一种有缆水下机器人半主动升沉补偿系统
本发明公开了一种有缆水下机器人半主动升沉补偿系统,包括: 被动升沉补偿单元,用于补偿水下铠缆单元的静态载荷;主动升沉补偿单元,用于补偿水下铠缆单元的动态载荷;水下铠缆单元,包括铠 缆、中继器、系缆和水下机器人。本发明能够在被动升沉补偿单元补 偿掉静态载荷的基础上,通过主动升沉补偿单元产生辅助补偿作用, 克服动态载荷,使得水下铠缆单元的铠缆做与母船升沉运动方向相反 的运动,从而降低铠缆张力波动和中继器的振荡幅度。通过将被动升 沉补偿与主动升沉补偿机械结合的方式,可在降低系统能耗的基础上 进一步提高系统
华中科技大学
2021-04-14