赛的现场裁判中且评价标准统一,能够有效应用于多种机器人轨迹赛,如机器人直线行走、直线花样行走、直线绕障行走、按规定图形行走竞赛等,使竞赛规则更为直观、明朗,减小了竞赛结果判断的人为误差。该成果已获专利 2 项。
西安科技大学 2021-04-11
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法,所述控制系统包括多个柔顺控制器,所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线,同时,在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹,通过控制柔顺控制器活塞的往复运动,改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度,当机器人有向前倾倒的趋势时,使前腿伸长,后腿缩短,机器人质心调后;当机器人有向后倾倒的趋势时,使前腿缩短,后腿伸长,机器人质心调前,控制机器人的稳定性,实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学 2021-04-13
高级组合式基础护理人模型护理模型人XM-HL4
XM-HL4高级组合式基础护理训练模拟人   XM-HL4高级组合式基础护理训练模拟人(多功能护理人模型)是集护理操作于一体的整体护理人,高分子环保材料制成,肤质仿真度高,综合了基础护理与外科护理的主要功能,可完成多项基础护理操作训练。 功能特点: ■ 四肢关节灵活度逼真,可模拟关节僵硬,躯干部可前倾,可坐轮椅。 · 躯干:屈伸 · 颈部:屈伸、侧转 · 肩部和髋部:内收、外展、屈伸 · 肘部:旋内、旋外、屈伸 · 膝部:屈伸 · 腕部:屈伸 · 踝部:旋内、旋外、背屈、跖屈 ■ 可实现多种体位:去枕平卧位、屈膝仰卧位、半坐卧位、端坐位、俯卧位、头低足高位、头高足低位、侧卧位、截石位、昏迷体位等,满足操作需要。 ■ 可进行床上擦浴及更衣,扶助病人移向床头法、轮椅使用法、平车运送法、担架运送法等移动和搬运病人法、轴线翻身法,肢体约束法、肩部约束法、全身约束法等操作。 ■ 头发护理:可进行梳发、洗发护理。 ■ 脸部清洁:面部皮肤可擦拭清洁。 ■ 瞳孔观察示教:一侧瞳孔散大、一侧瞳孔正常。 ■ 耳部护理:可进行耳廓、外耳道的清洗。 ■ 口腔护理: 可进行正常口腔及牙齿护理。 ■ 可进行气管切开术后护理。 ■ 可进行吸痰术练习。 ■ 氧气吸入法:鼻孔内可插入吸氧管,练习氧气吸入的操作过程。 ■ 雾化吸入疗法:可练习雾化吸入的操作过程。 ■ 鼻饲术:托起头部使下颌靠近胸骨柄实现昏迷病人的鼻饲,具有真实大小的胃,可容纳250ml的液体,胃管插入45-55cm时,可以抽出模拟胃液。 ■ 洗胃术:可经口、鼻进行洗胃器洗胃、电动吸引器洗胃、胃管洗胃、洗胃机洗胃,胃容量约为200ml。 ■ 手臂静脉穿刺、注射、输液(血):可使用不同类型的穿刺针,正确穿刺时落空感明显并有回血产生,可进行静脉输液(血)练习,静脉血管和皮肤均可更换,操作方便,经济实用。 ■ 上臂三角肌皮下注射:可注入真实液体,注射模块可取下清洗,并可更换。 ■ 臀部肌肉注射:可注入真实液体,注射模块可取下清洗,并可更换。 ■ 股外侧肌肉注射:可注入真实液体,注射模块可取下清洗,并可更换。 ■ 男性导尿术:可取仰卧屈膝位,两腿外展后可独立支撑,男性阴茎可提起与腹壁成60度角,插管时可真实感受男性尿道的三个狭窄、两个弯曲,操作成功后可导出模拟尿液。 ■ 女性导尿术:可取仰卧屈膝位,两腿外展后可独立支撑,女性尿道充分体现短、粗、直,具有尿道口、阴道口、阴蒂等解剖结构,操作成功后可导出模拟尿液。 ■ 留置尿管和膀胱冲洗术。 ■ 造瘘口护理:腹壁有回肠造瘘口和结肠造瘘口,内连集液瓶,可进行造瘘口护理。 ■ 灌肠操作训练:可实现大量不保留灌肠、小量不保留灌肠、清洁灌肠和保留灌肠等多种灌肠方式。 ■ 压疮护理:显示压疮的临床分期4个不同阶段,同时显示压疮和各种病理表现:压疮炎症、溃疡、窦道、腐肉、坏死、焦痂等,可进行伤口的评估、测量与清洗。 · 第一期:淤血红润期。 · 第二期:炎症浸润期。 · 第三期:浅度溃疡期。 · 第四期:坏死溃疡期。 ■ 可练习手指、足趾的包扎。 ■ 其他护理操作:冷热疗法护理、外阴擦洗、外阴湿热敷、尿道冲洗、床上擦浴、座式擦浴、穿换衣服等多项护理操作。
上海欣曼科教设备有限公司 2021-08-23
植物株型相关蛋白PROG2及其编码基因与应用
本发明公开了一种植物株系相关蛋白PROG2及其编码基因与应用。本发明所提供的植物株系相关蛋白PROG2为如下a1)或a2)或a3):a1)氨基酸序列是序列表中序列2所示的蛋白质;a2)在序列表中序列2所示的蛋白质的N端和/或C端连接标签得到的融合蛋白质;a3)将a1)或a2)所示的蛋白质经过一个或几个氨基酸残基的取代和/或缺失和/或添加得到的与植物株型相关的蛋白质。实验证明,植物株系相关蛋白PROG2对调控水稻株型和产量具有非常重要的作用,在培育高产水稻新品种中具有广阔前景。
中国农业大学 2021-04-11
煤粉体改性大豆蛋白塑料及其制备方法
西安科技大学自 2003 年开始就对蛋白质塑料进行了研究,随后将超细煤粉作为功能填料引入其中,对不同变质程度的煤、煤的氧化预处理、灰分含量等对复合材料的影响进行了系统性研究。目前此项技术已经成熟,获批发明专利一项。
西安科技大学 2021-04-11
环境友好大豆蛋白质材料改性开发
由于环境污染的加剧及石油基资源的日益短缺,基于可再生资源的生物材料日益受到重视。大豆蛋白质是豆油产业的副产物,是一种来源丰富的可再生植物资源,也是一类添加增塑剂后可热塑成型的天然高分子材料。然而,单独由大豆蛋白质制备的塑料硬且脆,加入小分子增塑剂后,大豆蛋白质热塑性改善,柔韧性增加,但力学强度较低且对水敏感,限制了其发展和应用。本项目以大豆分离蛋白质(SPI)为主要原料,通过与其他生物可降解材料的共混,以及与纳米粒子的复合来得到廉价、加工性良好且力学及防水性能改善的大豆蛋白质环境友好材料。本技术的创新之处在于:(1)制备了邻苯二甲酸酐改性的大豆蛋白质(PAS)并用其来增强甘油增塑的大豆蛋白质,在不添加任何增容剂的情况下得到了两相相容性良好、性能改善的大豆蛋白质复合材料,探讨填料、基体相似的化学结构与相容性之间的关系;(2)将碳纳米管进行酸改性后与大豆蛋白质复合,得到分散性良好、增强效果明显的纳米复合材料,研究酸改性后纳米管表面极性的变化对其在基体中的分散以及与基体相容性的影响;(3)在无增塑剂添加的情况下,通过熔融共混制备了全生物降解的SPI/聚己二酸/对苯二甲酸丁二酯(PBAT)共混材料,该共混材料在高蛋白质填充量的情况下仍具有较好的韧性和强度;(4)首次通过熔融法制备了SPI/聚乙烯醇(PVA)共混膜材料,制备过程简单、绿色且产品性能优良;为了进一步改善共混材料的力学性能,继而在SPI/PVA材料中引入层状硅酸盐蒙脱土(MMT),利用SPI/PVA与MMT三者间强的氢键作用制备剥离型或插层型纳米复合材料,所得材料强度、热稳定性、防水性提高。
北京化工大学 2021-02-01
解析人类胆汁盐外排蛋白ABCB11的电镜结构
中国科学技术大学微尺度物质科学国家研究中心和生命科学与医学部陈宇星教授、周丛照教授、孙林峰教授课题组合作,利用冷冻电镜技术解析了人类胆汁盐外排蛋白ABCB11的近原子分辨率三维结构,为深入理解该类膜蛋白的转运机制以及其突变引发的致病机理提供了基础。该研究成果在线发表在《Cell Research》上。研究表明,胆小管上的ABC膜转运蛋白ABCB11是胆汁盐外排到胆小管中最重要的蛋白。该蛋白编码基因突变会导致各种胆汁淤积病症。自发现该基因的近20多年来,对ABCB11的研究报道持续不断,但人们对该蛋白转运胆汁盐的机理仍然不清楚。作者借助冷冻电镜技术解析了该蛋白开放状态下的3.5 Å 高分辨率的三维结构。该蛋白由1321个氨基酸残基组成,以单体的形式发挥功能。结构上包含两个彼此靠近的跨膜结构域(TMD)和两个分开的胞内核算结合结构域(NDB)以及一个N端的α螺旋,整体呈现对肝细胞内开放的构象。根据该结构提供的三维空间信息,作者对临床上该蛋白的突变体致病机理进行了分析。作者发现,临床样本的突变会破坏蛋白质分子内部的相互作用,或者使蛋白错误折叠,导致蛋白质转运功能降低或者完全丧失,最终引发相关疾病。作者还对一系列胆汁盐以及两种抑制剂(利福平、格列本脲)的刺激ATP水解活性的进行了验证,发现利福平和格列本脲以竞争方式抑制该蛋白的活性,这也是服用这类药物导致肝损伤的主要原因之一。
中国科学技术大学 2021-04-10
一种基于G蛋白偶联受体构建的融合多肽
神经递质作为神经元与神经元及神经元与细胞之间沟通的媒介分子,介导了发育、信息感知,运动及大脑的高级认知功能。随着生化分离纯化技术的发展以及人们对大脑精细结构的进一步了解,现如今已发现有几十种重要的神经递质。而神经系统在时间和空间上的高度复杂性对研究特定神经递质的动态变化及其功能提出了极大的挑战。本项目成功构建了一系列新型的基因编码的神经递质荧光探针,可实现对特定神经递质动态变化的灵敏检测。该类荧光探针利用大多数已知的神经递质所对应的特异性G蛋白偶联受体(GPCR)与循环重排的荧光蛋白(cpGFP)融合,利用循环重排荧光蛋白的荧光强度变化来指示GPCR的激活,进而反应外源神经递质的浓度变化(图一)。我们命名该类荧光探针为GRAB探针,即为GPCR Activation Based Sensor的缩写。
北京大学 2021-02-01
揭示RNA编辑核心蛋白ADAR全转录组RNA底物特征
开发了一个高效的捕获RNA结合蛋白双链RNA底物的建库测序技术(irCLASH)以及后续的一整套生物信息学分析方法;首次在转录组水平上系统地绘制了人类ADAR蛋白的内源双链RNA底物图谱;揭示了决定ADAR结合效率和编辑效率的底物特征和ADAR结合长双链RNA的体内模型。       该研究利用irCLASH技术系统构建和分析了人类ADAR1、ADAR2及ADAR3的双链RNA底物图谱,发现与之前根据计算推导的研究设想不同,ADAR具有大量的、长距离的双链RNA底物。该研究发现不完全互补配对的底物与ADAR蛋白也有很好的亲和度,特别是ADAR2家族成员。研究还进一步揭示了决定ADAR结合效率和编辑效率的底物特征。irCLASH测序技术及后续的整套生物信息学分析方法的开发为研究双链RNA结合蛋白的内源底物提供了新的工具。同时,该研究揭示的ADAR与底物相互作用及催化特性为研究人员开发高效的RNA编辑工具提供了资源宝库及改进方向。
中山大学 2021-04-13
联产生物柴油、甘油和无毒粗蛋白的新技术
我国的能源和优质蛋白质都越来越依赖于进口,另一方面,大量的转基因棉籽没有得到充分利用。我校拥有自主知识产权的新技术可以联产生物柴油和无毒棉籽蛋白等产品。棉花是我国最重要的经
南京工业大学 2021-01-12
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