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一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法
本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。
一、项目分类
关键核心技术突破
二、成果简介
航海实践中路径由系列转向点连接而成，形成折线路径。本专利公开了一种无人水面艇折线路径跟踪控制系统及方法，面向航海实践提出了折线路径跟踪策略，在预设路径中加入虚拟目标点，控制无人水面艇靠近虚拟目标点，动态更新折线路径上的虚拟目标点，直至跟踪至路径终点，实现了无人水面艇高精度跟踪折线路径，提升了折线路径跟踪质量。
同时，设计了配套的控制系统，可模块化应用到水面船舶，无需调整船舶现有布局，迁移灵活、成本低、适用性强。
存在如下技术效果：(1)不但能实现欠驱动无人水面艇直线路径跟踪，还能实现折线路径跟踪，使得本专利很好地适应航海实践中折线路径跟踪重大现实需求；(2)综合考虑无人水面艇操纵性能与路径跟踪算法特点，集成制导、航行与控制来解决路径跟踪问题；(3)提出的折线路径跟踪策略，可使无人水面艇在转向时及早合理地打舵，避免现有跟踪方法转向时出现大迂回现象，保障了船艇安全、经济、高效地航行；(4)考虑了输入饱和与时变干扰情况，增强了无人水面艇路径跟踪过程中的安全水平和抗干扰能力。
武汉理工大学
2022-08-12
开关变换器双缘恒定导通时间调制电压型控制方法
本新技术成果来自国家科技计划项目，现已结题，并获得国家发明专利授权（ZL201310005129.7），知识产权属于西南交通大学。该成果公开了一种开关变换器双缘恒定导通时间调制电压型控制方法及其装置，根据输出电压与电压基准值的关系，采用恒定导通、关断、恒定导通组成的控制时序，或关断、恒定导通、关断组成的控制时序，控制开关变换器开关管的导通与关断。该成果可用于控制Buck变换器、Buck2变换器、Cuk变换器、Zeta变换器等多种拓扑结构的开关变换器，其优点是：无需补偿网络，控制简单，瞬态响应速度快，稳压精度高。
西南交通大学
2016-06-27
开关变换器双缘脉冲频率调制C型控制方法及其装置
本成果来自国家科技计划项目，现已结题，并获得国家发明专利授权（ZL201310022501.5），知识产权属于西南交通大学。该成果公开了一种开关变换器双缘脉冲频率调制C型控制方法及其装置，根据基准电压Vref和输出电压Vos经过误差补偿器后生成的控制电压Vc与电感电流Is的关系，结合预设的恒定导通时间或恒定关断时间，产生三段时间t1、t2和t3，每个周期依次采用t1、t2、t3组成的控制时序，控制开关变换器开关管的导通与关断。本成果的优点是：瞬态响应速度快，稳压精度高，稳定性能好，电磁噪声小，抗干扰能力强，应用范围广，且具有限流功能。
西南交通大学
2016-06-27
一种木醋液蒸气冷凝脱水处理方法及设备
本发明公开了一种木醋液蒸气冷凝脱水处理方法及设备，所述方法将木醋液蒸气与挟带剂液滴充分接触换热后冷凝成液体，挟带剂与木醋液中的水蒸气混合形成共沸物蒸气，其中该共沸物蒸气同时包含了挟带剂蒸气和木醋液中的水蒸气，所述共沸物蒸气经由虹吸作用被吸出，而木醋液中的其他成分以液态形式通过重力作用被收集，所述设备包括冷凝脱水同步处理装置、挟带剂供应源、共沸物分层装置和水箱，所述冷凝脱水同步处理装置设有排气口、喷淋单元和布气管，
华中科技大学
2021-04-14
一种基于忆阻器实现多层识别的电路及其控制方法
本发明公开了一种基于忆阻器实现多层识别的电路及其控制方 法，来模拟生物大脑的多状态(认知、熟悉、陌生)认知能力。通过分别 调节第二输入端与第一输入端信号脉冲的匹配数目和第二输入端信号 脉冲幅值来实现多层次脉冲识别。第一输入端输入信号代表已存储在 生物大脑中的样本信号，第二输入端输入信号代表生物大脑接收到外 界环境的刺激信号，这种识别方法的原理是通过控制大脑存储的样本 信号和外界环境的刺激信号相互匹配，来调控大脑对于外
华中科技大学
2021-04-14
一种极高分辨率光谱测量装置及方法
本发明公开了一种极高分辨率光谱测量装置及方法，光谱测量 装置包括 FP 干涉仪、SBS 滤波器、探测器、数据采集模块和控制模块； FP 干涉仪的第一输入端用于连接待测信号，FP 干涉仪的第二输入端连 接至控制模块的第一输出端；SBS 滤波器的第一输入端连接至 FP 干涉 仪的输出端，所述 SBS 滤波器的第二输入端连接至控制模块的第二输 出端，探测器的输入端连接至 SBS 滤波器的第一输出端，数据采集模 块的第一输入
华中科技大学
2021-04-14
一种车用周期性阻尼结构及其减振降噪方法
研发阶段/n本发明提供了一种车用周期性阻尼结构及其减振降噪方法，其结构是将多个阻尼片按一定相对间隔周期性粘贴于基板上，其减振降噪方法即周期性阻尼结构粘贴方法，需确定的参数包括阻尼片粘贴位置和阻尼片自身结构尺寸：阻尼片的长度、宽度、厚度和形状特点以及阻尼片间相对位置。阻尼片长度不超出所需减振部位尺寸，阻尼片宽度为１ｃｍ～１０ｃｍ，厚度为基板厚度的２～１０倍，阻尼片间相对间隔中心距为１０ｃｍ～５０ｃｍ，阻尼片个数≥三个周期。本发明依据声子晶体带隙机理，对车用阻尼材料的粘贴方法进行了创新，达到了更好的车辆
湖北工业大学
2021-01-12
双阀双盘可调水质波动发生器及使用方法
（专利号：ZL 201410640021.X） 简介：本发明公开一种双阀双盘可调水质波动发生器及使用方法，属于水处理技术领域。该发生器由低浓度水基流量Q供水系统、低浓度水减流量q1供水系统、高浓度水基质流量q供水系统、高浓度水变质流量q2供水系统和水质混合器组成；低浓度水基流量Q供水系统保持恒位水箱液面恒定，高浓度水基质流量q供水系统保持高位水箱液面恒定，高浓度水变质流量q2供水系统经真空破坏器接入悬挂水箱，再经出水管接入水质混合器，低浓
安徽工业大学
2021-01-12
仿人双足机器人步态切换控制系统及控制方法
本发明涉及一种基于磁流变技术的仿人机器步态切换控制系统及控制方法，所述控制系统包括多个柔顺控制器，所述柔顺控制器包括磁流变单元、长度调节单元和反馈回路单元。所述步态切换方法将事先规划好的走路(跑步)的末状态和跑步(走路)的初状态插值成连续光滑可导的曲线，同时，在线反复优化计算步态切换瞬间关节的运动轨迹，通过控制柔顺控制器活塞的往复运动，改变机器人杆件的质心位置、速度和加速度，当机器人有向前倾倒的趋势时，使前腿伸长，后腿缩短，机器人质心调后；当机器人有向后倾倒的趋势时，使前腿缩短，后腿伸长，机器人质心调前，控制机器人的稳定性，实现机器人走路、跑步间的自由切换。
浙江大学
2021-04-13
一种白血病单链抗体库及其构建方法和应用
本发明提供一种白血病噬菌体单链抗体库，以噬菌粒pCANTAB-5E为载体，库容达到1.5×109，经DNA测序证明其多样性良好。从该全人源白血病单链抗体库中，通过噬菌体展示技术，以特定的白血病相关抗原为靶标，经过多轮淘筛，可以方便地获得白血病细胞特异的全人源单链抗体。本发明提供的抗体库的库容量大，多样性良好；包含全套人类单链抗体的组合；单链抗体由重链可变区VH和轻链可变区VL通过连接肽(GGGGS)3连接而成，且含有完整的抗原结合部位。所述方法可操作性强，库容量大，可方便地筛选出对白血病特异的全人源单链抗体，这些全人源单链抗体可制备为靶向药物，用于白血病的治疗。
浙江大学
2021-04-13