本发明公开了一种具有模式转换功能的防风防浪型仿生水黾机器人，包括布置在主体底板周围的四条支撑腿，每条支撑腿包括：横向支撑腿，一端与主体底板横向转动铰接；纵向支撑腿，一端与横向支撑腿的自由端纵向转动铰接；漂浮支撑腿，顶部与纵向支撑腿的自由端连接；所述仿生水黾机器人还包括保持主体底板、横向支撑腿和纵向支撑腿之间相对位置的保持部件，以及用于驱动横向支撑腿相对主体底板横向转动、驱动纵向支撑腿相对横向支撑腿转动的第一驱动部件；本发明通过调整支撑腿的位置和形态，从而改变机器人的姿态和模式，可以更好的适应自然环境；在风浪较大时，调整成平稳模式，抵御风浪的侵袭；在风浪较小时，调整成前进模式，行进阻力小、运动灵活。

本发明公开了一种解耦型六自由度工业机器人的运动控制方法，该方法包括：（a）根据机器人所需实现的位姿，通过 D-H 模型法获得末端执行机构相对于基坐标系的位姿矩阵；（b）将机器人避开奇异形位时所能实现的正常位姿定义为不同的关节特性属性，并设定机器人实现所需的位姿时的关节特征属性组合；（c）根据位姿矩阵以及设定的关节特征属性组合及其取值条件，通过反变换法分别求得关于机器人各个关节变量的唯一解；（d）根据所求得的解，执行对六自由度工业机器人的关节运动，相应完成整体运动控制过程。通过本发明，具备可预知过奇异点路径、算法简单、反解速度快以及能较好地确定唯一解等优点，并能很好地应用于实际的工业机器人运动控制。

一、产品概述       本设备以工业机器人与机器视觉为核心，将机械、气动、运动控制、变频调速、编码器技术、PLC控制技术有机地进行整合，结构模块化，便于组合，实现对高速传输线上的不同物料进行快速的检测、组装。为了方便实训教学，系统进行了专门的设计，可以完成各类机器人单项训练和综合性项目训练，可完成各类机器人单项训练和综合性项目训练。可以进行六轴机器人示教、定位、抓取、装配等训练，        包含六自由度工业机器人、智能视觉检测系统、PLC控制系统及一套供料、输送、装配、仓储机构，可以实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。该平台各组件均安装在型材桌面上，机械结构、电气控制回路、执行机构相对独立，采用工业标准件设计。通过此平台可以进行机械组装、电气线路设计与接线、PLC编程与调试、智能视觉流程编辑、工业机器人编程与调试应用等多方面训练，适合职业院校、技工学校自动化类相关专业《工业机器人与控制技术》、《自动化技术》等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。二、技术性能1、输入电源：单相三线～220V±10% 50Hz2、工作环境：温度-10℃～+40℃  相对湿度≤85%（25℃）  海拔＜4000m3、装置容量：＜1.5kVA4、实训平台尺寸：2200mm×1200mm×1500mm5、安全保护：具有漏电保护，安全符合国家标准三、设备结构与组成      该实训平台由ABB IRB120-3型六自由度工业机器人系统、海康智能视觉检测系统、可编程控制器（PLC）系统、四工位供料单元、环形输送单元、工件存储盒供料单元、工件组装单元、仓库单元、废品回收桶、各类工件、型材实训桌、型材电脑桌等组成。 1、工业机器人本体： ABB IBR120/3六自由度工业机器人本体；最大负载≥3 kg； 最大臂展半径≥580mm； 轴数：≥6轴；位置重复精度：≦0.01mm； 防护等级： ≥IP30； 轴运动范围： （1）1轴：≥±165°  （2）2轴：≥±110° （3）3轴：≥+70°至 -110° （4）4轴：≥±160° （5）5轴：≥±120° （6）6轴：≥±400° 机器人本体重量：≤25kg； 最大噪音：≤70dB(A)。 2、工业机器人控制器： （1）紧凑型工业机器人控制柜，与配套的工业机器人本体配套； （2）控制硬件：多处理器系统大容量闪存、 UPS 备份电源（≥20S）； （3）控制软件：软件出厂预装； （4）额定功率：≥3KVA(变压器容量)； （5）电源输入：200V/230V 50-60Hz （6）尺寸：710*449*442mm （7）重量：30kg （8）防护等级：IP20 3.FlexPendant示教器 （1）重量：1kg （2）支持：彩色触摸屏、操纵杆，紧急停、支持惯用左/右手切换，支持U盘、热插拔、恢复程序，支持USB储存器，带时间标记登录，支持远程服务。 4、海康智能视觉检测系统   主要是配合工业机器人做智能检测工件角度缺陷及自动对位等以及工业机器人视觉学习开发使用；工业相机，要求如下：像素：≥130W像素； 分辨率：≥1280×960； 像素尺寸：≥3.75μm× 3.75μm； 光谱：彩色； 支持自定义AOI，降低分辨率、f≥16mm F1.4：12毫米工业镜头，百万像素相机； 配套同轴光源，光源大小≥80mm×80mm；准环形光源，直径≥70mm，照射角度≥90度，带模拟控制器；配套同轴光源及光源控制器：发光窗口≥50mm*50mm含调光控制电源；机器视觉兼视觉开发环境。5、西门子可编程控制器单元     配备西门子S7-1200可编程控制器，自带以太网通讯模块、数字量扩展模块控制机器人、电机、气缸等执行机构动作，处理各单元检测信号，管理工作流程、数据传输等任务。   6、四工位供料单元     由移动井式料库、推料气缸、无杆气缸和光电传感器组成，安装在型材实训桌上，用于将工件库中的工件依次推出到环形输送线。提供不同颜色的标准工件，杂色叠加等不合格工件。多工位的供料设计，使得供料方式多样化，可以进行单一的上料，也可以进行不同颜色的组合上料，以及对上料速 度进行控制，实现上料形式的多样化。7、环形柔性输送单元      包含一套交流调速系统，由三菱D720变频器、三相交流电机、环形板链（传送带）、光纤传感器等组成，安装在型材实训桌上，用于传输工件。8、工件存储盒供料单元      包含一套步进电机推杆、DM556步进驱动、料盒存储槽等组成，安装在型材实训桌上，当一个工件存储盒被取走会自动退出下一个工件存储盒，用于工件存储盒自动供料。9、工件组装单元      由工件存储盒托盘及型材立柱组成，安装在型材实训桌上，用于装配工件。工件盒内设有4个工件槽用于放置工件，机器人可以根据不同配方按照上位机设定颜色进行放置工件。10、仓库单元      由工件存储盒托盘及型材立柱组成，安装在型材实训桌上，机器人用于放置装配完的组件进行堆垛，也可以通过机器人对装配完成的组件进行拆垛。11、废品回收桶      安装在型材实训桌左后侧，用于机器人自动放置被检测出来的无用工件或不合格品。 四、实训项目1. 机器视觉系统的原理、使用和调试2. 六轴工业机器人系统的原理、使用和调试3. 六轴工业机器人坐标系统和机器视觉坐标系统标定及相互转换4. 工业机器人与机器视觉系统综合应用的安装与调试5. 机器视觉系统模板设置、编程与调试6. 通过示教单元手动调试工业机器人7. 通过示教单元设置、修改各控制点坐标8. 通过示教单元编写、修改工业机器人程序9. 机器人追踪坐标整定10. 工业机器人系统的软件二次开发编程  11.智能视觉图像输入编辑与调试12.智能视觉结果给出编辑与调试13.智能视觉颜色比对测量14.智能视觉编号比对测量15.智能视觉尺寸比对测量16.智能视觉角度测量17.智能视觉系统与工业机器人综合应用18.PLC程序编程与调试19.智能视觉系统与工业机器人综合应用

本发明属于医药及生物工程领域，涉及一种可用于艾滋病基因治疗的 CRISPR/Cas9 重组慢病毒载体 及其慢病毒，该重组慢病毒载体由慢病毒载体 lentiCRISPR 用 BsmBI 酶切后，连入带 BsmBI 粘性末端 的 CXCR4 特异靶序列重组而得，获得的 CRISPR/Cas9 重组慢病毒载体能够在艾滋病毒辅助受体 CXCR4 的 4&nbs

产品详细介绍珠海市华普自动化科技有限公司网址 http://huapu.114ct.com/ 视频www.tudou.com/home/_75709667http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/pnpnpnpnhttp://pnpnpnpnpn.51sole.com/ 视觉教育机器人   视觉教学机器人（机器人含视觉系统5.8万）珠海市华普自动化科技有限公司视觉教育机器人用视觉来做测量和判断，机器人视觉（即图像摄取装置，分 CMOS 和CCD 两种）将被摄取目标转换成图像信号，传送给专用的图像处理系统，根据像素位置、分布和亮度、颜色等信息，转变成数字化信号；图像系统对这些信号进行各种运算来抽取目标的特征，输出位置或判别信号来控制现场教学机器人的动作。我公司视觉教育机器人人有以下两款：1|、2-6轴轨道机器人2-6轴轨道机器人由X,Y,Z,R，L等6关节/旋转轴6轴组成。机身整体高強度铝合金材，坚固耐用，惯量小，动态性能稳定,长时间使用不变形，精度稳定，使定位精度更加精确。主电机采用100-1000W伊莱斯伺服电机，重复定位精度±0.05mm。配电气控制箱。供电电源：220V、50Hz；电源容量：52KVA。机械臂粗壮牢固，转动灵活。工作范围500*500mm。 2、3-6自由度通用机器人3-6自由度通用机器人，采用垂直多关节串连结构，步进和伺服电机驱动，最大工作负载2.5kg ，重复定位精度±0.05mm。    产品特点：1、6轴联动，采用5.6寸液晶屏执行ISO国际标准G代码；2、采用多层线路板，32位高性能的CPU和超大规模可编程器件FPGA，系统的整个工艺采用表贴元器件，从而使整套系统更为紧凑；3、采用多达20级的运动指令缓冲区运动控制芯片，特别适合高速多线段或圆弧连续插补的运动控制；4、20路输入，20路输出接口；5、全光耦隔离，抗干扰性强，运行稳定；6、有手动，自动，归零，编辑，录入操作； 视觉系统配件选配说明（也可根据需要选择） 序号  名称  规格型号 1  工业数字相机  高分辨率工业相机  MV-1300UC  高速工业相机  MV-VD040C 2  工业镜头  百万像素工业镜头  2514MP  工业缩放镜头  ZL0920 3  LED光源  环形光源  AFT-RL100  平行光面光源  AFT-BL100  条形光源  AFT-WL100 4  软件  机器视觉图像处理软件  MV-MVIPS 5  光源控制器  模拟光源控制器  AFT-ALP2415  数字光源控制器  AFT-DLP2430  另外，机器人视觉细分应用： 模具残留物自动检测（模具保护）， 标准件筛选 适用于螺丝、螺母、垫片、螺母夹、轴套等标准件；检测类型：表面缺陷、尺寸测量、螺纹检测、特征检查等。 非标件检测 适用于汽车零配件、电子零配件、机械零配件、医疗器械；检测类型：表面缺陷、尺寸测量、特征检查、装配检查等。 印刷字符检测（RVT-KBI） 适用对象：手机按键、计算机键盘、仪器仪表等； 检测内容：印刷字符印刷质量、按键错误、字符错误、字符偏移等。一维码、二维码识别，数字、字符识别，颜色识别等； 检测内容：数据读取，字符识别，颜色判断等。珠海市华普自动化科技有限公司  网址 http://huapu.114ct.com/      http://pnpnpnpnpn.51sole.com/联系电话：13417736537   0756-7796528  13267957849 联系人：吴先生   电子邮件： 1113789835@qq.com  QQ：1113789835    http://pnpnpnpnpn.51sole.com/ http://pnpnpnpnpn.tgshebei.cn/usercplist.aspx视频：www.tudou.com/home/_75709667 http://u.youku.com/user_show/id_UMjY2NTE3NTY4.htmlhttp://you.video.sina.com.cn/hpzdhkj

可供空穴老人/不能站立的残疾人使用，在住宅内帮助使用者完成生活自理，使用者可以通过系统要求外界救助，大小便自动报警，外部可以监控使用者的生活与身体状态，发生意外系统会自动要求外界救助。 项目来源：自主研发。 技术推广意向：机电生产企业。 现状特点：市场现在无此系统。 技术创新：采用压力/温度/距离综合测量技术，采用局部无线通信技术，大小便收集箱和智能车的控制技术。 成果所处研究阶段：完成初步设计。

发现肿瘤细胞上皮间质化（EMT）过程中mRNA的m6A显著上调，其可通过促进EMT关键转录因子Snail的翻译从而促进肿瘤EMT及侵袭转移。在肿瘤细胞EMT过程中，mRNA的m6A修饰增加。甲基转移酶METTL3的缺失使得m6A水平下调，并抑制癌细胞在体外和体内的迁移、侵袭和EMT过程。m6A-seq和功能实验表明，EMT的关键转录因子Snail的表达受m6A调控，且过表达Snail能逆转METTL3缺失导致的细胞EMT抑制。进一步研究表明，Snail mRNA的CDS区而非3’UTR区的m6A修饰，可促进其mRNA的翻译延伸，其可能机制是通过YTHDF1与eEF-2的共结合促进多聚核糖体对其的翻译作用。体内实验表明METTL3敲除细胞株转移能力较野生型显著下调，过表达Snail则可在一定程度上逆转此现象。临床分析表明肝癌组织中Mettl3和YTHDF1表达高于癌旁组织，其上调是肝癌患者总体生存率（OS）不良预后因素。

汽车自适应自动变速器（AAT）是一个集感知车辆行驶工况和道路路况，动态决策与规划、行为控制与 执行等多种功能于一体的纯机械自适应自动变速综合系统。AAT具有一定人的智慧，能自动感知和认知驾驶 员的意图和意识（加速、减速、匀速、转弯、制动、停车等），发动机工况信息（负荷和转速）,道路及行 驶工况的相关信息（上坡、下坡、平路、载重、顺风、逆风），实时快速自适应随行驶阻力大小变化自适应 换挡变速，并同步动态决策与规划控制发动机功率目标（负荷和转速）,实现驱动力矩与综合行驶阻力自动 平衡和力的闭环和谐控制。AAT技术完全自主开发,拥有全部的知识产权,打破了发达国家的技术壁垒。与 现有自动变速器相比，AAT节能可达20~ 27%以上,生产成本降低50%以上，使用成本和保养成本也具有极 大的优势。 AAT首次在车辆工程领域开创了以人的意识和意图为优先的"多参数”控制策略和方法先河；提岀了全 新概念的《牵引力-行驶阻力自适应传动传感智慧平衡控制》理论，实现了人、军、路和行驶阻力/运行负荷 的和谐统一；保证了机械自适应控制动力系统能量的产生、高效转换和精确传递；实现了机械自适应与 ECU协调控制发动机转矩和负荷的创举；实现了驱动力矩与综合行驶阻力力的闭环和谐控制。因此,被称为 棚戒同领域的革命,被称为“领跑“世界的技术. 超越时代的AAT : —个充满创新的概念独有的全新概念的牵引力-行驶阻力自适应传动传感智慧平衡控制 理论；独有的集感知车辆行驶工况和道路路况、动态决策与规划、行为控制与执行多种功能于一体的控制 系统； 独有的勿需任何控制的自适应自动变速换档功能；独有的精准、敏柔、平顺的自适应换挡品质；独有的 优越的起动性能和良好的加速性能；独有的特宽高效率平台、特大扭矩功能,全工况、满负荷高效率行驶功 能；独有的具有自学习、自校对、自检测、自修正功能；独有的纯机械自适应换挡机构,结构简单，成本低 廉，性能可靠，维修方便。

在未来信息化发展进程中，IPv6 将作为各政府、单位、高校的重点工作，但由于 IPv6技术难度大，为了过渡到纯IPv6阶段，需要搭建IPv4/IPv6过渡实验网络，通过翻译设备，实现IPv4网络和IPv6网络通讯，也能实现IPv6网络和IPv4网络通讯。

产品详细介绍G6医院财务管理，山东用友软件，新医院会计制度 产品介绍医院会计制度改革主要亮点包括：强调医院的公益性、严格进行预算管理；完善财务管理体制，规范财务行为；科学界定收支分类，全面真实反映；会计报表体系更加完善，会计信息更完整；注重医院成本核算、切实加强成本管理；计提医疗风险基金，强化医院风险管理；计提固定资产折旧、资产信息更加真实；设“待冲基金”科目，核算更具实用性；将基建纳入大帐，医院收支核算更全面根据以上会计制度改革特点，研发设计了本款财务管理系统-医院专版为了适应各方面情况变化和需要，进一步规范公立医院的会计核算，提高医院会计信息质量，根据《中华人民共和国会计法》、事业单位会计准则及国家有关法律法规，财政部于2011年初发布新《医院会计制度》（财会［2010］27号）。新制度适用于中华人民共和国境内各级各类独立核算的公立医院，包括综合医院、中医院、专科医院、门诊部（所）、疗养院等。不包括城市社区卫生服务中心（站）、乡镇卫生院等基层医疗卫生机构。企业事业单位、社会团体及其他社会组织举办的非营利性医院可参照本制度执行。新老制度对比分析    与现行医院会计制度（财会字［1998］56号）相比，新医院会计制度（财会［2010］27号）主要在以下几个方面有重大的变化：   （1）新医院会计制度新增了与国库集中支付、政府收支分类、部门预算等财政改革相关的会计核算内容。   （2）为了真实反映资产价值、合理确定医疗成本，规定医院计提固定资产折旧，折旧额分期计入相关成本费用。计提折旧的资产包括房屋及建筑物、专用设备、一般设备和其他固定资产，图书除外。（3）为了解决现行制度下医院医疗和药品收支不配比、成本核算体系不健全、科研教学经费核算混乱等问题，借鉴国际惯例，合并了医疗、药品收支核算，分别在医疗收入下设二级科目门诊收入、住院收入中核算；规定管理费用不再分摊；完善了自制药品和材料的成本核算；明确了科教收支的会计处理。（4）进一步完善了报表体系取消：《基金变动情况表》；调整：将原来的《收入支出总表》改为《收入费用总表》；增加：《医疗收入费用明细表》（收入费用总表附表）、《现金流量表》、《财政补助收支情况表》。（5）医院财务情况说明书中增加对成本核算及控制情况说明的要求，要求附规定格式的相关成本报表。增加了《医院各科室直接成本表》；《医院临床服务类科室全成本表》；《医院临床服务类科室全成本构成分析表》三张报表（6）医院对基本建设投资的会计核算需要按照本制度单独建账、单独核算。制度要点 产品特色多资金多部门固定资产管理 1、基于卡片模式的固定资产管理，按资金来源比例与部门分摊等级资产原值2、支持资产按照资金来源比例分别计提资产折旧3、支持资产多部门分摊，可以根据多资金来源情况按部门分摊比例计提折旧4、支持多资金来源、多部门分摊固定资产价值变动自动生成凭证5、提供多种资金来源固定资产的各种查询分析报表，帮助使用者、管理者全面了解与控制多种资金来源固定资产的使用情况成本报表 1、根据医院财务情况说明书中增加对成本核算及控制情况说明的要求增加了三张报表《医院各科室直接成本表》；《医院临床服务类科室全成本表》；《医院临床服务类科室全成本构成分析表》基础数据调整 1、 按照新制度要求预制了会计科目2、 增加了现金流量项目等基础数据收支管理规范加强核算管理 1、 提供收支结转功能，财政项目补助、科教项目收支结转等自动完成2、 提供结余分配功能，将结余部分自动分配3、 以转账的形式，实现各种基金的自动提取4、 提供备查簿功能，可以将财政基本补助支出备查簿自动等级预算管理 1、实现部门预算、科目预算、项目预算、成本预算等的预算分析及核算控制财政项目科教项目核算管理 1、 根据项目的启动情况、执行情况、成果分析和结项验收等全过程管理项目，支持项目明细账目自动结转2、 增强项目核算功能，实现财政项目、科教项目、其他项目的收入、支出、结余的全过程管理3、 可以实现财政项目、科教项目收入、支出、结余分析报表，可对项目支出结构进行分析改进财务报告体系 1、 按照新制度预制了《资产负债表》等报表,表内数据可以自动由帐中取得2、 取消了原有《基金变动情况表》；3、 将原来的《收入支出总表》改为《收入费用总表》；3、增加新制度中要求的《医疗收入费用明细表》（收入费用总表附表）、《现金流量表》、《财政补助收支情况表》。财务报表审计 1、系统为审计系统预留了接口，为内外部审计提供财务数据备查簿管理 1、 根据新医院会计制度中的要求，一些专用科目要求使用备查簿记录科目发生情况，如应付票据，需记录票据的详细信息，及使用、核销情况2、 在固定资产科目中，要求出租、出借或作为担保的固定资产，应设置备查簿进行登记；3、 在医疗业务成本、管理费用科目应下设“财政基本补助支出”备查簿等。咨询顾问：侯俊松（8年用友软件服务经验）咨询电话：13791038104E-mail:song6253@163.comQ    Q：249180469