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武汉巴士博技术有限公司
武汉巴士博技术有限公司 2024-11-29
基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在该方向的研究势必推动仿生工程和机器人运动控制等方面的发展,此外,以其高速运动的特点,在军事侦察、救震救灾和未来生活等领域也将具有广阔的应用前景。首先,本文以分析猎豹的运动特性入手,建立了脊柱型四足机器人七杆模型,以及构建了ASLIP动力学模型,使用拉格朗日方程推导了其跳跃运动的动力学方程;迭代运算动力学微分方程,使用庞加莱映射方法搜索了机器人七杆模型基于ASLIP跳跃运动的不动点,结果显示不动点在固定能量层级下呈区域性分布;不动点的对比结果显示基于ASLIP模型的运动比基于SLIP模型的运动能适应更高的稳态运动速度,并作了触地力、脊柱角和稳定性等特性分析。为脊柱型四足机器人跳跃运动提供了动力学模型和理论基础。然后,根据机器人模型各关节主动力作用于控制量的广义力计算结果,研究了前向速度、弹跳高度、机身俯仰角
哈尔滨工业大学 2021-05-04
基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
项目成果/简介:四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在
哈尔滨工业大学 2021-01-12
一种基于连续流技术的催化非可逆缩聚制聚碳酸酯多元醇的制备方法
本发明公开了一种基于连续流技术的聚碳酸酯多元醇的制备方法,属于有机合成技术领域。其步骤为:通过催化的方式合成,缩聚碳酸酯。本发明相比于现有的聚碳酸酯多元醇合成方式具有生产重复性高,批次间差异小,合成路线绿色温环保,副产物可再利用等明显优势。
南京工业大学 2021-01-12
一种钙基二氧化碳/二氧化硫吸收剂及其制备方法
本发明公开了一种钙基二氧化碳/二氧化硫吸收剂及其制备方 法,该制备方法为将含有钠盐化合物或钾盐化合物配制成质量百分浓 度为 5%~25%的盐溶液;接着,将含氧化钙的粉末投入到该盐溶液 中;然后,在 20℃~90℃干燥,接着,在 700℃~950℃煅烧即得到钙 基二氧化碳/二氧化硫吸收剂。本发明通过对制备方法中关键的工艺步 骤,如水合反应与浸渍反应的时机、盐溶液的浓度与施加量、氧化钙 原料的粒径大小等进行改进,能够制备组织均匀的钙基吸收剂,该吸 收剂还具有高循环转化率以及稳定的孔隙结构,尤其在多次循环中该 吸收剂的吸收容量比天然的吸收剂可以提高 130%以上。
华中科技大学 2021-04-13
一种二氧化碳/二氧化硫钙基吸收剂及其制备方法
本发明公开了一种高性能二氧化碳/二氧化硫钙基吸收剂颗粒的制备方法,将含钙的前驱体和有机物溶于水中,将溶液在 60~90℃条件下持续搅拌成溶胶,经过 110~200℃干燥 1 小时以上得到干凝胶;再将干凝胶在 600~900℃条件下空气中煅烧 0.5 小时以上,得到白色钙基吸收剂粉;最后将粉末与水泥以及微量水混合成泥状后,经过挤压成型得到所需钙基吸收剂颗粒。有机物的燃烧可以使钙基吸收剂的表面具有丰富的孔隙,水泥的添加可
华中科技大学 2021-04-14
海南省科学技术奖励办法
《海南省科学技术奖励办法》已经2024年11月11日第八届海南省人民政府第47次常务会议修订通过,现予公布,自2024年12月30日起施行。
海南省人民政府 2024-12-03
船舶动力设备振动主动控制技术
        技术成熟度:技术突破         针对船舶机械设备减振降噪需求,提出了结构振动信息作为性能指标的主动减振控制策略。解决了船舶复杂应用环境下,主动减振技术“减振不一定降噪”的难题。攻克超低频、高出力密度主动减振系统执行机构的分析方法和设计关键技术,研发了系列化的电磁式作动器和主被动复合减振器,应用于船舶主机、辅机和管路系统振动抑制。突破了现有主动执行机构低频作动能力的瓶颈,发明了准零刚度作动器,有效覆盖国外探测技术的频率下限,解决了新一代船舶对超低频线谱振动和水下辐射噪声控制的迫切需求。提出了稳定性高、收敛速度快、扩展性强的主动减振核心控制算法并形成工程应用软件。突破了参考输入线谱增强、多频振动均衡控制、控制输出饱和抑制等一系列核心关键技术,解决了主动减振技术实船应用的稳、快、准的难题。研发了首套兼具工作过程自监测、运行故障自诊断、控制效果自评估功能的集成化、模块化主动控制系统,实现了主动减振系统100%国产化。解决了船舶机械设备主动减振系统关键部件自主可控难题。         意向开展成果转化的前提条件:船舶机械设备减振降噪
哈尔滨工程大学 2025-05-19
珠海康拓智能技术有限公司
珠海康拓智能技术有限公司 2025-06-09
广东蝶莱环境技术有限公司
广东蝶莱环境技术有限公司,专注于实验室环保设备和实验室环保工程领域的技术研究、产品开发和技术服务等,业务范围包括、实验室废水处理、实验室洁净新风系统、核酸PCR方舱实验室的设计及施工等。热销产品包括无管道净气型通风柜、无管道净气型试剂柜、无管道净气型安全柜、干式化学过滤器、实验室废水处理设备、新风净化机及方舱式核酸检测实验室等。 蝶莱位于粤港澳大湾区的核心区域-广州黄埔区,公司占地面积2000多平米,拥有完善的现代化办公体系和设施配套,集研发、生产、销售为一体,并设有行政、财务、采购、研发、业务、生产、售后等部门。公司自有独立的研发实验室,并聚集了100多人的高学历技术骨干,专业涵盖环保、化工、机电、暖通、建筑等,同时创建了一支100多人的一线生产队伍,此外还有多名国内研究机构人员组成的专家组提供高层次技术指导,每年为成千上万的客户提供专业技术支持与服务。
广东蝶莱环境技术有限公司 2024-09-23
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