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一种城市信号控制交叉口群关键路径识别方法
本发明公开了一种城市信号控制交叉口群关键路径识别方法,包括如下步骤:1)运用对偶图法表达具有转向限制的交叉口群网络,将寻找逻辑连通路径问题转换为在对偶图中寻找出每个顶点正好经过一次的有向Hamilton通路问题;2)采用回溯法完成对通路的寻迹;3)建立由离散性关联指标和阻滞性关联指标组成的路径关联度计算模型;4)对网络内所有逻辑连通路径计算路径关联度值,依据关联度值高低确定关键路径走向。
东南大学 2021-04-14
一种可穿越腕部奇异点的机器人路径规划方法
本发明公开了一种可穿越腕部奇异点的机器人路径规划方法, 包括以下步骤:操作拖拽示教机器人的末端完成一次完整的作业,采 集路径点进行工业机器人的坐标转换和运动学反解,当所述工业机器 人当前位姿对应的关节变量值处于腕部奇异区域边界,且原始目标位 姿对应的关节变量值在腕关节奇异区域以内时,将机器人 5,6 轴进行 固连,分别根据第三连杆坐标系相对于基坐标系的连杆变换矩阵和工具坐标系相对于连杆坐标系以及工具坐标系相对于基坐标系的连杆变 换矩阵之积,计算第三连杆坐标系相对于基坐标系的位置矢量,并据 此建立方程
华中科技大学 2021-04-14
一种机器人变栅格地图路径规划优化方法和系统
本发明公开了一种机器人变栅格地图路径规划优化方法和系统,其中方法的实现包括:利用原始栅格地图,规划机器人初始位置到目标点的全局路径;当机器人在全局路径行进时获取机器人与障碍物之间的实时障碍距离,以及机器人与目标点之间的实时目标距离,然后利用实时障碍距离和实时目标距离中的最小值得到实时栅格尺寸;利用实时栅格尺寸更新原始栅格地图,得到实时栅格地图,机器人在实时栅格地图中前进,直至到达目标点。本发明机器人在实时栅格地图
华中科技大学 2021-04-14
一种多轴联动砂带磨削加工中的路径规划方法
本发明公开了一种砂带磨削加工的路径规划方法,用于实现对被加工曲面上的刀具路径规划,其特征在于,该方法具体包括:S1 提取被加工曲面的等参数线;S2 在参数域内,规划相邻的等参数线间的过渡路径,各等参数线与所述过渡路径形成参数域内的初始刀位轨迹;S3 将参数域中的初始刀具轨迹离散,并根据参数域与待加工曲面的点对应关系,将参数域中规划出的离散点映射到待加工曲面上,获得刀触点;S4 计算每个刀触点对应的刀位点、刀轴矢量和接触轮轴线矢量,得到砂带磨削加工的刀位数据,即可实现刀具路径规划。本发明的方法可以有效
华中科技大学 2021-04-14
一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法
本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法,面向航海实践提出了折线路径跟踪策略,在预设路径中加入虚拟目标点,控制无人水面艇靠近虚拟目标点,动态更新折线路径上的虚拟目标点,直至跟踪至路径终点,实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径,提升了折线路径跟踪质量。 一、项目分类 关键核心技术突破 二、成果简介 航海实践中路径由系列转向点连接而成,形成折线路径。本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法,面向航海实践提出了折线路径跟踪策略,在预设路径中加入虚拟目标点,控制无人水面艇靠近虚拟目标点,动态更新折线路径上的虚拟目标点,直至跟踪至路径终点,实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径,提升了折线路径跟踪质量。 同时,设计了配套的控制系统,可模块化应用到水面船舶,无需调整船舶现有布局,迁移灵活、成本低、适用性强。 存在如下技术效果:(1)不但能实现欠驱动无人水面艇直线路径跟踪,还能实现折线路径跟踪,使得本专利很好地适应航海实践中折线路径跟踪重大现实需求;(2)综合考虑无人水面艇操纵性能与路径跟踪算法特点,集成制导、航行与控制来解决路径跟踪问题;(3)提出的折线路径跟踪策略,可使无人水面艇在转向时及早合理地打舵,避免现有跟踪方法转向时出现大迂回现象,保障了船艇安全、经济、高效地航行;(4)考虑了输入饱和与时变干扰情况,增强了无人水面艇路径跟踪过程中的安全水平和抗干扰能力。
武汉理工大学 2022-08-12
考虑交叉口转向限制的最短路径混合边节点标号方法
本发明提供一种考虑交叉口转向限制的最短路径混合边节点标号方法,用于导航领域中的最短路径 生成,尤其用于在包含交叉口转向限制的城市交通网络中高效地查找最短路径。本发明将节点分为两类, 一类为包含转向限制的受限交叉口,另一类为无转向限制的自由交叉口,在最短路径查找过程中自适应 选择基于节点或者边标号策略,对于受限交叉口采用基于边的标号策略,对于自由交叉口采用基于节点 的标号策略;采用初始化、路径选择、路径扩展三个步骤实现并进行了具体子步骤设计。本发明能够获 得与基于边的标号方法一致的最优结果,同时通过有效地减少在自由交叉口的路径生成、评估、存储的 系统消耗,达到或者接近基于节点的标号方法的运算性能。
武汉大学 2021-04-13
一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质
本发明公开了一种复杂环境下机器人路径规划方法、系统及介质,属于路径规划技术领域。本发明基于点云分类模型,显著提升了对果园环境中复杂点云数据的分类与识别能力,能够精准识别果树、静态障碍物和动态障碍物;在此基础上,结合全局与局部路径规划策略:采用改进麻雀搜索算法进行全局路径规划,快速生成最优导航路径;在高密度果树区域及静态障碍物处,通过改进人工势场法优化局部路径,确保避障效果;对于动态障碍物,利用改进动态窗口法实现实时避障,动态调整机器人运动轨迹;本发明有效提升了机器人在复杂果园环境中的路径规划效率和环境适应性,确保高效、安全地完成自动化作业,适用于现代果园管理与智能化农业领域。
南京工程学院 2021-01-12
关于举办建设教育强国·高等教育改革发展论坛的通知
为深入贯彻习近平总书记关于教育的重要论述和全国教育大会精神,贯彻落实《教育强国建设规划纲要(2024—2035年)》和三年行动计划,研讨高等教育强国建设新路径新范式,宣传高等教育强国研究成果,经教育部批准,中国高等教育学会决定在吉林省长春市举办“建设教育强国·高等教育改革发展论坛”。
中国高等教育学会 2025-04-11
报名中 | 平行论坛“高等教育数字化发展的实践与创新”
平行论坛“高等教育数字化发展的实践与创新”报名
中国高等教育学会 2025-05-16
纳米碳材料高效生产技术应用
成果描述:纳米碳材料在人类的生产生活中正显示出越来越多的重要作用,具有广阔的市场空间。碳纳米材料生产由于成本高及部分技术上的瓶颈制约了大规模生产,市场拓展减缓。我们团队经过十余年的研究和开发,采取研发创新的高新技术,可廉价高效地生产高附加值碳纳米材料(纳米碳管,纳米碳纤维)。目前技术路线可行,实验室小试阶段已完成;团队急需通过有实力企业的诚意投入,共同完成纳米碳材料新产品的放大生产;快速扩大工业化规模生产和市场销售,形成品牌。市场前景分析:可用于多个高技术产品市场,附加值高;例如:可强化锂电池电极材料性能和锂电池的整体性能;可用于超级电容器储存电能;可用于隐身吸波材料;以及飞机、汽车等轻质配件材料,轻质合金钢,强化钢化高分子材料等。其中纳米碳纤维年用量4万吨,纳米碳管年产能数千吨;而且每年都在明显增长。与同类成果相比的优势分析:目前本团队创新研发的新技术的指标主要有催化剂性能指标和碳纳米管纯度指标。碳纳米管 CVD 制备过程中催化剂的性能将直接影响所生产的碳纳米管的性能。碳纳米管的技术指标主要有反应温度、制备 CNTs 单位质量产量、及原料固碳率等。本技术中催化剂反应温度低于800 ℃, 催化剂的产碳能力可达CNTs 60 - 120 kg/kg cat, 原料单程固碳率为 15%-50%;纳米碳材料纯度高,在85%-98%。碳纳米管的纯度高,制备的碳纳米管纯度超过85%;有的达到 98%。国际先进,国内先进。
四川大学 2021-04-10
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