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一种双螺旋弹簧组合式的移动机器人悬架减震器
简介:本发明提供一种双螺旋弹簧组合式的移动机器人悬架减震器,属于减震技术领域,主要用于移动机器人的悬架与轮腿机构间的减震。该减震器包括安装支架、减震器壳体、连接套、连接轴、上螺旋弹簧、下螺旋弹簧以及轮腿支架。其减震分为两个阶段:第一阶段为垂直向上减震过程,来自轮腿支架的振动能量使得连接套上移并压缩上螺旋弹簧,借助弹簧阻尼作用减小振幅,同时下螺旋弹簧被拉伸;第二阶段为垂直向下减震过程,在上螺旋弹簧和下螺旋弹簧的弹力作用下,连接套下移使得下螺旋弹簧被压缩,借助弹簧阻尼作用减小振幅,同时上螺旋弹簧被拉伸;该减震器能够缓冲并衰减来自轮腿支架的振动能量,从而避免把较大的振动能量通过安装支架传递给移动机器人的悬架。
安徽工业大学 2021-04-11
适用于室内外环境的大部件高精度装配自动对接移动机器人
本项目创新研发了适用于室内外环境的大部件高精度装配自动对接移动机器人,相较于传统的装配对接系统,具有承载能力大,对接精度、效率高,系统运行稳定、可重构性好等特点,可完全替代传统由人力完成大部件装配对接过程。可广泛应用于火箭舱段装配生产、飞机武器挂载等场合,对于促进航空航天工业的发展具有重要作用。 技术特征 (1)自动对接机构采用视觉伺服技术,将双目相机、激光位移传感器和力传感器等多传感器数据融合,以六自由度并联机构作为运动执行机构,实现大部件高精度自动对接,负载达到1-50T,满载移动速度≤6m/min,满载额定滚转速度≤10°/min,调姿最小分辨率达到0.01mm; (2)运行稳定性好、环境适应能力强。移动机器人采用卫星导航与惯性导航的组合导航技术,使用4G信号进行网络差分定位,可以达到厘米级定位精度。
南京航空航天大学 2021-05-11
一种具有环境适应性的足式机器人稳定性控制方法及系统
一种具有环境适应性的足式机器人稳定性控制方法及系统,该控制方法通过利用上一触地过程相关参数信息与期望达到的控制目标进行比较,对飞行相水平运动速度和系统总能量实行反馈控制,预测控制触地角度并进行系统能量补偿控制,最终实现足式机器人 SLIP 等效模型在不同地面环境下的期望稳定周期运动。系统包括系统状态检测模块和稳定控制模块。本发明不需要建立具体的机器人动力学模型,不需要计算精确的不动点触地角度,通过反馈控制实现控制收敛,控制方法简单,计算迅速,很好的解决了现有方法控制实时性不足、适应性不够等问题。且具有较好的未知环境适应性,为足式机器人稳定性控制提供了一种较好的解决方案。
华中科技大学 2021-04-11
适用于室内外环境的大部件高精度装配自动对接移动机器人
本项目创新研发了适用于室内外环境的大部件高精度装配自动对接移动机器人,相较于传统的装配对接系统,具有承载能力大,对接精度、效率高,系统运行稳定、可重构性好等特点,可完全替代传统由人力完成大部件装配对接过程。可广泛应用于火箭舱段装配生产、飞机武器挂载等场合,对于促进航空航天工业的发展具有重要作用。技术特征(1)自动对接机构采用视觉伺服技术,将双目相机、激光位移传感器和力传感器等多传感器数据融合,以六自由度并联机构作为运动执行机构,实现大部件高精度自动对接,负载达到1-50T,满载移动速度≤6m/min,满载额定滚转速度≤10°/min,调姿最小分辨率达到0.01mm;(2)运行稳定性好、环境适应能力强。移动机器人采用卫星导航与惯性导航的组合导航技术,使用4G信号进行网络差分定位,可以达到厘米级定位精度。应用范围:大部件高精度装配自动对接移动机器人不仅应用于航空航天领域的飞机装配大部件自动装配对接、战机武器辅助挂载、火箭和航天器舱段自动装配对接等,还可广泛应用于工程机械、能源、海工装备、轨道交通等领域大型型设备总装、焊接等作业环境。对提升大型部件装配的效率,节省装配时间,节约装备生产成本,具有较高的战略价值及经济前景。项目负责人简介:楼佩煌教授,长期从事现代集成制造技术、柔性制造技术,智能装备技术,物流自动化装备技术,工业机器人技术等研究与开发工作。作为项目负责人和主要研究人员先后完成了国家“862”高科技计划项目、国家自然基金项目、部省联合重大科技攻关项目、国防预研项目30多项。图1 大部件高精度装配自动对接移动机器人样机
南京航空航天大学 2021-04-10
2020年“双百计划”典型案例:哈尔滨工程大学-大疆创新智能机器人实践创新基地
为了深入推进产教融合,校企合作,促进高校教育教学改革,哈尔滨工程大学与处于全球领先的深圳市大疆创新科技有限公司开展深度合作和协同创新,自2014年期双方共同投入近500万元,建设哈尔滨工程大学-大疆创新智能机器人创新实践基地,打造无人飞行器设计与控制、智能机器人机器视觉识别、机器人运动控制等领域的协同研发-技术培训-实践实训-创新创业立体化研发基地。
哈尔滨工程大学 2022-02-18
一种摩擦轮行进式的带自锁功能的全方向可转弯攀爬机器人
本发明公开了一种摩擦轮行进式的带自锁功能的全方向可转弯攀爬机器人,包括上部分机架(11)、下部分机架(12)、上下部分连接柱(13)、上夹紧驱动单元、下夹紧驱动单元以及后夹紧机构,所述上部分机架(11)与下部分机架(12)通过上下部分连接柱(13)连接固定在一起,所述夹紧驱动单元的个数为两个,分别为上夹紧驱动单元和下夹紧驱动单元,所述上夹紧驱动单元设置于上部分机架(11)上,而所述下夹紧驱动单元设置于下部分机架(12)上;本发明机械人不限于攀爬固定方向的柱子,具有拐弯功能,能适应变化横截面积大小的柱
东南大学 2021-04-14
一种环抱式水下钢结构管道外表面海生物清理机器人
本实用新型涉及一种环抱式水下钢结构管道外表面海生物清理机器人,该机器人包括机器人行走单元以及设置在机器人行走单元上的移动式清理单元,机器人行走单元包括相互平行设置的上弧形固定板、下弧形固定板以及分别设置在上弧形固定板与下弧形固定板之间的悬磁吸附组件、行走驱动机构及抬升机构,移动式清理单元包括设置在上弧形固定板上的弧形固定支架、设置在弧形固定支架上的弧形齿条以及沿周向移动设置在弧形固定支架上并与弧形齿条相啮合的空化水喷射机构。与现有技术相比,本实用新型采用空化水射流的方式对水下钢结构管道外表面的海生物进行清理,清理效率高,清理成本低,工作稳定,便于拆装,安全性好,应用范围广。
浙江大学 2021-04-13
辽沈Ⅳ型育苗专用日光温室及其配套装备和技术研究与应用
 随着蔬菜产业的发展,蔬菜集约化育苗势在必行。然而在北方寒区采用连栋温室育苗耗能大、成本高,难以大面积推广;而采用传统日光温室育苗则采光差、光照不均匀,影响幼苗质量。因此研制出一种光照均匀、保温蓄热好的育苗专用日光温室及配套设备和技术,建立低成本节能日光温室集约化育苗技术体系,十分必要。本项目在国家和省部的资助下,历时十余年研制出育苗专用日光温室及配套设备和关键技术,应用效益显著。具体成果如下:     (一)主要技术内容和特点     1. 研制出育苗专用日光温室 首次完整创建了以冬至合理透光率和太阳能截获、合理热阻和保温比、合理蓄热体起始温度和蓄热量为核心的日光温室设计理论与方法,据此设计出第三代育苗专用节能日光温室,研制出由连贯间连接的育苗专用日光温室群,制定了建造技术规范。育苗专用日光温室采用短后坡、前坡双曲面和大屋面角设计,使室内采光均匀;而且较连栋温室降低成本50%,较第二代节能日光温室增光6%以上和增温5℃以上;夜间室内外温差35℃以上,可在-20℃以上地区不加温或-20~-30℃地区少加温进行果菜育苗。     2. 研制出日光温室蔬菜育苗专用配套设备与营养基质 创新研制出适用于日光温室钢骨架安装的单轨悬挂式室内喷淋机、三轨式新型立柱喷淋机、半地下式可移动育苗床架、便携式穴盘播种机等育苗配套设备,成本较连栋温室相应设备降低55%以上。研制出日光温室蔬菜育苗专用营养基质、低成本穴盘育苗营养母剂、椰糠营养基质和营养育苗块,较营养液育苗降低成本50%以上。     3. 研制出日光温室蔬菜穴盘育苗关键技术 研制出提高抗病性与壮苗指数的稀土壮苗剂和具有提高耐低温弱光能力与壮苗指数的钙素壮苗剂,黄瓜和甜瓜穴盘苗贴接和断根嫁接技术;研究确定了以光照度为核心的果菜类蔬菜育苗最佳环境管理指标。     4. 集成构建了日光温室主要果菜集约化节能育苗技术体系 集成本项目研制出的育苗专用日光温室、配套设备、育苗关键技术等,构建了我国北方寒区日光温室果菜集约化育苗技术体系,制订了日光温室蔬菜集约化穴盘育苗技术规程。应用本规程,较普通日光温室育苗提高壮苗指数18%以上,达到连栋温室育苗质量,但较连栋温室育苗成本降低60%以上、节能80%以上。
沈阳农业大学 2021-05-04
一种节能环保型电渣重熔新渣系及使用规范
项目成果/简介:成果简介电渣重熔工艺作为一种特种冶炼手段, 在提高金属材料质量方面起到了重要作用。但是其也有很多缺点, 其中最重要的一点就是电耗较高,很多小型电渣炉每吨钢电耗在 1700~1900 kW.h,这不仅影响了产品成本,而且在能源紧张的今天,势必影响电渣重熔的扩大应用和技术的发展;另外,重熔渣系中含有较高的CaF2,在冶炼过程易产生氟化物挥发,污染环境。针对以上缺点,开发了节能环保型新渣系(CaF2-Al2O3-CaO-MgO-SiO2 五元渣系),并针对不同钢种制定了相应的使用规范流程。应用该渣系,可使吨钢电耗在30/70渣的基础上降低200-300Kwh,具有巨大的成本优势;同时由于本渣系采用低氟路线, 也可以降低对环境的污染。成熟程度和所需建设条件本项目无需增加其它设备,仅仅采用新渣系并配合相应的使用规范即可以获得理想的效果。本项目已在相关企业进行了试验(1吨、3吨、5吨电渣炉),节电效果良好,铸锭无任何质量问题。技术指标(1)所开发的新渣系熔点不高于1350℃;(2)渣系中氟化钙(CaF2)含量小于60%;(3)电耗不高于1400度电/吨钢;(4)钢锭质量良好。市场分析和应用前景目前大多数电渣企业特别是一些中小企业仍然采用传统30/70渣系生产,这种渣系有比较大的缺点,其中最重要一点就是渣系电导率大,电耗太大,环境污染严重,特别是目前环保压力巨大,因此有必要开发节能环保型新渣系。本成果中的新渣系含有较低的CaF2含量,可降低生产过程中氟的挥发污染;同时由于采用高电阻设计思路, 也可以明显降低吨钢电耗,市场应用前景较好。社会经济效益分析采用新渣系后,吨钢电耗降低 200~300度。按照小型特钢厂每年5000吨电渣锭计算,仅仅电耗降低而增加的利润就在100万元以上,这还不考虑对环境污染的改善。
安徽工业大学 2021-04-11
一种钙依赖型蛋白激酶CPK32及其编码基因和应用
本发明公开了一种钙依赖型蛋白激酶CPK32及其编码基因和应用。本发明的钙依赖型蛋白激酶CPK32,其氨基酸序列如SEQ ID NO.1所示,其编码基因的CDS序列如SEQ ID NO.2所示。本发明发现CPK32基因导入目的植物中后能够调节目的植物的开花时间、调节抽薹时的叶片数目或调节目的植物中FLC的表达量。本发明的钙依赖型蛋白激酶CPK32对于改良作物的开花时间具有重要调节作用,在作物的种质资源改良中具有较大应用价值。
中国农业大学 2021-04-11
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