本成果是国家授权发明专利。该发明提供一种基于时间相干平均的变步长仿射投影广义谐波电流检测方法。该方法收敛速度快和稳态时收敛精度高，并对跃变的跟踪能力强，实时性好。

产品详细介绍 QZX-500A啄木鸟消毒液发生器生产的次氯酸钠消毒液，是 国际上公认的广谱、高效、无毒无害品质纯净的消毒液， 可预防非典、禽流感、A型流感、手足口病、性病、肝炎 等传染疾病。（所有致病菌和致病毒当中，最顽固的是乙肝病毒表面抗 原，用稀释3-5倍的“啄木鸟”消毒液对乙肝病毒表面抗原作用3-5分钟，对 乙肝病毒表面抗原的破坏率是99.9%;用稀释300倍的“啄木鸟”消毒液对大肠杆菌作用3-5分钟，对大肠杆菌的杀灭率是100%。） QZX500A消毒液发生器产生的次氯酸钠消毒液的有效氯含量为1200PPM，不同的稀释比例可用于人体保健： 1.体表小伤口、创伤、划伤、淤伤的消毒、止血、消炎、防感染　　　消毒液的浓度：100ppm～1500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液或稀释1到10倍　　　使用方法：喷洒、涂抹、或浸泡　　　使用次数：每日三次或多次（视具体情况而定）。首次使用时，用较低浓度的消毒液将受伤处清洗干净。　　　副作用：对开放性小伤口，开始消毒时有刺痛感，但过一会即好。　　　效果：可有效消炎、消肿、能迅速促进伤口愈合。愈合伤口基本无疤痕。　　　其它说明：在此应用中，可完全取代碘酒、酒精、紫药水、红药水等其它外用消毒剂。 2.皮肤骚痒的预防及辅助治疗　　　消毒液的浓度：250ppm～1500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液或稀释1到4倍（用温水稀释）　　　使用方法：喷洒、擦拭、或浸泡骚痒皮肤　　　使用次数：每日一次或多次（视具体情况而定），坚持使用一周。　　　副作用：无　　　效果：可有效地解决皮肤骚痒问题。　　　其它说明：(1) 同时用消毒液浸泡与骚痒皮肤接触的衣物；　　　　　　　　(2)部分情况下，可完全治愈，部分情况下，可大大缓解皮肤骚痒。此时，需定期或不定期地使用啄木鸟消毒液进行擦拭或浸泡。 3.外阴骚痒的预防及辅助治疗　　　消毒液的浓度：250ppm～1500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液或稀释1到4倍（用温水稀释）　　　使用方法：喷洒、涂抹、或浸泡。（每次浸泡2～5分钟效果最好）　　　使用次数：每日一次或多次（视具体情况而定）　　　副作用：无　　　效果：可有效地解决外阴骚痒问题。可有效地预防外阴骚痒、阴道炎、外阴炎症及性病。　　　其它说明：同时坚持用稀释后的消毒液浸泡内裤。 4.灰指甲及甲沟炎的治疗　　　消毒液的浓度：250ppm～500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液稀释1到4倍（用温水稀释）　　　使用方法：浸泡5～10分钟（最好温水稀释，水温在不烫手的情况下，尽可能高一点）　　　使用次数：每日一次或两次，坚持两周以上。　　　副作用：无　　　效果：效果显著，多数能彻底治愈。　　　其它说明：无。 5.脚气病的治疗　　　消毒液的浓度：250ppm～500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液稀释1到4倍（用温水稀释）　　　使用方法：浸泡5～10分钟（最好温水稀释，水温在不烫脚的情况下，尽可能高一点）　　　使用次数：每日一次或两次，坚持两周以上。　　　副作用：无　　　效果：效果显著。对于因外部感染而引起的脚气病多数能彻底治愈。　　　其它说明：同时使用同比例稀释的消毒液浸泡拖鞋和袜子。用消毒液喷洒鞋内，晾干。 6.头皮屑的治疗　　　消毒液的浓度：250ppm～500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液稀释1到4倍（用温水稀释）　　　使用方法：浸泡轻揉2～5分钟（最好温水稀释，水温在不烫手的情况下，尽可能高一点）。浸洗后不要立即用水冲洗头部，而应用毛巾包住头发，使消毒液在头部停留5分钟左右，然后再将头部冲洗干净。　　　使用次数：每日一次或两日一次。　　　副作用：无　　　效果：效果特别显著。　　　其它说明：无。 7.牙龈炎、牙周炎、口腔溃疡的预防与辅助治疗　　　消毒液的浓度：5ppm以上。以个人可接受的浓度为准。　　　消毒液的配制：在漱口水中加入几滴或若干消毒液。习惯后可慢慢加大浓度。　　　使用方法：用稀释后的消毒液漱口或刷牙。如有口腔溃疡或牙疼时，可以口含稀释后的消毒液数分钟。　　　使用次数：每日一次或多次。　　　副作用：无　　　效果：效果显著。　　　其它说明：无。 8.烂裆的预防与辅助治疗　　　消毒液的浓度：100ppm～500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液稀释1到4倍（用温水稀释）　　　使用方法：喷洒、涂抹、或浸泡　　　使用次数：每日一次或多次。　　　副作用：无　　　效果：效果显著。　　　其它说明：无。 9.人体表面消毒　　　消毒液的浓度：50ppm～250ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液稀释4到20倍（用温水稀释）　　　使用方法：擦拭或冲洗　　　使用次数：每日一次　　　副作用：无　　　效果：效果显著。夏日多汗，油腻，易引发皮肤痒或生小疮。用稀释后的消毒液擦拭或冲洗，可有效地止痒、消炎，浴后特别干爽。　　　其它说明： 10.止蚊叮后的痒　　　消毒液的浓度：500ppm～1500ppm　　　消毒液的配制：QZX500A工作一次制取的原液或稀释2倍　　　使用方法：擦拭　　　使用次数：多次　　　副作用：无　　　效果：可有效止痒。　　　其它说明：对于因贴膏药、胶布包扎而引起的皮肤过敏、骚痒及局部体癣等症。可按此方法使用。 效果特别显著。 客户用后感： 原“啄木鸟”系列产品南京经销商，她太太是南京某大学的老师对先生经销的产品一点都不感冒，商场里大把消毒类的产品为什么要买个机子来自己生产，没事找事。他太太患了妇科病去了很多家医院，吃的消炎药和洗的药没少用，就是不见治愈。在先生的一再劝说下，用了“啄木鸟”消毒液盥洗，而且内裤也用“啄木鸟”消毒液进行浸泡消毒，两周后妇科病彻底根治。这回他太太对这个貌不惊人的东西刮目相看了。 广州省军区干休所的罗阿姨，她患过敏性鼻炎十几年，医生看了不知多少个，药也用了很多种就是无法根治。她买了“啄木鸟”消毒液发生器后，自己琢磨用消毒液试试，她坚持用1：10稀释后的“啄木鸟”消毒液每天擦洗患处，1个月 后过敏性鼻炎好了，罗阿姨告诉我这简直是意料之外的惊喜。她觉得她家里任何一样电器都比不上“啄木鸟”消毒液发生器实用。  湖南娄底的聂先生在银行工作，每年的秋季都会口腔溃疡，折腾的他什么东西都吃不下，每年的秋季总要往医院里跑，却每年都患，有了“啄木鸟”消毒液发生器后，只需每天刷牙时在杯子里滴上几滴“啄木鸟”消毒液，还有经常用稀释后的消毒液漱口，就再也不用去医院了。聂先生出差也不忘带上一瓶做好的“啄木鸟”消毒液。他说用它省钱又安全。 广州交通医院的万阿姨使用“啄木鸟”消毒液发生器至今已10年了，万阿姨自己本身在医院工作，自己的肠胃非常脆弱，没有“啄木鸟”消毒液发生器之前，每次要吃水果先用洗洁精洗，再用PP粉洗，再用清水冲洗，最后再用温开水冲洗，这样有时吃后还会拉肚子，自从用了“啄木鸟”消毒液发生器，从此不用如此繁琐。只用稀释后的“啄木鸟”消毒液浸泡一次，清水冲洗一次，从未拉过肚子，她觉得“啄木鸟”消毒液发生器在家里使用太超值了。

本发明公开了一种实现太阳翼调频作动器位置优化的方法，包括如下步骤：(1)根据太阳翼调频加载区域的范围，确定参数变化范围；(2)基于Nastran软件非线性静力分析模块生成一个施加作动器作用的计算工况文件；(3)通过Matlab中GA遗传算法修改Nastran生成的*.bdf文件信息，明确目标函数进行全局化搜索，最终获得最优化作动器布置位置。本发明基于MATALB中GA遗传算法调用修改Nastran生成的模型计算文件进行全局化搜索，由于遗传算法具有全局寻优的优势，同时利用NASTRAN计算能力，可以有效地确定太阳翼结构调频的最优位置，具有实际工程意义。

小试阶段/n本发明采用无线传输模块、ARM 系统模块、陀螺仪模块、气压计模块、GPS 定位模块和电机模块与飞行器控制软件共同作用，通过航点定向，读取 GPS定位模块、气压计模块和陀螺仪模块信息，使得航拍式旋翼飞行器的定点悬停、低空低速飞行、垂直起降和室内飞行的动作精度更高。采用的 ARM 系统模块集成度高、精度高、实时性强、功耗低、主控体积小、重量轻、抗干扰能力强和成本低。其中的陀螺仪模块采用整合性 6 轴运动处理组件，用于感测与维持方向，抗陀螺效应好，使得航拍式旋翼飞行器动作迅速、反应灵敏和飞行稳

本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点:基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，

本发明公开了一种仿人机械臂体感控制系统及控制方法，引入 臂型角来定义手臂肩关节、肘关节和腕关节形成的平面与参考平面的 夹角大小。通过手掌和肩关节的位置差来确定手臂末端的位置，手臂 末端的姿态通过手掌、拇指和手掌末端形成的平面与肩关节坐标系的 相对姿态来确定。得到人体手臂的臂型角以及手臂末端的位置和姿态， 就可以由控制系统计算出机械臂的七个自由度的角度，从而实现机械 臂的精确控制。本发明与现有技术相比，具有以下优点：基于手臂臂 型角的仿人机械臂体感的控制方法，将人体手臂的位置和姿态进行了 完整的定义，

本成果是国家授权发明专利。该发明提供一种基于系数差的成比例仿射投影回声消除方法，该方法对回声消除效果好，环境自适应能力强，收敛速度快，稳态误差小，同时计算复杂度低，所需硬件成本低，结构简单，容易实施。

本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。

本发明公开了一种翼缘摩擦型形状记忆合金杆自复位钢框架梁?中柱节点，包括中柱、两根分别位于中柱两侧的梁、横穿过中柱的形状记忆合金杆、位于梁翼缘内侧的Ｌ型支架、位于梁腹板中间位置的剪切板、位于梁翼缘外侧的摩擦耗能器；摩擦耗能器包括梁翼缘外侧的钢板、填充于钢板和梁翼缘之间的耗能摩擦片、穿过梁翼缘将钢板、耗能摩擦片、Ｌ型支架连接在一起的高强螺栓。本发明通过引入摩擦耗能器，以显著提升节点的稳定耗能能力；同时利用形状记忆合金的超弹性，以实现节点的自复位性能；通过合理设计节点构造，以提高节点处楼板布置的便利性和构件的可更换性，并加强梁翼缘抵抗局部屈曲变形的能力。

本实用新型公开了一种浮体抛离式两栖四旋翼无人机，包括四个螺旋桨、刚性十字交叉支架机构和控制系统，十字交叉支架机构包括机架主体和连接在机架主体四周的四个机臂，机架主体顶部密封安装有浮体，底部密封安装有内舱体，四周和顶部均设有用于安装防水导线的水密接头。本实用新型的两栖四旋翼无人机在空中四旋翼无人机技术的基础上加以改进，可以在水下自由运动，通过密封处理，对机架主体内部主要构件进行保护。当水压传感器检测到深度过大时，与接收机装配在一起的浮体自动脱落并浮至水面以保持信号的稳定接收。控制浮体脱落的预设值可以通过飞行控制板连接电脑设置；同时，可以根据四旋翼下潜深度调节信号接收方式。