机器人在煤矿救援领域发挥着越来越重要的作用，但仍存在无法精确识别灾后环境、无法适应井下复杂地形以及难以检测、定位井下生命体等问题。 一、项目进展 创意计划阶段 二、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 柳佳乐 自动化18-2 2018-2022 刘浩峰 计算机科学与技术18-7 2018-2022 石少勇 测控技术与仪器18-2 2018-2022 栾广鑫 电气工程及其自动化18-5 2018-2022 李明晶 测控技术与仪器18-1 2018-2022 三、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 杨洪涛 机械工程学院 教授 精密测试技术、仪器精度理论及应用、自动化测控系统 凌六一 电气与信息工程学院 教授 智能信息处理、光电检测及环境光谱探测技术 苏树智 计算机科学与工程学院 副教授 人工智能、模式识别、机器视觉、信息融合、深度学习等领域 四、项目简介 目前，机器人在煤矿救援领域发挥着越来越重要的作用，但仍存在无法精确识别灾后环境、无法适应井下复杂地形以及难以检测、定位井下生命体等问题。为此，本团队充分利用六足机器人高稳定性和多地形适应性的优势，应用激光雷达、深度相机和其他辅助传感器，设计仿生六足煤矿救援机器人，结合SLAM、A*、ROS等先进技术，实现矿井灾后局部复杂环境的三维地图构建、地形障碍物识别以及机器人自主路径规划。机器人所获信息实时无线传输至上位机，帮助救援人员快速制定科学有效的救援方案。

本实用新型提供了一种反扭挥击型的竖转格斗机器人，其中，一对能够正反转的行驶电机对称固装在车架内腔的左右端部，驱动车架左右侧的一对车轮行驶，一对车轮的外侧壁中心均固设沿轮轴轴向布设的防侧立轴；车架为封闭式结构，沿车轮径向的最大尺寸小于车轮的半径，车架的前端中部具有一对朝前外凸的凸出部，以凸出部为武器支架，武器轴两端由轴承支承、安装在一对武器支架之间，并能够由内置于车架内腔中的驱动机构驱动回转，挥击武器以圆盘部同轴固装在武器轴上，以沿周向对称布设于圆盘部外缘的一对武器杆作为执行端，挥击武器

成果简介：  1.平台空间数据与电力巡检业务数据的融合研究。通过WebGIS空间数据，将分布于区域内不同位置的变电站整合于电子地图内，使得区域内所有被监控变电站的运行状况通过电子地图展现，实现对变电站群组的整体监控。与此同时，以此平台为入口，通过对电子地图进行缩放、平移、查询等操作，实现对某一变电站定位，并通过进入智能巡检机器人巡检作业界面，了

本发明公开了一种基于近邻原则合成情感模型的说话人识别方法，包括：(1)训练出参考语音和用户中性语音的模型；(2)提取GMM参考模型的中性-情感高斯分量映射集；(3)提取与用户的中性训练高斯分量邻近的若干中性参考高斯分量映射的情感参考高斯分量；(4)合成出用户的情感训练高斯分量，进而得到用户的情感训练模型；(5)合成出所有用户的GMM训练模型；(6)输入测试语音进行识别。本发明采用基于KL散度的近邻原则从语音库中提取若干与用户的中性训练语音相似的参考语音，用参考语音中的情感参考语音合成出用户的情感训练语音，改善了在训练语音与测试语音失配情况下说话人识别系统的性能，提高了说话人识别系统的鲁棒性。

本发明公开了一种基于呼吸困难度反馈的机器人肺康复训练系统，包括可穿戴式呼吸传感监测系统和肺康复训练机器人，所述可穿戴式呼吸传感监测系统利用可穿戴式惯性传感器、表面肌电传感器、触觉传感器监测患者呼吸信息，并利用电子鼻监测患者的呼气量和气体流速，从而得到患者呼吸的阻滞情况，对患者的呼吸困难程度进行量化处理。利用测得的患者呼吸困难度以及呼吸阻滞情况等生物力学信息，结合患者自身身体状况以及对肺康复训练动作的要求，指导肺康复训练机器人辅助患者进行相应的训练，实现机器人和患者的实时交互，减轻患者康复训练的负担，提高患者对康复训练的依存性。

TIG填丝机器人焊接工作站是智能焊接技术中TIG焊接应用型实训工作站。工作站采用数字化逆变TIG焊接电源、智能焊接机器人专用机器人TIG脉动填丝机、机器人TIG焊枪、柔性焊接工作台、焊接任务包、教学资源等组成。设备可进行TIG工艺论证、工艺调试、以及TIG机器人使用技巧。根据教学要求，开发不同的实训学习模块和应用模块，即可满足智能程接技术相关学习，也能满足企业测试打样及工艺论证。 TIG填丝机器人焊接工作站按照全功能化、全模块化、全信息化、近工业化的智能焊接机器人系统搭建，主要用智能焊接技术、TIG焊接工艺、工业机器人基础培训、应用培训、技能训练、技能竞赛等适合中职、高职、应用型本科院校相关专业课程的实训教学适合社培机构技能人才培养培训。

MK-XR007协作机器人智能基础实训工作站凭借协作机器人的安全性高，柔性灵活、与人协作等特性，工作站采用先进的视觉系统，简易的编程软件，轻松实现视觉检测、机床上下料、装配、拧螺丝等应用的更智能，柔性的制造流程。 工作站由协作机器人模块、视觉模块、物料模块、料库模块、上下料、装配模块、焊接模块共七大模块与免示教编程功能、二次开发功能，生态互通三大功能模块组成，亦可根据需要扩展，适用于职业院校，本科院校的机器人，智能制造，智能焊接等相关专业实训、研发、测试以及1+X证书考证，与职业技能鉴定。同时也可做为培训机构、科技馆等相关机构的培训，教学、考核。具有轻盈小巧、灵活度高、安装方便等特点。

串联机器人基础实训工作站由六自由度串联关节式工业机器人，智能视觉检测系统，编程学习板，PLC控制系统以及一套供料，输送、装配、仓储机构，可实现对工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。实训站配套机器人编程软件、PLC编程软件、教学仿真软件可进行仿真学习与程序编写。 实训台采用工业标准件设计，各组件均安装在高强度铝合金刑材桌面上，机械结构，电气控制，执行机构相对独立，通过此平台可进行串联关节机器人结构，运动轨迹，算法分析与设计，控制原理，机器人视觉原理，PLC控制原理与编程，以及系统之间的通讯、检测、交互控制理论、机器人编程与调试、1/O通讯、程序数据、PLC程序编写、硬件连接、视觉系统调试、通讯方式设定等多方面操作学习，适合职业院校、本科院校相关专业等课程的实训教学，适合自动化技术人员进行工程训练及技能比赛。

并联机器人基础实训站由六自由度并联工业机器人，智能视觉系统，编程学习板，PLC控制系统以及一套实训工作台，供料机构、输送流水线机构、检测机构、料仓机构、可实现对高速传输的工件进行分拣、检测、搬运、装配、存储等操作。实训站配套机器人编程软件、PLC编程软件，教学仿真软件可进行仿真学习与程序编写。 实训台采用工业标准件设计，各组件均安装在高强度铝合金型材桌面上，机械结构，电气控制，执行机构相对独立。通过此平台可进行并联关节机器人结构、运动轨迹、算法分析与设计、控制原理、机器人视觉原理、PLC控制原理与编程、以及系统之间的通讯、检测、交互控制理论、机器人编程与调试、I/O通讯、程序数据、PLC程序编写、硬件连接、视党系统调试、通讯方式设定等多方面操作学习，适合职业院校机器人基础实训操作和本科院校的二次开发和深度学习。

一、设备概述         LG-IRBL02型 并联机器人视觉分拣工作站由机器人工作台、输送带、ABB四自由度并联机器人、末端执行器、视觉系统和辅助模块组成。该装置的主要任务是，机器人通过视觉定位抓取散乱工件进行高速高精度分拣放置整齐工作。该功能可用于来料分拣抓取装盒等工作。 二、技术参数 1、输入电源：单相AC200V～230V(＋10%－15%),50Hz； 2、工作环境：温度0℃～45℃，相对湿度20％～90％RH（40℃）； 3、工作站尺寸：2010mm×900mm×1850mm； 4、操作台：700mm×500mm×1350mm 5、四自由度并联机器人采用ABB IRB360-1/800并联机器人，有效负载1KG，拾料范围800mm。 三、设备组成及功能描述 1、输送带     采用两条输送带，主要完成物料输送，配合机器人对物料进行高速分拣。 2、四自由度并联工业机器人     本工作站采用的四自由度ABB IRB360-1/800并联机器人，有效负载1KG，拾料范围800mm。 3、机器人末端执行器     本工作站的机器人末端执行器即为吸盘。末端执行器安装于机器人末端安装法兰面上，用于随机器人对物料进行高速高精度的分拣。 4、视觉系统     本工作站采用欧姆龙FZ-350智能视觉系统，由视觉控制器、白色光源、视觉相机及监视显示器等组成。用于检测工件的特性，如数字、颜色、形状等，还可以对装配效果进行实时检测操作。通过视觉系统对物料的位姿进行检测，将信号传送给控制系统，控制系统通过计算分析后指令机器人对物料进行分拣。 5、机器人工作台     本工作站中并联机器人、输送带、视觉系统等其他辅助模块均集成于工作台上，布局合理、美观，使用方便。 6、辅助模块     本工作站为了保证物料机器人循环分拣物料，故在输送带另一端配装物料导向装置。 四、设备特点 1、直观性较强：主要设备均采用直接外露的安装形式，结构简单，便于学生拆装。 2、系统性强，贴近实际生产：该实训平台将目前两台典型的高速机器人（3+1轴）和机器人视觉系统有机结合，同时集成传感器、气动元器件等知识，使学生对机电一体化设备有了更直观的认识。该平台模拟了机器人实际应用，缩短学生从教室到工业现场的过度和适应时间。 3、开放性和扩展性强：该平台还可根据自己的教学需要快捷地更换主要设备，通过现场总线实现多种设备的挂接。 4、安全性高：该实训平台配备相应的漏电、过载及短路保护，能够确保操作者的人身安全。 五、实训项目 1、并联机器人的机构组成、工作原理、性能指标认识； 2、并联机器人机械系统的组成； 3、并联机器人正逆运动学分析； 4、并联机器人控制系统的学习； 5、PLC的学习与应用； 6、CoDeSys软件的了解与应用； 7、现场总线的应用； 8、机器人示教编程与再现控制原理与方法； 9、机器人PTP运动轨迹控制方法； 10、机器人视觉系统的认识及操作； 11、机器人的视觉分拣实验； 12、系统故障诊断与维护。