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一种用于减小机床伺服进给系统跟踪误差的方法
本发明公开了一种用于减小机床伺服进给系统跟踪误差的方法， 其包括如下步骤:1)对机床伺服进给系统进行建模，获得伺服进给系 统的系统模型;2)建立机床伺服进给系统的摩擦力数学模型并辨识参 数;3)利用卡尔曼状态观测器对伺服进给系统的位置变化进行预估， 根据预估的位置变化计算伺服进给系统的补偿摩擦力，根据计算的补 偿摩擦力对伺服进给系统的摩擦力进行实时动态补偿。本发明通过卡 尔曼观测器实现对摩擦力的预估，并通过对摩擦力的补偿从而达到对系统跟踪误差进行精确控制的目的，使得系统能实时观测和预估摩擦 力实时变
华中科技大学
2021-04-14
种电液伺服阀叠合量测量装置及其测量方法
本发明涉及一种电液伺服阀叠合量气动测量装置及方法。本装置及系统对电液伺服阀的进油腔或回油腔提供稳定的气压，驱动阀芯缓慢及微量的移动，采集阀芯运动过程中气体流量、阀芯位移数据，并进一步计算出电液伺服阀各工作边的叠合量。本装置及系统主要包括：电动平移台、接触式位移传感器、流量控制器、配气座、气动滑台、气爪、气路系统等。电动平移台带动阀芯做缓慢及微量移动；气动平移台实现工艺壳体的压紧、阀芯的夹紧、位移传感器与气爪的接
华中科技大学
2021-04-14
高性能交流伺服系统(机电一体化系统)
交流伺服机电一体化系统对自动化，自动控制，电气技术，电力系统及自动化，机电一体化，电机电器与控制等专业既是一门基础技术，又是一门专业技术，因为它不仅分析各种基本的变换电路，而且结合生产实际，解决各种复杂定位控制问题，如机器人控制，数控机床等。
高性能交流伺服系统（机电一体化系统）研究的内容，就是用电力电子技术解决工业调速、伺服定位及其工业柔性制造系统，大量用于机器人、数控机床、测量设备、纺织、印刷、包装、半导体及军事装备等的机电一体化产品的设计、安装、调试之中，还可广泛应用于数码雕刻，模具生产等工业生产应用场合，具有节约能源，提高劳动生产率的重要意义。
本成果是构成一个三维立体伺服控制系统，通过微机编程，可进行三个自由度的协调控制，实现高速（3000r/min）、高精度（16384P/R）、低震动等伺服特性，该技术代表21世纪最新调速及伺服传动控制。
技术指标：
1．工作台面积（working table）：2400×2400（可选）；
2．行程（sravels）：（x，y，z）2400×2400×120（可选）；
3．主轴转速（spindle speed）：0～24000rpm精度：0.001mm／步；
4．主轴功率（power of spindle）：1kw/1.2kw；
5．驱动马达（drive motor）：400w/1kw/2kw（可选）；
6．工作台荷重（load of table）：150kg。
南京工业大学
2021-01-12
伺服控制系统集成版-金属版人型套装
产品详细介绍 整体功能特点
结构化安装：安装更加高效、简便，连接处采用防松螺母。
布线美观：布线更加整齐、方便，整体美观度大大提升。
固件升级：主控器支持固件升级、伺服马达支持内部固件升级。
基本参数
自由度数量：16
尺寸：489x356x 66mm(横高x身高x 体宽)
材质（结构件）：铝合金
直流供电：7.4V高倍率锂电池组（推荐7 V-9V DC）
控制方式：用户自主编程控制（可无线遥控、多机同步启动等）
调试与下载端口：Mini USB
保护设计: 短路保护、电量检测与报警
内部传感器: 声音传感器、2.4G高速通讯模块、3D加速度传感器
伺服马达
控制范围：0-359度控制（带数字反馈）
输入电压：4-9V DC
电流：0-2.2 A
力矩：12Kgf·cm
减速比：1：307
齿轮：高强度金属齿、传动效率高
外壳：高硬度环保材料
寿命:>10万Cycle(5kgf·cm下测得)
信号模式：串行命令模式和传统PWM模式
保护功能：过流、短路保护、过压保护、过热保护
特色功能：伺服马达支持内部固件升级
应用方式：舵机控制方式、减速电机控制方式、编码电机控制方式
接线方式：两边侧面各有一个输入/输出口，用于连接上一级与下一级伺服马达（串行连接方式）
3D人型伺服软件
基于微软.net平台+NXA3.1(微软3D开发平台)开发；
图形化编程与代码编程方式相结合，满足不同层次使用者的需求；
支持在线调试与仿真、支持三维与实体同步仿真、支持与传感器结合编程，扩展功能强大；
带偏差修正功能与常用动作库、程序一致性好、调试方便快捷。
通过调整机器人的动作，可以同时在虚拟和实体中仿真机器人动作，调整伺服马达角度的同时，软件会根据马达调整的角度来进行相应的矫正。
广州中鸣数码科技有限公司
2021-08-23
一种用于高空飞行器的气压伺服控制系统
本发明公开了一种用于高空飞行器的气压伺服控制系统，包括 正压源，被控容腔，控制阀等部件，前级控制阀的排气口连接前级容 腔，负压进气口连接前级负压源，正压进气口连接正压源，后级控制 阀的气压输出口连接后级容腔，负压进气口连接后级负压源，正压进 气口连接前级容腔，压力传感器用于检测所述前级容腔以及所述后级 容腔的气压，并输送给控制器，控制器用于根据被控容腔的气压，对 控制阀进行调控，从而对被控容腔中气压的控制。通过本发明，将被 控容腔划分为前级和后级，分别进行控制，与单级容腔相比，压力的 变化更加稳定，
华中科技大学
2021-01-12
军用高效能高精度全数字化伺服控制系统
Ø 成果简介：本成果由全数字化双轴伺服驱动器和高性能永磁同步电机组成。单轴额定功率为750W，额定转矩为2.5NM，额定转速3600RPM，工作温度为-40℃～60℃，满足国军标相应环境适应性与电磁兼容性要求。Ø 项目来源：自行开发Ø 技术领域：光机电一体化Ø 应用范围：运动控制Ø 现状特点：ü 伺服
北京理工大学
2021-04-14
带气浮导轨的波纹管式气动伺服执行器
Ø 成果简介：采用金属波纹管作为执行元件，金属波纹管安装在载物台上，将输入压力变为位移的线性输出；载物台安装在气浮导轨上，气浮导轨通过外部输入的压力气体在气浮导轨定子和动子之间形成一层气膜，从而形成了一个润滑层，使得气浮导轨动子可以无摩擦运行，从而使气动伺服执行器获得较高的运动精度和定位精度。Ø 项目来源：自行开发Ø 技术领域：先进制造技术Ø 应用范围：采用气压驱动的高速
北京理工大学
2021-04-14
用于载波索引调制OFDM系统信号检测方法
本发明首先将子块的信道矩阵的所有列向量分别与接收符号向量做相关运算，得到均衡符号。一方面，从均衡符号中取p个最大模平方所对应的子载波为激活子载波候选集；另一方面，对所得的均衡符号进行硬判，获得硬判符号，该符号被视为对应子载波的发送符号。最后，基于激活子载波候选集波构成有效的激活子载波组合集，并通过一定的判决准则从中选择最可能的激活子载波组合和对应的发送符号。本发明的信号检测方法的复杂度不受信号调制阶数的影响，且可以取得近ML的误码性能的信号检测方法。
电子科技大学
2021-04-10
高阶BOC调制信号的无模糊跟踪单元
已有样品/n该项目提供了一种有效的适用于各类高阶BOC信号的无模糊跟踪单元。针对四类不同的BOC信号类型，设计了独特的本地参考波形，与接收到的BOC信号进行相关，通过两个互相关函数的相乘，得到一个类三角形的组合相关函数，实现BOC信号的无模糊跟踪，并设计了相应的鉴别器处理方法。对于两类正弦BOC信号，还设计了另一组本地参考波形，与接收到的BOC信号进行相关，通过两个互相关函数相减，能得到一个类三角形的组合相关函数，实现正弦BOC信号的无模糊跟踪。该项目解决了传统延迟锁定环技术面临的误锁点多、容易引入
华中科技大学
2021-01-12
新型免疫受体信号通路负性调控因子
发现p38IP蛋白抑制多种免疫受体信号通路，其中包括TCR受体信号通路和LPS信号通路，且在自身免疫疾病类风湿关节炎患者外周血单个核细胞中p38IP蛋白水平显著下调。研究进一步揭示，p38IP采用双重调控方式抑制免疫受体信号通路中的关键蛋白激酶TAK1活性：（1）通过竞争性结合TAK1从而解离TAK1-TAB2激酶复合物。TAK1的活化主要依赖于其结合蛋白TAB2介导的非锚定多聚泛素链与TAK1的结合。由于p38IP的竞争性结合，阻断了TAK1与TAB2及其结合的多聚泛素链的接触，从而抑制TAK1活化。TAK1-p38IP复合物与TAK1-TAB2复合物在静息细胞中达到一定的平衡。有趣的是，免疫信号刺激会诱导p38IP与TAK1发生瞬时解离，利于促进TAK1活化，之后再结合，从而抑制TAK1过度活化。究其动态结合原因，发现非锚定多聚泛素链可以像接力棒般从TAB2向TAK1传递；还发现TAB2和TAK1结合泛素链之后分别对TAK1和p38IP有更强的结合亲和力。在这两种因素的交织作用下，刺激诱导p38IP与TAK1发生动态结合，精确调控TAK1活化。（2）免疫信号刺激后，p38IP还作为接头蛋白特异性地将去泛素化酶USP4招募到活化的TAK1，去除TAK1上共价和非共价结合的泛素链。因此，p38IP可通过感应TAK1活性，精准调控TAK1活化，从而防止免疫信号的过活化。本研究不仅发现了新的免疫受体信号通路负性调控因子，也为认识p38IP生物学功能提供了新视角。
中山大学
2021-04-13