EMAB-XX系列电磁式在线自动动平衡系统由动平衡头和测控系统组成，其中，动平衡头由定子和转子组成，测控系统由车载单元和可重构软件平台组成。该系统具有非接触、结构简单、功能可重构等特点，可以完成旋转机械不平衡量的在线提取、显示和自动动平衡，适用于一般大中型转子系统，其重点应用对象如机床主轴、风机、医疗CT机等。

项目概况 建筑结构自平衡静载试验装置属于建筑结构构件的测试设备。装置的主体结构采用自平 衡原理，可完成钢桁架梁、钢筋混凝土梁和柱的加载与采集的试验教学和科研任务。本项目 技术处于国内先进水平，拥有自主知识产权。 主要特点 试验装置的主体结构采用自平衡原理，由加载架横梁、侧竖梁、支撑梁组成自平衡系 统，施加的荷载由分离式千斤顶提供，结构构件的受力大小和变形特点由传感器感知，并传 输给应变仪，最后由计算机显示并储存，系统实现了自动化、智能化、人性化，具有操作简 单，多功能，测试空间开阔，造价低，稳定性强，安全可靠的特点；在一定程度上具有大型 反力架、反力墙、试验台座等大型试验设备的功能。主要特点如下： （1）多功能自平衡：结构框架互为反力，加载操作简单、兼顾不同结构构件试验任务。 （2）多点加载：结构框架内、外互通，测试空间开阔，加载千斤顶可水平滑动，实现构件 的不同点加载，可完成构件的均布加载或集中加载。 （3）智能化：可选择手动或电动油泵自动加载，可根据需求设定数据采集的手动或自动化 程度。 （4）安全可靠：所有试验构件均有装置主体结构侧竖梁的防护，分配梁设有安全绳，试验 安全可靠。 技术指标 （1） 结构框架额定载荷 15 吨，框架变形 0-2mm； （2） 位移传感器量程 0-50mm，精度 0.01mm； （3） 数据采集 

本发明公开了一种高压管路手动平衡式阀，其主要包括阀体、 阀盖、大阀杆、填料压盖、阀瓣、活塞、小阀芯、弹簧、活塞卡环和 手轮。本发明利用阀体顶部阀口与活塞组成的平衡腔进行流体压力平 衡，减小阀门调节组件的驱动力，有利于阀门的开启和关闭，将大阀 杆结构设计成多引流槽结构，可有效解决流体从高压区流向平衡腔的·107·问题；在大阀杆中部安装活塞卡环和锥阀销钉，使安装于活塞卡环上 的锥阀销钉与活塞上的锥形销钉孔配合处于开启状态和闭合状态，起 到为平衡腔蓄压和泄压的作用。本发明阀体采

配电网中的相位不平衡会带来功率损耗、电能质量恶化等问题。在此研究中，课题组通过设计合理的激励策略，鼓励电动汽车用户利用其充电弹性，参与电网的相位平衡，保证电网的稳定性和安全性。

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渡众机器人为满足智能驾驶实训系统演示需求，开发了各种定制化智慧交通模型行驶系统沙盘。模型车辆搭载实车使用的各类传感器，模拟在实际交通场景中车辆自动启停、信号灯自动识别、障碍物识别等智能驾驶行为。自动驾驶实训沙盘构建主要分为智能路侧系统、微缩沙盘系统、基于V2X的自动驾驶三部分内容。车路协同自动驾驶演示沙盘为各高校提供必要的实践环境与研发平台，可完成当前智能网联技术的理论学习和工作实践。  

本发明提供一种集清扫、粉碎、粘合挤压成型于一体可与机动车（拖拉机）、汽油机等配套使用的落叶清扫设备。其中采用扫辊与传送带、传送带与粉碎仓、粉碎仓与粘合挤压成型装置相结合的方式，完成对落叶的收集、粉碎、粘合挤压成型一体化操作。技术方案包括向内清理扫辊、上升式扫辊、刮板式输送带、粉碎仓、粘合挤压成型部分等。向内清理扫辊将设备前方及两侧落叶收集到两个扫辊中间位置，经上升式扫辊与刮板式输送带相切连接，输送到粉碎仓，落叶碎渣与粘合剂混合后进入粘合挤压成型部分压缩成块状。本发明是通过机械力完成落叶收集、粉碎、粘合挤压成型，实现落叶回收利用，解决了落叶回收困难的问题，又避免了资源的浪费和环境的污染，具有良好的经济效益和推广价值。

本发明公开一种多足机器人平衡控制方法，用于多足机器人在非结构化地形条件下运动时的平衡控制，控制流程简洁明确。本发明是检测到机器人失稳后，快速计算出调整腿末端下一个运动周期的落点位置，执行控制策略后，将使得机器人由失稳状态迅速转换为静态稳定状态。足端落点位置应满足的约束条件和足端落点位置均由解析式给出，计算效率较高，适合于在线实时计算和实时控制。整套控制方法利用机器人各关节角度信息、机身位姿信息和足端脚力信息对机器人各腿的运动进行位置控制，该控制方法适应于多足机器人在非结构化环境下的平衡控制。

本发明公开了一种平衡式大流量轴向柱塞泵，包括：斜盘、缸体、柱塞、配流盘、壳 体、传动轴；所述缸体内设置多排同心圆分布的柱塞孔；所述配流盘设置多排吸、排油口； 所述壳体将配流盘的多个排油口连通接入一个出油口，将配流盘的多个吸油口连通接入一个 进油口。所述斜盘包含多个呈层次设置的台阶式斜面，层次相邻的两斜面倾角呈相反方向设 置；每一层所述的斜面上均设有通过滑靴与之连接的柱塞，位于同一层斜面上的柱塞对应缸 体内与之相配的位于同一排同心圆上的柱塞孔。本发明可以实现柱塞泵高速高压运转下，保 持轴向柱塞泵关键零部件如缸体、配流盘等的轴向液压力的平衡，同时，可以在不明显增大 轴向柱塞泵的体积和重量的情况下，实现大排量。