产品详细介绍 VG035P VG035PD高精度光纤陀螺仪 VG035P VG035PD高精度光纤陀螺仪简介： 光纤陀螺仪VG035P是一款精确的角速度传感器, 陀螺仪不受磁场和温度变化的影响。  数字光纤陀螺仪VG035PD带RS232数字输出模式。    VG035P VG035PD高精度光纤陀螺仪  技术参数：    

产品详细介绍 VG949P VG949PD经济型光纤陀螺仪 VG949P VG949PD经济型光纤陀螺仪简介： 光纤陀螺仪VG949P和数字光纤陀螺仪VG949PD以其价格低，性价比高而有明显竞争力，陀螺仪测量物体的旋转角速率，输出一个和角速率成正比的模拟电压信号，也可选择数字RS232输出，使用方便简单。 VG949P VG949PD经济型光纤陀螺仪性能参数：

本项目通过优化库内信息网络，检索逻辑等提高库内信息的可追溯性，并在出库业务附加错件可能性功能，选择是否缓存入错件信息表中，为错件系统作为检索依据。 一、项目进展 创意计划阶段 二、负责人及成员 姓名 学院/所学专业 入学/毕业时间 学号 周雄壮 机器人产业学院 计算机科学与技术 2020.9-2024.6 20480132 邱凌晨 机器人产业学院 计算机科学与技术 2020.9-2024.6 20480208 李嘉轩 机器人产业学院 计算机科学与技术 2020.9-2024.6 20481118 三、指导教师 姓名 学院/所学专业 职务/职称 研究方向 张继 计算机与人工智能学院 技术指导老师 机器视觉 四、项目简介 为缓减驿站对错键处理上处理难、处理慢，滞留件处理麻烦的问题，取快件人丢件寻找慢，取件人取错处理方式不统一造成各种的问题，本项目通过优化库内信息网络，检索逻辑等提高库内信息的可追溯性，并在出库业务附加错件可能性功能，选择是否缓存入错件信息表中，为错件系统作为检索依据。错件检索系统包括找回、归还和登记，其中都嵌入隐私功能和检索权限，使得错件检索系统稳定精确实现

本发明公开了一种磁流体检测原理的微型陀螺仪，由驱动层、结构层和检测层三者键合而成。驱动层上包含两个微型电加热器，分别位于结构层上对应的封闭腔体中，两封闭腔体分别与结构层上的微流通道和分流通道相连，并被导电流体隔断，两微型电加热器交替加热封闭腔体中的气体，导致两封闭腔体的压力交替增大，实现导电流体在微流通道和分流通道之间周期往复运动，两对称布置的分流通道流量差包含角速度信息，通过磁流体原理检测两分流通道流量差，从而获得角速度信息。本发明结构简单，不存在活动和振动部件，寿命长，灵敏度和分辨率高，采用微加

产品详细介绍 VG910 VG910H VG910F VG910D光纤陀螺仪 VG910系列光纤陀螺仪简介:光纤陀螺仪VG910、VG910H、VG910F和数字光纤陀螺仪VG910D以量程宽，响应快，灵敏度高，模拟和数字输出，坚固可靠，不受电磁，震动影响等优点，而成为稳定控制，高精度角速度测量的首选应用陀螺仪。    VG910系列光纤陀螺仪技术参数:     

惯性制导系统在制导炮弹中有着极其重要的作用，其中，微机械陀螺仪作为惯性制导系统的核心器件，其抗高过载能力直接制约着惯性制导系统在抗高过载环境中的应用。 首先，对炮射膛内高过载环境进行了建模和量化，概括了微机械陀螺结构的高过载失效机理。其次，结合国内外相关机构公开发表的研究成果，从微机械陀螺仪的抗高过载特性的角度出发，介绍了不同测控方式、不同结构形式、不同结构材料、不同工作原理的微机械陀螺仪的抗冲击能力。 最后，对相关报道和论文进行了总结和归纳，提出应从驱动-检测方式、合理的吸能释能结构配置、工作原理、新型结构材料、多级系统缓冲等方面设计和改进高过载微机械陀螺结构，以提高陀螺的抗高过载能力。 从面向制导炮弹的应用背景出发,通过对膛内过载环境的量化分析,提出了弹载惯性制导系统中高过载微机械陀螺高过载能力的需求,并在此基础上,对微机械陀螺仪的失效机制进行了归纳和分析。结合国内外相关机构在抗高过载微机械陀螺方面的研究,总结归纳了不同测控原理、不同工作方式、不同结构形式的微机械陀螺仪的抗冲击能力。但目前并未出现任何在高过载(炮击)环境前后微机械陀螺参数未发生变化的报道,说明抗高过载微机械陀螺仪方面的研究工作还需要进一步深入开展,本文认为提高微机械陀螺仪抗高过载特性可从以下5个方面进行改进。 1)采用其他驱动-检测方式代替梳齿电容方式梳齿电容在过载时容易发生断裂和结构吸合以致陀螺结构失效,可采用电磁、磁阻效应等检测原理替代梳齿电容检测方式。  2)采用四波腹振型模态等工作方式代替线振动工作方式 实验数据表明,四波腹振型模态工作方式在高过载状态下性能退化现象优于线振动工作方式的陀螺结构,尤其是在其全角工作模式下,通过四波腹相位信息反映输入角度,相位信息对冲击造成的线位移几乎不敏感。 3)采用合理的吸能和释能机构在现有结构中增加合理的吸能和释能机构以吸收和释放由于高过载产生的应力和能量以保护结构。 4)采用碳化硅等新材料代替硅材料充分利用碳化硅等新型抗高过载性能好的材料替代硅材料,达到提升高过载特性的目的。 5)采用多级抗过载防护技术提高陀螺整体抗过载能力可在 MIMU 外壳、陀螺外壳、陀螺结构外壳、陀螺结构基底等多个环节进行抗过载处理,分级吸收冲击应力波,最终提高陀螺整机抗过载能力。随着新原理和新材料的不断成熟和应用,高过载环境将不再成为微机械陀螺的禁区,如何能够降低成本和体积、提高产量和标定效率、与 MIMU 集成将是抗高过载微机械陀螺在下一阶段中亟待解决的问题。

产品详细介绍 微机械陀螺仪CRG20-02 微机械陀螺仪CRG20-02简介：微机械陀螺仪CRG20系列是一种用来测量运动物体角速度的微型惯性器件，一种新的低成本的微型陀螺仪，适合大批量的应用。该系列产品使用了硅环MEMS技术，在剧烈冲击和震动条件下仍能保持卓越的性能，如果使用石英陀螺，引擎运动时往往会带来很多问题，CRG20则不会受到影响，在船板上其他相同类型的汽笛声使陀螺产生共振而引起的错误，使用CRG20则消除了这样的问题。还有一些品牌的陀螺因为温度漂移大和不规律性而很难实现补偿，CRG20温漂小并具有良好的重复性，用户可以很容易解决该问题。在机器人里使用光纤陀螺所带来的成本高和体积等问题，因为有了CRG20的替代也会轻松解决。 微机械陀螺仪CRG20-02特点：1、独有的COS2θ硅环MEMS技术2、全数字闭环控制3、全温范围内工作，性能稳定，漂移很小，无须温补和校准4、内置温度传感器5、具有SPI和模拟速率输出两种方式6、数字分辨率0.03125°/s7、角度随机游走系数很小，0.3°/rt hr8、抗振动、冲击能力强9、两路辅助的ADC输入10、测量范围：±75°/s和±300°/s可选11、敏感极性：顺时针旋转，输出为正12、体积小：9.5mm*9mm*3.44mm,LCC36 陶瓷封装 微机械陀螺仪CRG20-02应用：应用于：1、平台稳定系统、仪器设备； 2、IMU、导航系统、自适应巡航控制系统；3、机器人；4、汽车ESC、汽车防侧翻、GPS组合；5、摄像稳定等 微机械陀螺仪CRG20-02参数：

北华大学是吉林省省属规模最大的重点综合性大学，1999年经教育部批准，由原吉林师范学院、吉林医学院、吉林林学院、吉林电气化高等专科学校合并组建而成。学校坐落在风景迷人的雾凇之都、中国魅力城市——吉林省吉林市。 学校现有东、南、北三个校区和一所附属医院。占地面积268万平方米(含教学实验基地)，建筑面积75万平方米。教学科研仪器设备总值4.6亿元，馆藏图书341.2万册。设有24个学院，1个工程训练中心。现有各类全日制在校生25684人,其中硕士研究生1445人，本科生23420人，来华留学生716人;继续教育在籍学生6512人。 学校现有教职工2568人，其中专任教师1597人，具有高级职称人员852人，具有博士学位人员439人;共享4名两院院士，153位校外高级专家作为兼职或客座教授，拥有国务院政府特殊津贴获得者31人，国家“万人计划”人才人选1人，“百千万人才工程”国家级人选1人，国家高层次人才特殊支持计划领军人才1人，教育部新世纪优秀人才3人，教育部高等学校教学指导委员会委员2人;具有长白山学者、省高级专家、省拔尖创新人才、省有突出贡献的中青年专业技术人才等称号高层次人才百余人。 学校现有本科专业82个，涵盖11个学科门类;一级学科硕士学位授权点16个，二级学科硕士学位授权点7个，涵盖10个学科门类;6个硕士专业学位类别，涉及36个专业领域;形成了由8个省部级重点学科、6个国家特色专业、13个省级特色专业、9个省品牌专业为引领的学科专业体系。拥有43个国家和省级科研平台，1个省博士后科研创业基地，14个省级创新团队。近五年承担国家级科研项目60余项，获国家科技进步二等奖1项。 学校在长期的办学实践中，形成了“一主多样性、创新实践型”人才培养模式。学校建立了以国家级实验教学示范中心、国家级大学生校外实践教育基地等20余个国家与省级教学平台为主体的实践教学基地支撑体系，开展了卓有成效的大学生创新创业实践育人活动，形成了挑战杯、龙舟赛、电子竞赛、机械创新设计大赛等系列品牌，并获评“全国高校黄大年式教师团队”和国家教学成果二等奖。 学校与19个国家和地区的61所院校或教育机构建立合作关系，开展多种形式的本科生、硕士研究生合作培养，近三年出国留学700余人。与英国、芬兰和美国三所大学开展本科专业中外合作办学项目，与韩国江原大学共建孔子学院。学校是国家第二批来华留学示范基地、接受中国政府奖学金来华留学生院校、接受孔子学院奖学金来华留学生院校、临床医学(英语授课)本科专业来华留学生教育资格校，获评全国来华留学生教育先进集体。 学校大力发展成人与继续教育，形成了成人高等学历教育、继续教育、自学考试、职业技能培训等多形式、多层次、多规格、多渠道的办学模式。近三年，累计培养2.5万名成人本专科毕业生，实现了办学规模、质量、效益的协调健康发展。 学校是第四届全国文明单位、全国大学生文化素质教育基地、国家大学英语改革示范学校、国家语委语言文字应用培训基地、全国首批卓越医生和卓越农林人才培养计划项目改革试点高校、全国大学生志愿服务西部计划优秀高校项目办、中俄医科大学联盟首批盟员校、国家大学生创新性实验项目学校、国家大学生创新创业训练计划项目学校、国家级大学生创新创业训练计划实施工作先进单位。学校还是吉林省优秀社会科学普及基地、吉林省高层次人才创新创业基地和吉林省大学生心理健康教育培训基地。是全国高校毕业生就业典型经验高校和全国高校实践育人创新创业基地。 当前，全校师生正遵循“崇德尚学、自强力行”的校训精神和“人才至上、发展第一、服务吉林、强大北华”的发展理念，坚持立德树人根本任务，深化综合改革，加快内涵建设，为把北华大学建成高水平应用研究型省属重点综合性大学而不懈努力。

1 基本概念 陀螺仪（ gyroscope）的原理就是，一个旋转物体的旋转轴所指的方向在不受外力影响时，是 不会改变的。人们根据这个道理，用它来保持方向，制造出来的东西就叫陀螺仪。我们骑自行车 其实也是利用了这个原理。轮子转得越快越不容易倒，因为车轴有一股保持水平的力量。陀螺仪 在工作时要给它一个力，使它快速旋转起来，一般能达到每分钟几十万转，可以工作很长时间。 然后用多种方法读取轴所指示的方向，并自动将数据信号传给控制系统。在现实生活中，陀螺仪 发生的进动是在重力力矩的作用下发生的。 陀螺仪多用于导航、定位等系统，常用实例如手机GPS定位导航、卫星三轴陀螺仪定位。陀 螺仪基本上就是运用物体高速旋转时，角动量很大，旋转轴会一直稳定指向一个方向的性质，所 制造出来的定向仪器。不过它必需转得够快，或者惯量够大（也可以说是角动量要够大）。不然， 只要一个很小的力矩，就会严重影响到它的稳定性。 2 陀螺发展历史 1850年法国的物理学家莱昂傅科（ J.Foucault）为了研究地球自转，首先发现高速转动中的转 子（ rotor），由于惯性作用它的旋转轴永远指向一固定方向，他用希腊字 gyro（旋转）和skopein （看）两字合为gyro scopei 一字来命名这种仪表。 18世纪欧拉建立的动力学方程和欧拉运动学方程，为陀螺运动的理论奠定了基础。但是制造 出一个实用的陀螺却经历了长时间的探索。19世纪中期，随着钢制外壳船舶的出现，原来所用的 磁罗盘不再适用，因而用陀螺导航的要求日益迫切。在第一次世界大战中，美国海军制成了陀螺 导航仪，并很快被其他国家所采用。随着航海和航空事业的发展，陀螺仪已成为不可缺少的精密 导航仪器。20世纪初出现了飞机的陀螺稳定器和自动驾驶仪。但直到1940年后，陀螺罗盘才完全 代替了磁罗盘，1950年出现了惯性导航系统。 不论制造得多么精密的陀螺，要完全消除轴承的摩擦力并使质心和支点重合是不可能的，因 而就会产生外加干扰力矩的作用，引起陀螺转子自转轴的缓慢进动，称为陀螺漂移。这时的进动 角速度称为漂移角速度。陀螺漂移角速度的大小是衡量陀螺精度高低的标志。为最大限度地减少 漂移，近代陀螺的研究课题主要是如何实现无干扰力矩的支承。主要途径是用电场力来代替支架， 实现无支承悬浮。如果转子是个标准的球形，则电场力通过其中心，从而实现无摩擦的悬浮。另刚体陀螺实验系统 GT300-3DT-ED 上海紫航电子科技有限公司 Tel：54170805 Fax：54170905 共 7 页 / 第 2 页 一个途径是用磁场力来实现转子的悬浮，但要求转子必须是用超导体制造的，才能使磁力线垂直 于球形转子的表面且不穿透它的表面。这就是近代电陀螺和磁陀螺的基本设想。 3 刚体陀螺仪结构 从力学的观点近似的分析陀螺的运动时，可以把它看成是一个刚体，刚体上有一个万向支点， 而陀螺可以绕着这个支点作三个自由度的转动，所以陀螺的运动是属于刚体绕一个定点的转动运 动。更确切地说，一个绕对称轴高速旋转的飞轮转子叫陀螺。将陀螺安装在框架装置上，使陀螺 的自转轴有角转动的自由度，这种装置的总体叫做陀螺仪。 图1 陀螺仪结构 陀螺仪的基本部件有： 1) 陀螺转子(常采用同步电机、磁滞电机、三相交流电机等拖动方法来使陀螺转子绕自转轴 高速旋转，并见其转速近似为常值)； 2) 内、外框架(或称内、外环，它是使陀螺自转轴获得所需角转动自由度的结构)； 3) 附件(是指力矩马达、信号传感器、控制器等)。 4 陀螺仪工作原理 陀螺仪，是一个圆形的中轴的结合体。而事实上，静止与运动的陀螺仪本身并无区别，如果 静止的陀螺仪本身绝对平衡的话，抛除外在因素陀螺仪是可以不依靠旋转便能立定的。而如果陀 螺仪本身尺寸不平衡的话，在静止下就会造成陀螺仪模型倾斜跌倒，因此不均衡的陀螺仪必然依 靠旋转来维持平衡。刚体陀螺实验系统 GT300-3DT-ED 上海紫航电子科技有限公司 Tel：54170805 Fax：54170905 共 7 页 / 第 3 页 陀螺仪本身与引力有关，因为引力的影响，不均衡的陀螺仪，重的一端将向下运行，而轻的 一端向上。在引力场中，重物下降的速度是需要时间的，物体坠落的速度远远慢于陀螺仪本身旋 转的速度时，将导致陀螺仪偏重点，在旋转中不断的改变陀螺仪自身的平衡，并形成一个向上旋 转的速度方向。当然，如果陀螺仪偏重点太大，陀螺仪自身的左右互作用力也将失效！。 而在旋转中，陀螺仪如果遇到外力导致，陀螺仪转轮某点受力。陀螺仪会立刻倾斜，而陀螺 仪受力点的势能如果低于陀螺仪旋转时速，这时受力点，会因为陀螺仪倾斜，在旋转的推动下， 陀螺仪受力点将从斜下角，滑向斜上角。而在向斜上角运行时，陀螺仪受力点的势能还在向下运 行。这就导致陀螺仪到达斜上角时，受力点的剩余势能将会将在位于斜上角时，势能向下推动。 而与受力点相反的直径另一端，同样具备了相应的势能，这个势能与受力点运动方向相反， 受力点向下，而它向上，且管这个点叫“联动受力点”。当联动受力点旋转180度，从斜上角到达 斜下角，这时联动受力点，将陀螺仪向上拉动。在受力点与联动受力互作用力下，陀螺仪回归平 衡。 5 实验原理 陀螺仪被用在飞机飞行仪表的心脏地位，是由于它的两个基本特性：一为定轴性（ inertia or rigidity），另一是进动性（ precession），这两种特性都是建立在角动量守恒的原则下。 5.1 定轴性 当三自由度陀螺转子高速旋转后，若不受外力矩的作用，不管基座如何转动，支撑在万向支 架上的 陀螺仪自转轴指向惯性空间的方位不变，这种特性叫“定轴性”。如果我们以地球为基准， 则可以认为三自由度陀螺相对于地球运动，这种运动称为陀螺的假视运动或视在运动。视在运动 是陀螺稳定性的表现。 其惯性随以下的物理量而改变： 1）转子质量愈大，转动惯量I愈大； 2）转子旋转半径愈大，转动惯量I愈大； 3）转子旋转速度愈高，转动惯量I愈大； 5.2 进动性刚体陀螺实验系统 GT300-3DT-ED 上海紫航电子科技有限公司 Tel：54170805 Fax：54170905 共 7 页 / 第 4 页 在运转中的陀螺仪，如果外界施一作用或力矩在转子旋转轴上，则旋转轴并不沿施力方向运 动，而是顺着转子旋转向前90度垂直施力方向运动，此现象即是进动性。 进动性的大小也有三个影响的因素： 1）外界作用力愈大，其进动性也愈大； 2）转子的质量惯性矩（moment of inertia）愈大，进动性愈小； 3）转子的角速度愈大，进动性愈小； 而进动方向可根据进动性原理取决于施力方向及转子旋转方向。 6 实验系统性能 1）刚体陀螺仪  尺寸：200*200*200mm  重量: 1.6Kg 2）转子电机：直流无刷电机（双电机结构）； 3）电机转速：0~6000r/min（可调）； 4）电源  电压：DC +12V  电流：3A 7 实验系统特点 1）采用三自由度刚体陀螺结构，可进行完善的陀螺实验及演示；刚体陀螺实验系统 GT300-3DT-ED 上海紫航电子科技有限公司 Tel：54170805 Fax：54170905 共 7 页 / 第 5 页 2）转子电机采用高速无刷电机，转速平稳，寿命长； 3）转子采用双电机结构，保障了转子的对称性，并加大了转子驱动力矩，启动速度快； 4）配置有专用控制器，可以完成转子转速控制，方便实验； 8 实验操作 将刚体陀螺仪器平放在桌面上，仪器周转保留一定空间。 1）接通电源，打开开关； 2）设置转子转速：大、中、小； 3）启动陀螺，观察陀螺转子转速是否已经稳定； 4）定轴性实验 当三自由度陀螺转子高速旋转后，若不受外力矩的作用，不管基座如何转动，支撑在万向支 架上的陀螺仪自转轴指向惯性空间的方位不变，这种特性叫“定轴性”。 当陀螺转子高速旋转稳定后，手持基座分别绕刚体陀螺三个轴转动，观测刚体陀螺仪转子轴 的指向的变化。 分别改变转子转速大中小，观测陀螺转子轴的变化。 5）进动性实验 进动性是三自由度陀螺仪的一个基本特性。陀螺仪绕着与外力矩矢量相垂直的方向的转动， 叫做进动，其转动角速度叫做进动角速度。 进动角速度的方向取决于转子动量矩H和外力矩M的方向。外加力矩沿陀螺自转方向转动 90°即为进动角速度( )矢量方向。或者用右手定则记忆：从动量矩H沿最短路径握向外力矩M的 右手旋进方向，即为进动角速度方向。 通过控制器可改变转子飞轮正反转、转速，从而控制动量矩H的方向和大小，通过内框两侧 不同一侧加挂已知重量砝码，改变外力矩M的大小和方向，动量矩H为转子转动惯量和转速的乘 积，方向符合右手定则 进动角速度计算公式：ω=M/H sinθ 当θ=90°时，sinθ=1，所以 ω=M/H =M/Iωr 6）关闭电源，断开开关；刚体陀螺实验系统 GT300-3DT-ED 上海紫航电子科技有限公司 Tel：54170805 Fax：54170905 共 7 页 / 第 6 页 7）撤收仪器设备。 9 适用课程 惯性传感器原理、惯性导航原理、导航制导与控制、飞行控制原理、无人机实训实验、基础 力学、刚体力学、陀螺力学、理论力学、新型传感器原理及应用等。 10 注意事项 1）陀螺飞轮高速旋转时，不可用手触摸或试图阻止其转转； 2）实验系统工作时，尤其是陀螺转子处于高速旋状态下，必须有人在场； 3）刚体陀螺仪属于精密机械结构，操作中应当轻拿轻放，以免损坏设备。