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六轴驱控一体工业机器人控制系统
本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
传统的工业机器人控制和驱动分离，即采用一个独立运动控制器控制多个独立伺服驱动器的形式，存在集成度低、体积大、成本高等问题。本成果开发的六轴驱控一体工业机器人控制系统由工业机器人控制软件和伺服驱动系统组成，主要特点有：
（1）基于多核的SoC芯片，通过片内总线实现控制系统和驱动系统的高速互联通信，保证信息传输的高效性和稳定性。机器人控制算法和六轴驱动系统共用一个芯片中不同的内核完成，实现高度集成。
（2）针对传统机器人六轴无法高精度同步问题，本成果六轴驱控一体系统内部集成了基于相邻交叉耦合的六轴同步控制算法。在驱动模块内部会对每轴反馈信号进行同步控制策略处理，并引入一种基于电流动态调整的补偿系数，解决传统相邻交叉耦合结构补偿响应慢、同步精度不高的缺点，同步误差补偿周期短，具有更快的同步控制响应和更高的灵活性。
华中科技大学
2022-07-27
天为piMES钢铁行业产销一体化管理系统
天为 piMES 钢铁行业产销一体化管理系统（ TianWei process industry Manufacturing Execution System ，简称天为 piMES ）是专门面向国内钢铁制造企业的专业化软件平台，系统解决了钢铁制造企业经营管理系统与设备控制系统之间产生的信息断层问题， MES 系统上对经营管理系统接收生产计划和技术要求数据，下对生产车间各种自动控制设备进行数据采集，通过 MES 的生产作业计划、物料、质量、计量、成本等系统功能，提高企业订单执行和生产过程控制能力，强化产品质量管理，降低控制成本，提升客户满意度。
大连理工大学
2021-04-13
天为piMES流程型企业产销一体化管理系统
我国特钢企业基础自动化水平高但生产管理手段落后、上层管理与底层控制相互割裂、信息不畅通的问题，针对特钢企业的生产特点，大连理工大学 CIMS 中心设计开发了天为 piMES 流程型企业产销一体化管理系统，专门面向国内钢铁制造企业的专业化软件平台，系统解决了钢铁制造企业经营管理系统与设备控制系统之间产生的信息断层问题， MES 系统上对经营管理系统接收生产计划和技术要求数据，下对生产车间各种自动控制设备进行数据采集，通过 MES 的生产作业计划、物料、质量、计量、成本等系统功能，提高企业订单执行和生产过程控制能力，强化产品质量管理，降低控制成本，提升客户满意度。
大连理工大学
2021-04-13
基于虚拟现实技术的三维可视化机车车辆部件检修系统简介
该系统采用虚拟现实技术，设计一种仿真的三维互动式的机车车辆制造、检修及装配工艺，并且针对机车或车辆段检修特点，创造出专为检修和检修人员培训服务的专用系统，并在该系统中整合具有国内领先水平的机车车辆部件检修质量管理系统。在数字三维仿真工艺子系统中，实现车辆设备结构的模拟仿真。采用系统仿真和计算机可视化编程技术在计算机里建造所有相关机车车辆型号的整车及部件数字模型，对整车车体结构、转向架、牵引传动系统、制动系统、列车运行控制系统等车载设备组成、主要功能进行仿真。利用鼠标（或触摸屏）与每个可操作零件进行交互，实现人机互动，电脑按检修工艺流程，全真展现检修的每一过程，检修人员可以通过三维实物过程的演示及各种参数提示，决定每一步该做什么，做到什么程度。使学员在学习整车及各部件构造、原理的同时，掌握机车车辆相关知识，同时对车辆进行各部件检修和故障处理。 项目主要应用范围： 该系统主要应用于铁路各路局的机务部门、机车车辆制造厂商以及机务段车辆段等相关部门检修人员的培训和检修。该系统可以提高检修工艺流程的直观性、易掌握性，能帮助机务部门的技术人员避免检修过程中漏修、漏检情况的发生，有利于检修人员的培训工作，降低检修工作对人员素质的要求，全面提高检修质量，及时发现安全隐患，避免造成由于各部位、各环节、材料、配件消耗情况以及卡死等人为因素，提高成本渠道，节约检修成本，降低劳动强度，增加各种统计数据的准确性。为管理者提供准确的决策依据。 部分系统产品展示： 双层集装箱制动装置及车体总成三维实体设计 120型空气制动机原理模拟系统 K6转向架动态拆装系统（可进行360度旋转、缩放以及手动人机交互拆装） 柴油机三维模拟仿真及工作原理模拟系统 SK-160转向架三维动态拆装及检修模拟系统
北京交通大学
2021-04-13
康复训练器(手功能)
【发 明人】管媛媛；顾一煌；陈昊；林颖；程沭泺【摘 要】1.本外观设计产品的名称：康复训练器(手功能)。2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品是锻炼手功能的训练机械。3.本外观设计产品的设计要点：产品的形状。4.最能表明本外观设计设计要点的图片或照片：主视图。
南京中医药大学
2021-04-13
一种膀胱功能训练仪
本实用新型涉及一种膀胱功能训练仪，包括压力检测装置、信号转化装置、生物反馈装置、扩张治疗装置；压力检测装置包括双腔导尿管、压力感应器；信号转化装置包括信号转换器；生物反馈装置包括中央处理器、显示屏；扩张治疗装置包括动力泵、流量传感器、流量控制器、报警器、电磁阀、电磁阀控制电路。本实用新型能够精确评估逼尿肌和括约肌的功能及为膀胱功能障碍患者提供辅助治疗手段，可测定膀胱内压力变化及尿道括约肌压力变化，描绘压力和容量关系的曲线，同时可以通过图像诱导患者进行膀胱逼尿肌及括约肌的控制训练，还可通过扩张技术松弛逼尿肌或括约肌、改善膀胱功能，适合临床推广使用。
青岛大学
2021-04-13
一种环形攀岩训练设备
本发明公开一种环形攀岩训练设备，包括底部环形架和上部环形架、攀岩壁支架和攀岩壁、攀岩把手和攀岩把手电缸、攀岩壁电缸、主控箱和操控箱，所述的攀岩壁支架均布安装在底部环形架和上部环形架之间，每个攀岩壁支架两侧分别设置有滑动轴，每个攀岩壁滑动安装在两个攀岩壁支架的滑动轴上；攀岩壁电缸的活塞杆端部铰接安装在攀岩壁内侧；每个攀岩壁上铰接设置有八个攀岩把手，在攀岩壁背部每个攀岩把手处设置有攀岩把手电缸；主控箱安装在底部环形架中央位置，操控箱安装在方便操作的地方。本发明通过设置有旋转式攀岩壁，实现了自由安全攀岩训练的目的，结构合理，操作方便。
青岛农业大学
2021-04-13
多姿态电动康复训练轮椅
多姿态电动康复训练轮椅是专门为提高老年人、残疾人等下肢功能障碍人群设计的一款多功能电动轮椅。该轮椅不仅可方便患者出行，支持坐姿、站姿和平躺的姿态变换,还可辅助患者进行下肢主/被动康复训练，促进下肢血液循环，防止肌肉萎缩,帮助患者早日康复。此外,在此轮椅上研发了基于语音识别、手机平板智能终端、按键摇杆等多元化控制的智能康复系统。该产品结合了康复医学理论，将科学的康复训练功能和轮椅完美结合，能实现下肢被动训练、减重训练、平衡训练等多种训练，同时在训练中融入了虚拟现实游戏，增加康复训练的趣味性。
上海理工大学
2021-01-12
一种足球训练用跨栏
本实用新型提出了一种足球训练用跨栏，涉及足球教学用器材的技术领域。本实用新型包括底座，底座的内部设有配重物，底座上连接有支撑杆，支撑杆为多段伸缩杆，伸缩杆上设有定位螺栓和高度标识线；支撑杆之间可拆卸式连接有由多节子栏杆依次连接而成第一栏杆和第二栏杆，第二栏杆位于第一栏杆的下方，子栏杆上设有宽度标识线；第一栏杆呈直线型设置，第二栏杆包括两根直杆、两根斜杆和一根横杆。本实用新型通过内部设置有配重物的底座对跨栏进行固定，固定牢固，不会倾倒；栏杆由即时连接的子栏杆组成，训练者的身体碰撞栏杆时，子栏杆的连接断开，避免绊倒训练者，安全放心；本实用新型结构简单，组装容易，高度和宽度均可进行调整，使用方便。
青岛农业大学
2021-04-13
“康大夫”胸腔（背部）穿刺训练模型
产品详细介绍功能特点：■ 仿真标准化病人反向坐于靠背椅上，双臂平置，形象逼真。■ 体表标志明显，解剖位置准确，肩胛骨、肋骨、肋间隙、脊柱棘突容易触摸。 ■ 叩诊双侧背部，可获实音处确定穿刺部位；■ 完全的穿刺部位：[双侧]肩胛下角线、腋中线、腋后线，均可实施胸腔穿刺，充分发挥仿真病人的使用价值。■ 性能优异的高弹性材质，其超强的回缩能力，有效延长了产品的使用寿命；■ 电子监测：穿刺针要求沿下位肋骨的上缘垂直刺入，穿刺错误有语言提示。 注：皮肤和各种穿刺囊腔均可更换，供应耗材。 相关产品 “康大夫”胸腔闭式引流术电子标准化病人“康大夫”中心静脉穿刺插管模型“康大夫”支气管内窥镜训练模型“康大夫”高级全自动多种穿刺叩诊电脑训练...“康大夫”声带肿瘤检查模型“康大夫”高级耳部检查模型“康大夫”缝合练习模块（附底座）“康大夫”高级耳鼻咽喉技能模型“康大夫”高级套管针训练模型“康大夫”胸腔（背部）穿刺训练模型“康大夫”肠管吻合模型（30mm)“康大夫”眼视网膜病变检查模型 “康大夫”高级电子膝关节腔内注射模型“康大夫”外周穿刺、中心静脉穿刺插管模型“康大夫”肝脓肿穿刺与胸腔穿刺（重症患者...“康大夫”腹部触诊仿真电子标准化病人 “康大夫”外科打结技能训练模型“康大夫”腕关节镜检查模型“康大夫”环行局部浸润麻醉训练模块“康大夫”高级婴儿骨髓穿刺模型
上海康为医疗科技发展有限公司
2021-08-23