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基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在该方向的研究势必推动仿生工程和机器人运动控制等方面的发展,此外,以其高速运动的特点,在军事侦察、救震救灾和未来生活等领域也将具有广阔的应用前景。首先,本文以分析猎豹的运动特性入手,建立了脊柱型四足机器人七杆模型,以及构建了ASLIP动力学模型,使用拉格朗日方程推导了其跳跃运动的动力学方程;迭代运算动力学微分方程,使用庞加莱映射方法搜索了机器人七杆模型基于ASLIP跳跃运动的不动点,结果显示不动点在固定能量层级下呈区域性分布;不动点的对比结果显示基于ASLIP模型的运动比基于SLIP模型的运动能适应更高的稳态运动速度,并作了触地力、脊柱角和稳定性等特性分析。为脊柱型四足机器人跳跃运动提供了动力学模型和理论基础。然后,根据机器人模型各关节主动力作用于控制量的广义力计算结果,研究了前向速度、弹跳高度、机身俯仰角
哈尔滨工业大学
2021-05-04
基于SLIP模型的四足仿生机器人Galloping步态高速运动归约化控制方法研究
项目成果/简介:四足机器人具有良好的运动灵活性和环境适应性,是机器人研究领域的热点。随着研究的深入和对机器人运动性能需求的提高,四足机器人研究领域分化出以高速运动为目标的研究分支。生物学研究显示,跳跃步态是四足动物典型的高速对称步态,且多种动物在高速速度中存在脊柱大幅地参与运动,而相应的脊柱型四足机器人的理论及运动控制研究却鲜见报道。当前研究大多孤立了脊柱环节,鲜有整机的建模研究以及运动控制方法研究。在
哈尔滨工业大学
2021-01-12
中国科学技术大学在矿物基结构材料的仿生矿化制备领域取得系列进展
探究源自生物矿物材料的结构设计原理无疑将为人工矿物基新材料的研发提供重要启发和依据，然而如何在人工材料中设计和制造这些复杂结构，一直是困扰科学界的难题。
中国科学技术大学
2022-10-17
一种光电化学电池水解制氢的反应装置
本发明公开一种全绿色光电化学电池水解制氢的反应装置.该装置包括水轮发电机,光电化学水解装置,外电路,其中水轮发电机的正极连接工作电极,负极连接到对电极上;水轮发电机是将水流动能转换为电能,产生外加电场,主要由水轮机和螺旋桨组成;光电化学水解装置中工作电极是采用磁控溅射法制备的ZnO薄膜封装后构成,或者是采用原子层沉积制备的TiO2薄膜,厚度60nm,300℃下ALD生长的多晶.本发明成功实现了完全依靠绿色可再生的清洁能源进行能量转化的光电化学电池.本发明采用的水轮发电机通过将机械能转化为电能,再连接到光阳极材料上去,在无需外加偏压的情况下即可高效地分解水产生氢气,从而节约了能耗.
杭州电子科技大学
2021-05-06
一种太阳能光电光热建筑一体化系统
本发明公开了一种太阳能光电光热建筑一体化系统，具体是一种轻薄、便于快速安装与更换的，均匀降温、高效集热、高效发电、温度可控的新型太阳能光伏/集热/地源热泵/温差发电一体化系统（即BIPV/T复合系统），通过轻薄型的双螺旋热收集毛细管的集热模块，能均匀地降低温，并且高效集热和发电。同时通过复合的各种系统，能高效合理地利用收集的热量，整个过程都具有可控性。轻薄的特点增加了其与建筑结合的可能性，有利于实现太阳能光电光热建筑一体化。
东南大学
2021-04-13
有机光电器件中的薄膜电导率提高机理技术研究
本成果通过有机光电器件中有机薄膜的缺陷态来揭示： 1. 有机半导体薄膜中的缺陷起源； 2. 界面能级排布或者出现的界面能级钉扎的机理； 3. 缺陷态的存在对器件中载流子传输的影响； 4. 使用有效的有机、无机材料掺杂来极大的提高有机半导体薄膜的电导率。从而获得以有效、简单的使用方法来提高有机光电器件的性能。
扬州大学
2021-04-14
一种压电与光电复合的流体流速流向测量装置及其方法
本发明公开了一种压电与光电复合的液体流速流向测量装置及 其方法，装置包括圆柱体，压电纤维束，激光发射准直模块，弹性阻 尼体，底座，二维 PSD 位移传感器，PSD 承载及信号放大电路板，以 及测量数据处理模块;本发明利用弹性圆柱体以及安装在圆柱体内部 中心轴线区域的压电纤维束，将流体的流动转换为浸入流体中的圆柱 体的偏转运动，以及压电纤维束随圆柱体偏转产生压差，利用圆柱体 的偏转与流体流向的关系，以及压电纤维束压差与流体流速的关系， 实现流体的流速和流向的测量。本发明结
华中科技大学
2021-04-14
一种压电与光电复合的流体流速流向测量装置及其方法
本发明公开了一种压电与光电复合的液体流速流向测量装置及 其方法，装置包括圆柱体，压电纤维束，激光发射准直模块，弹性阻 尼体，底座，二维 PSD 位移传感器，PSD 承载及信号放大电路板，以 及测量数据处理模块；本发明利用弹性圆柱体以及安装在圆柱体内部 中心轴线区域的压电纤维束，将流体的流动转换为浸入流体中的圆柱 体的偏转运动，以及压电纤维束随圆柱体偏转产生压差，利用圆柱体 的偏转与流体流向的关系，以及压电纤维束压差与流体流速的关系， 实现流体的流速和流向的测量。本发明结构简单，体型小巧，可以减 少对
华中科技大学
2021-04-14
一种基于光电子全息成像探测原子结构的方法
本发明公开了一种基于光电子全息成像探测原子结构的方法，通过测量强激光作用于原子电离产生的光电子动量谱，分析其中的干涉结构，可以获取原子散射振幅的相位信息。包括：利用高强度的飞秒激光电离原子，测量电离得到的光电子的动量谱。分析测量到的动量谱，从全息干涉图中提取原子散射振幅的相位信息。由于目前还没有探测原子散射振幅相位信息的有效方法，本发明提出的方法将在全面认识原子结构方面有重要的应用价值。
华中科技大学
2021-04-14
针灸器材|中医针灸模型|光电感应多媒体人体针灸穴位发光模型
产品详细介绍针灸器材|中医针灸模型|光电感应多媒体人体针灸穴位发光模型说明：
CBB-170E 光电感应多媒体人体针灸穴位发光模型
（光电感应、电脑用户自配）
产品介绍：
模型按国际GB12346-90定位生产，针灸穴位共409个。
CBB-170E光电感应多媒体人体针灸穴位发光模型融计算机技术、电子控制技术、多媒体技术、腧穴理论于一体；是原有MAW-170E光电感应多媒体人体针灸穴位发光模型的基础上改进升级的一款新品。声音、屏幕、人体模型同步控制经络腧穴的信息；显示十二经脉循环流注，经脉络属表理对经关系，特定穴的分布；加之屏幕表层、浅层、深层穴位解剖图谱的配合，常见病的辩证施治，随证选穴的查询及处方输出，使学员对人体经络腧穴信息有更全方位的了解，更利于加深印象与理解掌握；同时，亦可用于临床与科研参考。
光电感应器 手持笔状“光电感应器”，点击该模型某腧穴（例“中府”），其腧穴立即发光且自动播音，播音内容可复选穴的名称、穴位代码、穴位经络，同时计算机屏蔽显现穴位的图谱信息。
CBB-170E光电感应多媒体人体针灸穴位发光模型的科学性、先进性、实用性，使针灸、按摩医学向电化教学迈进一步，是各大中医院校、体育院校、针灸所（系）、康复理疗中心，国际国内针灸培训班上等级和教学的理想设备。
注：我司专业提供最新的中医针灸教学培训所用的光电感应多媒体人体针灸穴位发光模型、多媒体人体针灸穴位发光模型、多媒体人体针灸穴位模型、多媒体人体针灸模型、多媒体按摩点穴电子人体模型、智能型中医脉象仪、脉象模型、推拿手法参数测定仪、针刺手法参数测定仪、针灸模型、针灸教学模型、仿古铜人针灸模型、中医脉象仪、中医针灸模型、中医人体针灸模型、中医针灸教学模型、针灸仿古铜人模型、标准针灸穴位模型 、针灸铜人、人体针灸模型、头部四功能针灸腧穴模型 、耳针灸模型、手针灸模型、 足针灸模型、人体针灸穴位发光模型、电动十四针灸模型、十四经穴模型、足部按摩模型、手部按摩模型、耳部按摩模型、智能型推拿手法测定仪、智能推拿手法参数测定系统、 多功能艾灸
上海畅博实业有限公司
2021-08-23