储油罐清理机器人

项目来源、水平、关键技术或创新点、成果应用领域或范围、项目转化或合作情况、预期效益等； 项目来源   胜利油田胜利工程设计咨询有限责任公司 是国内首创的储罐机械化清理系统，具有自主知识产权，填补国内该技术领域空白。    成果应用于石油化工领域，能够代替人工进行油罐油泥的机械化自动清理，可使清罐作业安全化、简单化、智能化。   1）采用机械式清理与高压液体射流清洗相结合。   2）高机动性，液压驱动，符合防爆要求。   3) 特种行走阻燃耐油橡胶履带，附着力强，机动灵活、安全可靠。 该项成果为油罐清理机器人的产业化推广提供基本依据和参考，具有显著的社会效益和经济效益。

天津职业技术师范大学 2021-04-10

储油罐表面作业机器人

一种储油罐表面作业机器人，是由本体机架、行走系统、升降系统组成；它借助两 组行走方向互相垂直、吸附力可调的电磁履带吸附行走在储油罐的表面，并由行走方向互相 垂直的两组电磁履带切换工作实现转向；其公共安装平台上可以根据作业需要选择性的安装 焊机、喷砂枪、喷涂枪、探伤仪等作业器具；作业时，该机器人安装着相应的作业器具行走 在储油罐表面代替人工完成焊接、除锈、喷漆、检测等高空作业，从而解决了人工高空作业 危险性高、效率低、完成质量不高的难题。

安徽理工大学 2021-04-13

油罐用安全防爆囊

储油罐一般采用深埋地下、车载油罐采用金属尾链接地防止雷击、静电火花等被动措施。国内正在推广的 HFJ 阻隔防爆技术，是在罐体中放置铝合金抑爆网，依靠铝合金抑爆网 “ 小隔室 ” 遏制火焰的传播达到阻隔爆炸的目的。 油罐用安全防爆囊是在 储罐内加一柔性安全防爆囊，油品灌装入柔性安全防爆囊，用真空泵排除掉内囊里的空气，保持安全防爆囊与液体油品紧密相贴，从而消除原来储油罐内的空气间隙，达到防止油气化学爆炸的目的；安全防爆囊本身容积较大，液态油品受热后有足够膨胀容积，从而防止储油罐物理爆炸的发生。安全防爆囊 的采用也为油罐杂质清除提供了方便，清理防爆囊中油品残渣可取出防爆囊，在工作间用吸渣器直接插入防爆囊内清理或直接更换新防爆囊，防止由于油罐清理可能引起的油气爆炸或人员窒息事故。 油罐用安全防爆囊是防止油罐油品爆炸的安全措施，从根本上消除了油品爆炸的可能 ， 可使储油罐达到本质安全。

西安科技大学 2021-04-11

一种遥感影像圆形油罐自动检测方法

本发明公开了一种遥感影像圆形油罐自动检测方法，首先，对遥感影像进行 MHC 视觉显著变换得 到视觉显著图，再经过数学形态学增强，得到增强视觉显著图，利用 hough 变换在增强视觉显著图上圆 检测，得到疑似油罐区域；然后，对遥感影像进行 turbopixels 过分割，根据特征合并分割块，根据似圆 特征，得到疑似油罐区域；最后，结合由 hough 检测结果和似圆特征检测结果，利用油罐圆心与半径关 系和多特征进行 SVM 分类，过滤掉同心圆和非油

武汉大学 2021-04-14

球型及圆柱型油罐内部清洗机器人

一种用于球型和圆拄型油罐和农药罐等各种密闭容器的清理修补机器人。本项目针对石化等行业目前存在的球型及圆柱型两种主要的油罐容器类型，研究开发了极坐标及圆柱坐标油罐清洗机器人。这两种机器人工作空间完全适合直径5米左右的球型及圆柱型油罐的内部形状，通过电脑编程可适应更多的内部型腔；在机器人手臂末端的夹持器上可更换液体喷头或旋转刷头，从而实现化学清洗或机械刷洗或修补；机器人本体采用开伸缩式折叠结构，收缩可适应罐顶人孔口径（500mm），进入油罐内部后，可展开(工作直径达5000mm)，刷头工作接触压力和清洗空间半径可进行调节。 机器人特点：机构小巧灵活、清洗效果好效率高、成本低。

北京航空航天大学 2021-04-13